機(jī)器人實(shí)驗(yàn)3論文.docx

機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)報(bào)告機(jī)器人名稱: 挖掘作業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)?zāi)康模和诰驒C(jī)是一種典型的工程車輛，它具有強(qiáng)壯的底盤和一個(gè)大型的機(jī)械手，其末端有一個(gè)挖斗一輛挖掘機(jī)能替代數(shù)十人的同時(shí)勞動(dòng)。在本實(shí)驗(yàn)中，我們將構(gòu)建一輛自動(dòng)化的挖掘機(jī)，它有4 個(gè)輪子，能原地轉(zhuǎn)彎；能夠自動(dòng)地按程序執(zhí)行一系列行進(jìn)、挖掘并轉(zhuǎn)移的工作。： 了解： 了解輪式車輛的移動(dòng)方式和轉(zhuǎn)向方式； 了解幾種常見的輪式驅(qū)動(dòng)配置方式； 熟悉： 四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的挖掘機(jī)； 在 UP-MRcommander 軟件中，熟悉直流電機(jī)的控制； 掌握： 對(duì)于具有多種執(zhí)行器（舵機(jī)、電機(jī)或者其他）的機(jī)器人，掌握搭建和調(diào)試要領(lǐng)。結(jié)構(gòu)組裝 連接電纜按下表所示順序連接指定關(guān)節(jié)的舵機(jī)的電纜到MultiFLEX 控制卡上：關(guān)節(jié) 控制卡舵機(jī)通道 控制卡電機(jī)通道 說明電機(jī)A M1電機(jī)B M2電機(jī)C M3電機(jī)D M4DOF1 CH1 DOF2 CH2 DOF3 CH3 DOF4 CH5 硬件連接方式： 各個(gè)基本構(gòu)形之間可以用通用連接件（D8x4、D8x6 塞子）連接，也可以用螺栓和螺母連接。如果用通用連接件連接，最終完成的機(jī)械手的剛度會(huì)差一些；如果用螺栓/螺母連接，則需要仔細(xì)思考連接的先后順序，不能先把各個(gè)基本構(gòu)形組裝出來之后再拼裝，否則可能由于空間限制而無法進(jìn)行擰螺絲等操作。姿態(tài)控制方式： 打開控制卡的電源，機(jī)器手開始運(yùn)動(dòng)到初始姿勢(shì)之后會(huì)鎖定該姿勢(shì)。為了使用配套光盤中附帶的動(dòng)作程序，需要手動(dòng)調(diào)整每個(gè)關(guān)節(jié)的姿勢(shì)，調(diào)整完畢后應(yīng)該如下圖所示：下面該建立自己的動(dòng)作程序了，動(dòng)作程序的編寫過程就是建立一個(gè)個(gè)的動(dòng)作，并設(shè)計(jì)每個(gè)動(dòng)作的姿態(tài)，以及持續(xù)時(shí)間。這個(gè)小車的四個(gè)輪子的運(yùn)行需要控制, 另外再編寫一個(gè)機(jī)械手的程序，它可以讓機(jī)械手與小車配合,抓取東西. 然后將動(dòng)作程序下載到控制電路板里，執(zhí)行動(dòng)作。根據(jù)動(dòng)作的執(zhí)行情況對(duì)動(dòng)作程序進(jìn)行不斷的修改，直至機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)滿足設(shè)計(jì)意圖為止。這樣，我們的機(jī)器人就可以完成我們預(yù)想的動(dòng)作了。自己的機(jī)器人構(gòu)想：當(dāng)前我們國家最缺乏的就是科學(xué)人才,一方面我們要發(fā)展航空航天事業(yè),另外也要發(fā)展深藍(lán)海軍,這都是作為一個(gè)大國的標(biāo)志.