庫(kù)卡KUKA機(jī)器人進(jìn)階培訓(xùn).ppt

,課程目錄,目錄CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KRC4計(jì)算機(jī)組件,KRC4的總線(xiàn)系統(tǒng),KRC4組件、保養(yǎng),1,2,3,4,課程目錄,目錄CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KRC4計(jì)算機(jī)組件,KRC4的總線(xiàn)系統(tǒng),KRC4組件、診斷、保養(yǎng),1,2,3,4,1.1控制柜安全：電氣維修培訓(xùn)課程中的安全規(guī)則：,1.前言,在機(jī)器人系統(tǒng)的導(dǎo)電部件上作業(yè)前必須將主開(kāi)關(guān)關(guān)閉并采取措施以防重新接通！之后必須確定其無(wú)電壓。在導(dǎo)電部件上作業(yè)前不允許只觸發(fā)緊急停止、安全停止或關(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置，因?yàn)樵谶@種情況下新一代的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并不會(huì)關(guān)斷機(jī)器人系統(tǒng)的電源。有些部件仍帶電。由此會(huì)造成死亡、嚴(yán)重身體傷害。,如果必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)狀態(tài)下開(kāi)展作業(yè)，則只允許在運(yùn)行方式T1下進(jìn)行。在設(shè)備懸掛標(biāo)牌用以表示正在執(zhí)行的作業(yè)。暫時(shí)停止作業(yè)時(shí)也應(yīng)將此標(biāo)牌留在原位。緊急停止裝置必須處于激活狀態(tài)。若因保養(yǎng)或維修工作需將安全功能或防護(hù)裝置暫時(shí)關(guān)閉，在此之后必須立即重啟。已損壞的零部件必須采用具有同一部件編號(hào)的備件來(lái)更換，或者采用經(jīng)庫(kù)卡公司認(rèn)可的同質(zhì)外廠(chǎng)備件來(lái)替代。必須按操作指南進(jìn)行清潔養(yǎng)護(hù)工作。在拆卸片狀零部件時(shí)需穿戴勞保手套，以防銳邊刮傷。,EGB說(shuō)明,1.2EGB規(guī)定,圖1-1：EGB圖標(biāo),對(duì)于EGB規(guī)定（EGB：ElektrostatischGefhrdeteBauelemente，即易受靜電危害的元件），無(wú)論在處理任何組件時(shí)均須遵守。機(jī)器人系統(tǒng)組件內(nèi)嵌裝了許多對(duì)于靜電放電(ESD)敏感的元器件。（ElectrostaticDischarge）可導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)損壞。靜電放電不僅可使電子元器件徹底損壞，而且還可導(dǎo)致集成電路或元器件局部受損，并進(jìn)而縮短設(shè)備使用壽命或者偶爾干擾其他無(wú)損元器件的正常運(yùn)作。,1.4工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)連接,機(jī)械手機(jī)器人控制柜（KRC4）示教器（smartPAD）控制電纜馬達(dá)電纜數(shù)據(jù)電纜,2.1產(chǎn)品簡(jiǎn)介概覽下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授：控制器概要&技術(shù)數(shù)據(jù)內(nèi)部總線(xiàn)系統(tǒng)概要客戶(hù)接口布線(xiàn)散熱設(shè)計(jì),2產(chǎn)品說(shuō)明,2.2縮寫(xiě)為使您更加簡(jiǎn)便開(kāi)展與KRC4控制系統(tǒng)相關(guān)的工作，這里羅列了部分最主要的縮寫(xiě),基本數(shù)據(jù),2.3KRC4的技術(shù)數(shù)據(jù),置放：最小間距,電源連接,控制部分,控制系統(tǒng)電腦,KRC4正面,2.4機(jī)器人控制柜系統(tǒng)概覽,電源濾波器總開(kāi)關(guān)CSP控制系統(tǒng)PC機(jī)驅(qū)動(dòng)電源4至6號(hào)軸驅(qū)動(dòng)塊1至3號(hào)軸驅(qū)動(dòng)塊制動(dòng)濾波器CCUSIB/SIB擴(kuò)展型保險(xiǎn)元件蓄電池接線(xiàn)板滾輪附件組（選項(xiàng)）庫(kù)卡smartPAD,KRC4控制系統(tǒng)后視圖,鎮(zhèn)流電阻熱交換器外部風(fēng)扇低壓電源盒,應(yīng)用程序概覽,2.5總線(xiàn)系統(tǒng)概覽,利用KRC4控制系統(tǒng)可借助于WorkVisual按照相應(yīng)的要求配置其應(yīng)用程序。