自動(dòng)控制復(fù)習(xí)題(誠(chéng)毅).docx

填空題：Chatper 1 1 最常見(jiàn)的控制方式有三種：開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制和復(fù)合控制。2 任何一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)都是由被控對(duì)象和控制器組成的。3 自動(dòng)控制系統(tǒng)，按照給定信號(hào)的形式不同，可將系統(tǒng)劃分為恒值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng).4 一般來(lái)說(shuō)，對(duì)控制系統(tǒng)品質(zhì)的基本要求可以歸納為三個(gè)字：穩(wěn)、準(zhǔn)、快.5 系統(tǒng)的閉環(huán)增益不改變（填“不改變”或“改變”）系統(tǒng)的性能指標(biāo)，只改變輸出的比例尺度6 系統(tǒng)的性能不僅僅取決于閉環(huán)極點(diǎn)，而且與閉環(huán)零點(diǎn)有關(guān)。前者決定響應(yīng)的模態(tài)，后者決定模態(tài)的加權(quán)系數(shù)。7 比例微分控制主要起到了提前控制的作用。8 測(cè)速反饋改善系統(tǒng)的原理是增加系統(tǒng)的阻尼比。9 附加閉環(huán)零點(diǎn)會(huì)使系統(tǒng)的峰值時(shí)間提前，（填“提前”，“推遲”）超調(diào)量增加（填“增加”，“減少”）。附加零點(diǎn)愈靠近虛軸，這種影響愈大 （填，“大”，“小”）。Chapter 2. 1. 建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,通常采用解析法和實(shí)驗(yàn)法.2. 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有多種形式。時(shí)域中常用的數(shù)學(xué)模型有微分方程、差分方程和狀態(tài)方程；復(fù)數(shù)域中有傳遞函數(shù)、結(jié)構(gòu)圖等；頻率域中有頻率特性等。3. 傳遞函數(shù)是在零初始條件下，線性定常系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。4. 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖是描述組成系統(tǒng)的各元部件之間信號(hào)傳遞關(guān)系的圖形化數(shù)學(xué)模型。5. 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能是以系統(tǒng)階躍響應(yīng)為基礎(chǔ)來(lái)衡量的。6. 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)通常有如下幾項(xiàng)：延遲時(shí)間、上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量等。7. 閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡起始于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，終止于開(kāi)環(huán)零點(diǎn)；如果開(kāi)環(huán)零點(diǎn)的個(gè)數(shù)為n，少于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)個(gè)數(shù)m，則有m-n條根軌跡終止于無(wú)窮遠(yuǎn)處。8. 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差以系統(tǒng)穩(wěn)定為前提條件.9. 穩(wěn)態(tài)誤差有兩種定義：靜態(tài)誤差或者終值誤差與動(dòng)態(tài)誤差。簡(jiǎn)答題：1)傳遞函數(shù)的局限性：1 傳遞函數(shù)是在零初始條件定義的，因此它只能反映系統(tǒng)在零狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)特性，不能反映非零初始條件下系統(tǒng)的全部運(yùn)動(dòng)規(guī)律。2 傳遞函數(shù)通常只適合于描述單輸入-單輸出系統(tǒng)。3 傳遞函數(shù)是由拉氏變換定義的，拉氏變換是一種線性變換，因此，傳遞函數(shù)只適用于線性定常系統(tǒng)。2) 什么是系統(tǒng)的頻率響應(yīng)？答：線性控制系統(tǒng)在輸入為正弦信號(hào)時(shí)，其穩(wěn)態(tài)輸出隨頻率（=0）變化的規(guī)律，稱為頻率響應(yīng). Bode圖的優(yōu)點(diǎn)較多，主要有以下幾個(gè)方面：1） 由于坐標(biāo)軸采用對(duì)數(shù)刻度，相對(duì)展寬了低頻段（低頻段頻率特性的形狀對(duì)于控制系統(tǒng)性能特性的研究具有重要的意義），相對(duì)壓縮了高頻段。