CREO六軸機(jī)械手的仿真運動圖文教程.doc

六自由度機(jī)械手因為運動軌跡復(fù)雜，坐標(biāo)法顯然不合適。所以本教程用快照法制作。1.1首先是裝配零件，新建組件P-HAND.ASM，插入m-16ib_base_any_1_1.prt，連接方式是默認(rèn)，如下圖：1.2裝配BASEPLATE_1，板上四個孔與機(jī)械手基座m-16ib_base_any_1_1.prt的對齊，并且基座m-16ib_base_any_1_1.prt底部與基板BASEPLATE_1表面配合，（這兩個零件哪個先裝配都可以，到動畫制作時都作為基座處理）如下圖：1.3裝配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt，以銷的方式連接，注意銷連接的方向，如圖：1.4旋轉(zhuǎn)軸對齊，當(dāng)前位置輸入0，勾選啟用重新生成值。如下圖：1.5銷連接方式裝配m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意銷連接的方向，如下圖：平移設(shè)置中，約束類型為距離，分別選擇下面兩個面，偏移距離15，如下圖：旋轉(zhuǎn)軸選擇如下圖的兩個基準(zhǔn)面，當(dāng)前位置輸入0，如下圖：當(dāng)前位置輸入-40，零件往如下圖所示的方向偏40度（這個要根據(jù)銷連接的運動方向，如沒有如下圖所示的方向偏就改變銷連接方向），如下圖：點擊設(shè)置零位置，勾選啟用重新生成值，確定完成裝配，如下圖：1.6裝配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt，還是銷連接，軸對齊，平移選擇下圖兩個面，約束類型為重合，注意銷連接方向，如下圖：旋轉(zhuǎn)軸選擇下面兩個基準(zhǔn)面，如下圖：當(dāng)前位置輸入90，零件往如下圖所示方向翻轉(zhuǎn)90度（翻轉(zhuǎn)的方向取決于銷的連接方向），如下圖：點擊設(shè)置零位置，勾選重新生成值，如下圖：裝配零件m-16ib_axis4_any_1_1.prt，銷連接，如下圖：旋轉(zhuǎn)軸如下圖：裝配零件m-16ib_axis5-6_any_1_1.prt，銷連接，注意連接方向，如下圖：旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置如下圖：裝配零件FIX_1，銷連接，注意連接方向，如下圖：旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)置和前面的差不多，如下圖：物料裝配，在這里不用約束，用戶定義，放置設(shè)置成自動，如下圖：顯示基準(zhǔn)面，點擊拖動元件，彈出對話框，點擊約束對齊兩個圖元，分別選擇下圖兩個基準(zhǔn)面，如下圖：點擊對齊兩個圖元，分別選擇下圖兩個曲面，如下圖：點擊對齊兩個圖元，分別選擇下圖箭頭的兩個基準(zhǔn)面，在下面的偏移，offset處輸入-700，如下圖：點擊拍下當(dāng)前配置的快照，如下圖：再點擊拍下當(dāng)前配置的快照，點擊約束，點擊對齊兩個圖元，點擊顯示基準(zhǔn)面，分別選擇下圖兩個基準(zhǔn)面，如下圖：點擊對齊兩個圖元，分別選擇以下曲面，如下圖：對齊結(jié)果，如下圖：隱藏基準(zhǔn)面，點擊主體-主體鎖定約束，如下圖：分別選擇物料PP_1和FIX_1，然后點擊右下角的小對話框的確定，生成一個主體鎖定約束，如下圖：點擊運動軸約束，選擇下圖箭頭中的銷連接，如下圖：下面的偏移值就是當(dāng)前銷連接的位置，如下圖：用同樣的辦法添加下圖所示的三個連接運動軸約束，如下圖：添加后，效果如下圖：添加完畢后，點擊約束旁邊的快照，點擊將選定快照更新為屏幕上的當(dāng)前配置，如下圖： 點擊拍下當(dāng)前配置的快照，點擊約束，刪除兩個對齊圖元約束，點擊相應(yīng)的對齊圖元約束，觀察模型顯示來判斷，如下圖：點擊連接3、4、8把偏移值分別改成0，觀察機(jī)械手與物料變化情況，如下圖：添加完畢后，參照前面一樣，點擊約束旁邊的快照，點擊將選定快照更新為屏幕上的當(dāng)前配置；點擊拍下當(dāng)前配置的快照，點擊約束，刪除一個對齊圖元約束，點擊相應(yīng)的對齊圖元約束，觀察模型顯示來判斷，如下圖：點擊運動軸約束，添加下圖所示的連接，如下圖：在新添加的連接約束下面的偏移輸入90，如下圖：整個機(jī)械手旋轉(zhuǎn)了90度。點擊連接11約束，偏移輸入90，如下圖：吸盤與物料也旋轉(zhuǎn)了90度。點擊約束旁邊的快照，點擊將選定快照更新為屏幕上的當(dāng)前配置，如下圖：點擊拍下當(dāng)前配置的快照，點擊約束，把連接3、4、8運動軸約束刪除，如下圖：點擊對齊兩個圖元，分別選擇下圖所示的兩個曲面，在偏移中輸入150，如下圖：點擊對齊兩個圖元，分別選擇下圖所示兩個曲面，如下圖： 用前面提到的方法，重新添加3、4、8連接運動軸約束。如下圖：點擊約束旁邊的快照，點擊將選定快照更新為屏幕上的當(dāng)前配置。點擊拍下當(dāng)前配置的快照，點擊約束，把主體-主體鎖定、兩個圖元對齊刪除，如下圖：刪除上面三個約束后的結(jié)果：把連接3、4、8對應(yīng)的偏移值分別改成0，設(shè)置后結(jié)果，如下圖：點擊約束旁邊的快照，點擊將選定快照更新為屏幕上的當(dāng)前配置。點擊拍下當(dāng)前配置的快照，點擊約束，把連接2、11運動軸約束的偏移改成0，點擊約束旁邊的快照，點擊將選定快照更新為屏幕上的當(dāng)前配置。關(guān)閉拖動對話框，點擊應(yīng)用程序-動畫切換到動畫模塊，如彈出下圖的對話框，請點擊確定，如下圖：新建動畫-快照，在彈出對話框中點擊確定，如下圖： 點擊定義主體，在彈出對話框中點擊每個主體一個零件，如下圖：點擊上圖中的Ground，點擊右邊的編輯，按CTRL不放，分別選擇基板和機(jī)械手基座，點擊確定，確定，點擊主體定義對話框的封閉如下圖：點擊關(guān)鍵幀序列，彈出對話框，點擊+，如下圖：在對話框中關(guān)鍵幀下面設(shè)置成Snapshot2，確定下面的時間是1，點擊加；用同樣的方法添加剩下的5個關(guān)鍵幀，結(jié)果如下圖：點擊確定，點擊時域，彈出對話框