RC(RobotControl,機(jī)器人控制）：庫(kù)卡機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心系統(tǒng)；PLC:用于一般流程控制的集成軟件的可編程控制器；XM(eXtendedMotion):適用于庫(kù)卡運(yùn)動(dòng)控制資料庫(kù)的集成運(yùn)行時(shí)間管理系統(tǒng)；ProcessControl:用于集成過(guò)程控制系統(tǒng)的通用平臺(tái)；Safety：庫(kù)卡自己的集成安全控制系統(tǒng),KRC4內(nèi)總線(xiàn)系統(tǒng)概覽KRC4控制系統(tǒng)內(nèi)具有各種基于以太網(wǎng)的總線(xiàn)系統(tǒng)。每個(gè)這樣的總線(xiàn)系統(tǒng)用于不同的控制系統(tǒng)組件相互連接。,KRC4總線(xiàn)結(jié)構(gòu)圖:,接線(xiàn)板,2.6接口說(shuō)明,XS1電源接口X7.1附加軸（7）電機(jī)接口（選項(xiàng)）X20驅(qū)動(dòng)電機(jī)接口（軸1-6）選項(xiàng)選項(xiàng)選項(xiàng)X11接口（可選）選項(xiàng)選項(xiàng)X19smatrtPAD-接口X21RDC-接口網(wǎng)絡(luò)（選項(xiàng)）選項(xiàng)SL1機(jī)械手接地導(dǎo)線(xiàn)SL2主電源接地導(dǎo)線(xiàn),布線(xiàn)在布線(xiàn)是必須注意4要點(diǎn)：焊接接線(xiàn)、電機(jī)線(xiàn)路與數(shù)據(jù)線(xiàn)路相互之間必須采用分隔插件隔離，然后才鋪設(shè)到線(xiàn)槽里。,2.7接線(xiàn)要求,線(xiàn)槽分隔插件焊接線(xiàn)路電機(jī)線(xiàn)路數(shù)據(jù)線(xiàn)路,電位均衡下列線(xiàn)路在設(shè)備啟用之前必須接上：,連接在機(jī)械手與機(jī)器人控制柜之間用電位均衡導(dǎo)線(xiàn)一條16mm導(dǎo)線(xiàn)。連續(xù)在配電柜中心接地導(dǎo)軌與機(jī)器人控制柜接地螺栓之間的附加接地導(dǎo)線(xiàn)。,電源柜中心接地導(dǎo)軌接地機(jī)器人控制系統(tǒng)接口區(qū)機(jī)械手上的電位均衡導(dǎo)線(xiàn)接口從機(jī)器人控制柜到機(jī)械手的電位均衡導(dǎo)線(xiàn)線(xiàn)槽線(xiàn)槽始段至接地導(dǎo)線(xiàn)之間的電位均衡導(dǎo)線(xiàn)主電位均衡裝置線(xiàn)槽末端至接地導(dǎo)軌之間的電位均衡導(dǎo)線(xiàn),結(jié)構(gòu),2.9控制柜冷卻系統(tǒng)說(shuō)明,箱柜冷卻裝置包含兩條冷卻循環(huán)回路。裝有控制、功率電子元器件的箱內(nèi)范圍通過(guò)一個(gè)換熱器進(jìn)行散熱。在箱柜的外部區(qū)域，KPP和KPS（電源）的低壓電源件、鎮(zhèn)流電阻和散熱體則直接通過(guò)外部空氣適當(dāng)冷卻。,說(shuō)明,外部風(fēng)扇空氣入端低壓電源件散熱器KPP空氣出口KSP1空氣出口KSP2空氣出口熱交換器空氣出口電源濾波器空氣出口通氣管道KPC（控制電腦）進(jìn)氣道,1、KRC4系統(tǒng)術(shù)語(yǔ)中英文描述?,第二節(jié)練習(xí):,KPCKSPKPPKCBKSBRDCKCP,KUKAControlPC（庫(kù)卡控制系統(tǒng)電腦）,KUKAServo-Pack（庫(kù)卡伺服包，驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器）,KUKAPowerPack（庫(kù)卡配電箱）,KUKAControllerBus（庫(kù)卡控制總線(xiàn)）,KUKASystemBus（庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn)）,ResolverDigitalConverter（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）,KUKAControlPanel（可編程式手持操作器，現(xiàn)在叫smartPAD）,課程目錄,目錄CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KRC4計(jì)算機(jī)組件,KRC4的總線(xiàn)系統(tǒng),KRC4組件、診斷、保養(yǎng),1,2,3,4,3.1計(jì)算機(jī)組件概覽下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元傳授：電腦主板網(wǎng)卡存儲(chǔ)盤(pán),3KRC4計(jì)算機(jī)組件,3.2控制系統(tǒng)電腦控制系統(tǒng)PC說(shuō)明,控制系統(tǒng)電腦由電源件、主板、DualNic雙網(wǎng)卡、RAM存儲(chǔ)器和硬盤(pán)構(gòu)成。