因此，可以在較寬的頻段范圍內(nèi)研究系統(tǒng)的頻率特性。2） 由于對(duì)數(shù)可將乘除運(yùn)算變成加減運(yùn)算，當(dāng)繪制由多個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián)的系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性時(shí)，只要將各個(gè)環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻特性疊加起來(lái)即可，從而簡(jiǎn)化了畫(huà)圖過(guò)程。3） 在對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖上，所有典型環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻特性乃至系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性均可用分段直線近似表示。這種近似具有相當(dāng)?shù)木_度。若對(duì)分段直線進(jìn)行修正，即可得到精確的特性曲線。4） 若將實(shí)驗(yàn)所得的頻率特性數(shù)據(jù)整理并用分段直線畫(huà)出對(duì)數(shù)頻率特性，很容易寫(xiě)出實(shí)驗(yàn)對(duì)象的頻率特性表達(dá)式或傳遞函數(shù). 什么是閉環(huán)系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)，偶極子？答：主導(dǎo)極點(diǎn)，距虛軸較近，對(duì)過(guò)渡過(guò)程影響較大的閉環(huán)極點(diǎn)。工程上當(dāng)極點(diǎn)A 距虛軸的距離大于5倍極點(diǎn)B距虛軸的距離時(shí)，分析系統(tǒng)時(shí)，可忽略極點(diǎn)A. 偶極子：零點(diǎn)和極點(diǎn)的距離較近，其作用可以相互抵消的閉環(huán)零極點(diǎn)對(duì)。工程上認(rèn)為零極點(diǎn)之間的距離小于它們本身道原點(diǎn)距離的10分之一，即可認(rèn)為是偶極子。什么是控制系統(tǒng)的原理性穩(wěn)態(tài)誤差。答：由于系統(tǒng)自身的結(jié)構(gòu)參數(shù)、外作用的類型（控制量或擾動(dòng)量）以及外作用的形式（階躍，斜坡或加速度等）不同，控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出不可能在任意情況下都與輸入量（希望的輸出）一致，因而會(huì)產(chǎn)生原理性穩(wěn)態(tài)誤差。此外，系統(tǒng)中存在不靈敏區(qū)、間隙、零漂等非線性因素也會(huì)造成附加的穩(wěn)態(tài)誤差?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)之一，就是盡量減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。使用靜態(tài)誤差系數(shù)法求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差的條件？1 系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的；2 只適用于控制輸入口加入信號(hào)是的穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算；3 增益K 是最小系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益；4 只有當(dāng)誤差定義為輸入信號(hào)與主反饋信號(hào)之差時(shí)，才有效。什么是根軌跡：當(dāng)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)某一參數(shù)從0變化到時(shí)，閉環(huán)極點(diǎn)在平面上變化所描繪的軌跡。計(jì)算題：Chapter 3例1 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如右其中：加上環(huán)節(jié)，使減小為原來(lái)的0.1倍，且總放大倍數(shù)不變，求解：依題意，要使閉環(huán)系統(tǒng)，且閉環(huán)增益=10。令聯(lián)立解出例2 已知某單位反饋系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為求(1).閉環(huán)傳遞函數(shù)；(2).單位脈沖響應(yīng)；(3).開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。