美國的深海潛水器可以下潛到1萬多米深的太平洋底部,而我們國家的還不行,只能夠下潛到3500米深,所以差距很大,我認(rèn)為我們應(yīng)當(dāng)對(duì)深海的動(dòng)物進(jìn)行大力的研究,研究動(dòng)物的生理機(jī)構(gòu)和表質(zhì)層分布, 例如美海軍“布法羅”號(hào)核潛艇所發(fā)射的無人水下潛航器，能夠測(cè)量不同水深處的鹽度和溫度，還可以根據(jù)所得的鹽度和溫度數(shù)據(jù)計(jì)算出不同水深處的聲音傳播速度，為充分發(fā)揮聲吶性能和提高潛艇指揮員的戰(zhàn)術(shù)決策水平提供幫助。同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)信息收集、獲取、互通與共享，當(dāng)之無愧地成為美海軍海底戰(zhàn)場(chǎng)觸入“網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)”的至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。我們國家也應(yīng)該投入科研資金,未來的發(fā)展和爭(zhēng)霸都發(fā)生在了太空和海洋,海洋中還有著豐富的寶藏.可以采用仿生學(xué)制造深海潛水器的外殼,可以承受高壓狀態(tài),里面裝上傳感器等自動(dòng)檢測(cè)裝置,可以探測(cè)資源,軍事偵察,科學(xué)研究等方面。收獲體會(huì)：做了數(shù)周的實(shí)驗(yàn),每節(jié)課2個(gè)多小時(shí),在上周結(jié)束了.在當(dāng)初選擇這么課程時(shí)候,我們都是懷著一份好奇和興奮的心情,懷著對(duì)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)的濃厚興趣以及愛好選擇的.雖然時(shí)間不是很長,但是我們的收獲到了很多,也從中學(xué)習(xí)到了很多東西.記得第一次實(shí)驗(yàn)的時(shí)候,當(dāng)時(shí)我們做的是機(jī)器蛇,由于剛剛接觸到了那些器材,對(duì)于它們還很陌生,因此做起來比較慢,我們是第七組,可能組內(nèi)部之間也是第一次配合, 總感覺做起來很不順手,調(diào)試軟件也經(jīng)常出現(xiàn)了問題,當(dāng)時(shí)大家都有點(diǎn)不耐煩的感覺,那次實(shí)驗(yàn)我們做了很長時(shí)間,大概十點(diǎn)才做完,不過當(dāng)我們做成功的那一瞬間,突然感覺非常溫馨,幸福的心情,感覺自己付出的努力終于有了收獲,當(dāng)時(shí)我們還紛紛拍照紀(jì)念.后來我們大家在結(jié)束后找自身的原因,分析總結(jié)經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn),在第二次實(shí)驗(yàn)中,我們分工已經(jīng)很明確了,另外對(duì)物件和軟件也熟悉了,這樣一來,我們的速度有了很大的提高,之后的訓(xùn)練就不是熟悉器材了,而是思考問題,記得有一次我們做雙足和四足機(jī)器人時(shí),組裝對(duì)我們來說已經(jīng)不是問題了,讓我們困惑的是如何讓機(jī)器人行走而不會(huì)摔倒,大家紛紛獻(xiàn)計(jì)獻(xiàn)策,但是都失敗了,時(shí)間過得很快,大家很是著急,桌子的打滑也是讓人考慮的問題,后來還是經(jīng)過了不斷地實(shí)驗(yàn),將每個(gè)動(dòng)作反復(fù)的調(diào)試,雖然行動(dòng)很是緩慢,但是終于做了出來了.這門課程雖然課時(shí)不多,但是我們從中獲得的知識(shí)和收獲卻是最大的,帶給我們的益處也是深遠(yuǎn)的. 為做機(jī)器人而學(xué)知識(shí)，通過做機(jī)器人把知識(shí)學(xué)透徹，做完機(jī)器人后再思考自己還需要學(xué)什么知識(shí)才能把機(jī)器人做的更好，然后再去做更優(yōu)秀的機(jī)器人，這樣的學(xué)習(xí)才是有意