處理器技術(shù)（雙核技術(shù)，每個(gè)核擁有一個(gè)安全機(jī)構(gòu)），其三個(gè)機(jī)構(gòu)的核分布如下：核1：VxWorks、WinCE、Safe核2：DSE(RC)、SafeSafeOS軟件棧（KW軟件/Phoenix）-性能等級(jí)d（等同以前：安全項(xiàng)3）標(biāo)準(zhǔn)的大容量存儲(chǔ)器HDD；非旋轉(zhuǎn)式存儲(chǔ)盤(pán)（SSD-SolidStateDisc）可選訂。,電源件系統(tǒng)內(nèi)存風(fēng)扇,圖3-1：控制系統(tǒng)PC概覽,硬盤(pán)主板PC機(jī)接口（PCI）處理器扇熱裝置PC機(jī)風(fēng)扇電腦電源,通過(guò)中央處理器的第二核進(jìn)行調(diào)節(jié)（RC-RobotControl,機(jī)器人控制）。PLC（選項(xiàng)）與RC平行接收處理控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)可調(diào)節(jié)與客戶(hù)的內(nèi)部和外部網(wǎng)絡(luò)通訊,控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)的功能,控制系統(tǒng)PC機(jī)接口主板可在控制系統(tǒng)PC機(jī)安裝如下主板類(lèi)型D2608-KD3076-K,主板D2608-K接口,插頭X961電源DC24VPC風(fēng)扇的X962插頭LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫(kù)卡控制總線(xiàn)(KCB)LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：KUKALineInterface（庫(kù)卡線(xiàn)路接口）現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)卡插座1至7主板內(nèi)建LAN網(wǎng)卡：庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn)(KSB)USB2.0端口,主板D2608-K插槽分配,插頭X961電源DC24VPC風(fēng)扇的X962插頭現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)卡插座1至7LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫(kù)卡控制總線(xiàn)(KCB)LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn)(KSB)USB2.0端口DVI-I（支持VGA，借助DVI-VGA適配器）。只有控制系統(tǒng)未連接任何已激活的控制設(shè)備(SmartPAD、VRP)，才能在一臺(tái)外部監(jiān)視器上顯示控制系統(tǒng)操作界面。USB2.0端口主板內(nèi)建LAN網(wǎng)卡（已預(yù)留）主板內(nèi)建LAN網(wǎng)卡：KUKALineInterface（庫(kù)卡線(xiàn)路接口）,主板D3076-K接口,主板D3076-K插槽分配,1.將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟2.拔出連接到控制系統(tǒng)電腦的電源線(xiàn)及所有連接線(xiàn)3.松開(kāi)滾花螺母4.拆下控制系統(tǒng)電腦并向上取出5.將通風(fēng)槽從舊控制系統(tǒng)電腦中拆出，然后裝入新控制系統(tǒng)電腦上6.裝入新的控制系統(tǒng)電腦，然后固定7.插好各種插頭8.實(shí)施功能測(cè)試,控制系統(tǒng)電腦更換步驟:,說(shuō)明硬盤(pán)包含必要的操作系統(tǒng)以及機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行所需的軟件和所有數(shù)據(jù)。,3.3更換KRC4存儲(chǔ)盤(pán),SSD說(shuō)明,作為庫(kù)卡硬盤(pán)的替補(bǔ)，還可使用庫(kù)卡的非旋轉(zhuǎn)式存儲(chǔ)盤(pán)。