解： 例3. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如右，試求1) 當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能；2) 使系統(tǒng)阻尼比的值；3) 當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。解：當(dāng)時(shí)： %=16.3% %=5% 例4. 某典型欠阻尼二階系統(tǒng)要求試確定系統(tǒng)極點(diǎn)的允許范圍解：要求等價(jià)為：例5系統(tǒng)如下圖示時(shí)的響應(yīng)為求解：依題可知系統(tǒng)極點(diǎn)分布：Chapter 4 例1、系統(tǒng)如右，畫(huà)根軌跡。 實(shí)軸上的根軌跡： ， 漸近線： 分離點(diǎn)： 經(jīng)整理得 故， 顯然分離點(diǎn)位于實(shí)軸上間，故取。7、與虛軸地交點(diǎn)是臨界穩(wěn)定點(diǎn)-勞斯表第一列出現(xiàn)0的點(diǎn)s=jw是特征根令實(shí)部虛部性能變化趨勢(shì)：例2、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為試?yán)L制的根軌跡，并求出系統(tǒng)在臨界阻尼比（x=1）的閉環(huán)傳遞函數(shù)。 解：（1）閉環(huán)特征方程：做等效開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)做根軌跡：（如右）分離點(diǎn)： 解得：漸近線：虛軸交點(diǎn)：令s=jw: （2）x=1時(shí)，閉環(huán)極點(diǎn)位于分離點(diǎn)處，對(duì)應(yīng)a值是：,另一極點(diǎn)位于例3、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如右圖所示， K=4,1)、，繪制根軌跡。 2）、當(dāng)解：令繪制根軌跡如右圖所示定的極點(diǎn): 相應(yīng)有比較系數(shù)： 也可使用模值條件： 例、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如右圖所示，變化，畫(huà)出閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡，并分別確定：（1）系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼時(shí)的開(kāi)環(huán)增益K的范圍；（2）復(fù)極點(diǎn)對(duì)應(yīng)x=60=0.5（b=）時(shí)的K值及閉環(huán)極點(diǎn)位置；（3）當(dāng)一個(gè)根=-5時(shí)，其余根的位置及相應(yīng)K值；（4）=4時(shí)，閉環(huán)根的位置，并由零點(diǎn)極點(diǎn)法求，。解、根軌跡：實(shí)軸根軌跡：-，-4，-2，0漸近線分離點(diǎn)：虛軸交點(diǎn)（1）、依題意，要求0x1,（對(duì)應(yīng)根軌跡分離點(diǎn)到虛軸交點(diǎn)之間的部分）有：（2）、x =0.5 （）時(shí)，設(shè)共軛復(fù)根為：依根之和，應(yīng)有：比較系數(shù)：（3）=-5時(shí)，（4）=4時(shí)，必須先試出一個(gè)根（此時(shí)以先求單根為簡(jiǎn)單）由于，存在一對(duì)共軛復(fù)根且較靠近d，在-4之左不遠(yuǎn)。令試根求出：解根：由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，有在閉環(huán)零點(diǎn)z=-4由閉環(huán)零極點(diǎn)分布位置，可以看出：將作為主導(dǎo)閉環(huán)極點(diǎn)是合理的：例：PID控制系統(tǒng)如右已知討論變化時(shí)，系統(tǒng)采用比例P/比例微分PD/比例積分PI/比例微分積分PID/控制方案時(shí)系統(tǒng)的根軌跡。解（）比例控制時(shí)：（2）比例+微分時(shí): 分離點(diǎn)：（3）比例+積分時(shí) 漸近線（4）比例微分積分時(shí)：起始角：終止角：經(jīng)驗(yàn)算根軌跡與虛軸無(wú)交點(diǎn)。Chapter 5.例1：已知系統(tǒng)傳遞函數(shù)，求？解： 例2 系統(tǒng)曲線如右，求解：依圖： 轉(zhuǎn)折頻率(0)例3 最小相角系統(tǒng)曲線如右，求解：依圖 (1)(2)(3)由(2)式 (4)(5)例4 關(guān)于的幅相特性是半圓的證明證：設(shè)實(shí)部：虛部：由得：這是 圓心在，半徑為的圓方程， 只有下半圓。Chapter 2例1：求解：例3：，求解：不是真分式，必須先分解：(可以用長(zhǎng)除法)例4：解法一： （）解法二：例5 求解：例6已知某系統(tǒng)，當(dāng)輸入為時(shí)，