庫(kù)卡燒制的SSD（SolidStateDisc，固態(tài)盤(pán)）具有與標(biāo)準(zhǔn)硬盤(pán)相同的規(guī)格和接口。使用SSD可縮短系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)間，且可避免條件很差的環(huán)境（例如：振動(dòng)）造成器件損壞。,存儲(chǔ)盤(pán)劃分為三個(gè)分區(qū)，其中第三個(gè)分區(qū)屬于隱藏的恢復(fù)分區(qū)。該分區(qū)可通過(guò)庫(kù)卡恢復(fù)工具來(lái)讀寫(xiě)。第一分區(qū)與C盤(pán)對(duì)應(yīng)，而第二分區(qū)則與D盤(pán)對(duì)應(yīng)。數(shù)據(jù)線(xiàn)通過(guò)SATA插頭與主板連接。存儲(chǔ)盤(pán)里存有下列系統(tǒng)：WindowsCE庫(kù)卡系統(tǒng)軟件工藝數(shù)據(jù)包（選項(xiàng)）,SSD,1.將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟2.解鎖并拔出SATA插頭。3.拔出電源插頭。4.松開(kāi)滾花螺釘5.通過(guò)拉引松開(kāi)存儲(chǔ)盤(pán),操作步驟:,6.用新的同類(lèi)存儲(chǔ)盤(pán)將舊的換下7.插接SATA和電源8.用滾花螺釘固緊存儲(chǔ)盤(pán)。9.安裝操作系統(tǒng)和庫(kù)卡系統(tǒng)軟件（KSS）10.工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)必須用WorkVisual進(jìn)行配置。11.實(shí)施功能測(cè)試,課程目錄,目錄CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KRC4計(jì)算機(jī)組件,KRC4的總線(xiàn)系統(tǒng),KRC4組件、診斷、保養(yǎng),1,2,3,4,4.1總線(xiàn)系統(tǒng)概覽下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授：概覽柜內(nèi)控制單元(CCU)控制總線(xiàn)(KCB)系統(tǒng)總線(xiàn)(KSB)擴(kuò)展總線(xiàn)(KEB)客戶(hù)網(wǎng)絡(luò)接口(KIL),4KRC4的總線(xiàn)系統(tǒng),KSPA1-3KSPA4-6KPP+（A7/8）庫(kù)卡線(xiàn)路接口DualNIC雙網(wǎng)卡以太網(wǎng)主板庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn)庫(kù)卡控制器總線(xiàn),4.2內(nèi)部庫(kù)卡總線(xiàn)系統(tǒng),庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn)CCU工業(yè)以太網(wǎng)-控制系統(tǒng)交換機(jī)RDC庫(kù)卡控制系統(tǒng)總線(xiàn)操作面板接口庫(kù)卡smartPAD,CCU說(shuō)明,4.3柜內(nèi)控制單元（CCU）,柜內(nèi)控制單元（CCU）包含兩塊電路板（CIB控制單元接口板和PMB電源管理板），是機(jī)器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口。所有數(shù)據(jù)通過(guò)內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng)，并在那里繼續(xù)處理。當(dāng)電源斷電時(shí)，控制系統(tǒng)部件接受蓄電池供電，直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及控制系統(tǒng)關(guān)閉。通過(guò)負(fù)載測(cè)試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量。,連接板插接片固定螺絲,機(jī)器人控制系統(tǒng)部件的通訊接口安全輸出端和輸入端控制主接觸器1和2校準(zhǔn)定位插入的庫(kù)卡smartPAD8個(gè)適用于客戶(hù)應(yīng)用程序的測(cè)量輸入端（節(jié)拍：125sec）監(jiān)控機(jī)器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇外部風(fēng)扇控制系統(tǒng)電腦的風(fēng)扇溫度值采集：變壓器的熱效自動(dòng)開(kāi)關(guān)冷卻器的信號(hào)觸點(diǎn)主開(kāi)關(guān)的信號(hào)觸點(diǎn)鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器柜內(nèi)溫度傳感器下列部件通過(guò)庫(kù)卡控制總線(xiàn)(KCB)與控制系統(tǒng)電腦相連接：KUKAPowerPack/KUKAServoPacks分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器通過(guò)庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn)(KSB)，下列組件可與控制系統(tǒng)電腦相連接：庫(kù)卡smartPAD（OperatorPanelInterface）安全接口板診斷LED電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的接口,CCU的功能,CCU的電源,緩沖式供電KPPKSP庫(kù)卡smartPAD控制系統(tǒng)多核電腦控制系統(tǒng)操作面板(CSP)分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC)非緩沖式供電電機(jī)制動(dòng)裝置外部風(fēng)扇客戶(hù)接口快速測(cè)量輸入端,CCU圖例,CCU接口,CCU保險(xiǎn)絲的排布,CCULED指示燈顯示,即使在主開(kāi)關(guān)關(guān)斷時(shí)，白色導(dǎo)線(xiàn)也帶有電源電壓！在接觸導(dǎo)線(xiàn)時(shí)此電源電壓可造成致命傷害。,1.關(guān)閉控制系統(tǒng)并采取確安措施防止未經(jīng)授權(quán)的重啟2.將數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭解鎖拔出控制柜(CCU)上的所有接線(xiàn),CCU的更換步驟,插頭已解鎖插頭已鎖閉插頭以插入并鎖閉,如果數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭在沒(méi)有解鎖時(shí)被拔下，則插頭會(huì)受損。在拔下前解鎖插頭,3.取下固定板上的螺栓，將固定板連同CCU從連接板開(kāi)口處拉出。4.檢查新CCU是否有機(jī)械損傷。將固定板連同CCU插入連接板開(kāi)口，然后擰緊。,5.按照插頭和線(xiàn)纜說(shuō)明將所有接口插入。將數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭鎖緊。6.實(shí)施功能測(cè)試,連接板插接片固定螺絲,1、CCU(柜內(nèi)控制單元）包含幾塊電路板，寫(xiě)出中英文名稱(chēng)？,第4.3小節(jié)練習(xí)：,幾塊電路板:,兩塊,中英文名稱(chēng):,1)CIB(控制單元接口板）,2)PMB(電源管理板）,2、CCU上數(shù)據(jù)接頭（RJ45）解鎖步驟：,說(shuō)明KCB總線(xiàn)結(jié)構(gòu)拓?fù)鋱D,4.4庫(kù)卡控制總線(xiàn)（KCB）,KCB主要數(shù)據(jù):基于EtherCat的驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)循環(huán)時(shí)間125微秒FSOE（FailSafeOverEtherCat）下列設(shè)備屬于KCB：KPP-庫(kù)卡配電箱KSPA1-3-庫(kù)卡伺服包KSPA4-6-庫(kù)卡伺服包RDC-分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器EMD-電子控制裝置（可耦聯(lián)式用戶(hù)）,KPP說(shuō)明,4.4.1庫(kù)卡配電包(KPP),庫(kù)卡配電包(KPP)是驅(qū)動(dòng)電源，可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓。利用該中間回路電壓可給內(nèi)置驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器和外置驅(qū)動(dòng)裝置供電。有5種規(guī)格相同的設(shè)備型號(hào)。KPP上設(shè)有顯示工作狀態(tài)的LED指示燈。KPP的型號(hào)：KPP不帶軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20）KPP帶單軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20-1x40）輸出端峰值電流1x40AKPP帶單軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20-1x64）輸出端峰值電流1x64AKPP帶雙軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20-2x40）輸出端峰值電流2x40AKPP帶三軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20-3x20）輸出端峰值電流3x20A,KPP具有下列功能：KPP復(fù)合運(yùn)行中的中央交流電源接口饋電壓為400V時(shí)的設(shè)備功率：14kW額定電流：25ADC接通和關(guān)斷電源電壓用直流中間回路為多個(gè)軸伺服系統(tǒng)供電帶外部鎮(zhèn)流電阻接口的集成制動(dòng)斬波器鎮(zhèn)流電阻的過(guò)載監(jiān)控通過(guò)短路制動(dòng)使同步伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn),功能,帶雙軸伺服系統(tǒng)的KPP連接,接口,KPP的LED顯示由以下LED組構(gòu)成：供電KPP設(shè)備狀態(tài)軸調(diào)節(jié)器驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)狀態(tài),LED指示燈診斷,供電LED組KPP設(shè)備狀態(tài)LED組驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)狀態(tài)LED組軸調(diào)節(jié)器LED組軸調(diào)節(jié)器LED組,供電LED組,KPP設(shè)備狀態(tài)LED組,軸調(diào)節(jié)器LED組,驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)狀態(tài)LED組,其他錯(cuò)誤,功能,4.4.2庫(kù)卡伺服包（KSP）,庫(kù)卡伺服包（KSP）屬于機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸的傳動(dòng)調(diào)節(jié)器。有3種規(guī)格相同的設(shè)備變型。KSP上有顯示運(yùn)行狀態(tài)的LED。KSP型號(hào)：3軸KSP（KSP600-3x20）輸出端峰值電流3x20A適用于額定電耗為5-20A的電機(jī)3軸KSP（KSP600-3x40）輸出端峰值電流3x40A適用于額定電耗為8-40A的電機(jī),KSP說(shuō)明,伺服電機(jī)的場(chǎng)定向控制：扭矩調(diào)節(jié)直接供應(yīng)直流中間回路電壓功率范圍：每個(gè)軸伺服器11kW至14kW集成式安全功能，例如：?jiǎn)屋S安全制動(dòng)，功率安全關(guān)斷SBC（SafeBrakeControl）和作為以前單制動(dòng)模塊（SBM）選項(xiàng)的STO（SafeTorqueOff）,3軸KSP（KSP600-3x64）輸出端峰值電流3x64A適用于額定電耗為16-64A的電機(jī),每次重啟KRC4時(shí)只允許更換一個(gè)KSP。隨后必須點(diǎn)擊【重新讀入數(shù)據(jù)】鍵執(zhí)行冷啟動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)內(nèi)的各個(gè)KSP不允許對(duì)調(diào)。,如果因更換設(shè)備而進(jìn)行了系統(tǒng)更改，則必須用WorkVisual配置工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。,接口KSP3軸伺服系統(tǒng)接口,KSP設(shè)備狀態(tài)軸調(diào)節(jié)器驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)狀態(tài),LED指示燈診斷KSP的lED指示燈由下列LED組構(gòu)成：,軸調(diào)節(jié)器LED組KSP設(shè)備狀態(tài)LED組驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)狀態(tài)LED組軸調(diào)節(jié)器LED軸調(diào)節(jié)器LED,設(shè)備狀態(tài)LED組,軸調(diào)節(jié)器LED組,驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)狀態(tài)LED組,如果在初始化階段中出現(xiàn)故障，則中間的軸調(diào)節(jié)器LED閃爍。其他LED指示燈熄滅。軸調(diào)節(jié)器的紅色LED長(zhǎng)亮而且軸調(diào)節(jié)器的綠色LED以2至16Hz閃爍，隨后長(zhǎng)時(shí)間停歇。如在初始化階段偵測(cè)到一個(gè)固件損壞，設(shè)備狀態(tài)紅色LED亮起而設(shè)備狀態(tài)綠色LED變暗。,機(jī)器人控制系統(tǒng)必須保持關(guān)機(jī)狀態(tài)，并具有可防意外重啟的保護(hù)措施。電源線(xiàn)已斷電按ES準(zhǔn)則開(kāi)展工作等待5分鐘，直至中間回路完成放電。,更換零件時(shí)安全:,如果要在機(jī)器人控制系統(tǒng)停止運(yùn)行后立即進(jìn)行拆卸，則必須考慮到散熱器表面溫度可能會(huì)導(dǎo)致?tīng)C傷。請(qǐng)戴防護(hù)手套。,即使在主開(kāi)關(guān)關(guān)斷時(shí)，白色導(dǎo)線(xiàn)也帶有電源電壓！在接觸導(dǎo)線(xiàn)時(shí)此電源電壓可造成致命傷害。,若將機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)斷，下列部件仍可能在長(zhǎng)達(dá)5分鐘的時(shí)間內(nèi)帶電(50780V):KPPKSP中間回路連接電纜此電壓可能導(dǎo)致生命危險(xiǎn),將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟將數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭X20和X21解鎖，解除KPP上的所有連接松開(kāi)內(nèi)六角螺絲（1）將KPP略微向上抬起，頂部向前傾斜，將其從殼體支撐角鐵（3）中向上取出,KPP/KSP的更換步驟,內(nèi)六角螺栓柜背板殼體支撐角鐵,KPP的重量約為10kg。在KPP的拆裝工作中存在擠傷危險(xiǎn)！請(qǐng)戴防護(hù)手套。,將新的KPP插進(jìn)殼體支撐角鐵（3）里，然后將其上部掛入角鐵并擰緊（擰緊扭矩4Nm）按照插頭和線(xiàn)纜說(shuō)明將所有接口插入。將插頭X20和X21鎖緊。如果因設(shè)備更換而進(jìn)行了系統(tǒng)更改，則必須用WorkVisual配置工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。實(shí)施功能測(cè)試,RDC說(shuō)明,4.4.4分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC),RDC是一種可將分解器模擬數(shù)值轉(zhuǎn)換成數(shù)碼數(shù)值的電路板。該電路板嵌裝于一個(gè)RDC盒內(nèi)，并整體固定在機(jī)器人支腳或者轉(zhuǎn)臺(tái)上，具體固定位置視機(jī)器人類(lèi)型而定。,1,2,產(chǎn)生所有需要的工作電壓借助安全技術(shù)分解器（SIL2）采集八個(gè)電機(jī)的位置數(shù)據(jù)采集八個(gè)電機(jī)的工作溫度采集RDC的溫度與機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊監(jiān)控分解器的線(xiàn)路是否中斷評(píng)估EMD（EMD=ElectronicMasteringDevice，即電子控制裝置）將數(shù)據(jù)保存于存儲(chǔ)卡（EDS=ElectronicDataStorage，電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器）,RDC的工作任務(wù),利用兩個(gè)FPGA=（FieldProgrammableGateArray，即現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列）可進(jìn)行安全的雙通道式分解器評(píng)估和分解器數(shù)據(jù)分析處理。兩個(gè)FPGA的任務(wù)相同，并對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行比對(duì)。不過(guò)當(dāng)兩個(gè)FPGA一致時(shí)，將維持與控制系統(tǒng)之間的通訊。如果出現(xiàn)故障，EtherCAT連接將會(huì)中斷。,FPGA是一種屬于數(shù)碼技術(shù)領(lǐng)域的集成電路（IC），其里面的邏輯電路可接收編程設(shè)置。,接口,RDC的LED指示燈顯示,RDC的LED指示燈顯示,將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟擰松并取出RDC（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）盒蓋上的螺絲將所有導(dǎo)線(xiàn)小心地拔下，并彎到一邊將EDS接頭小心地拔出,RDC的更換方法,EDS存儲(chǔ)器不拆下，在RDC更換時(shí)留在RDC-Box中。,5.取下RDC板卡上的固定螺絲（1）,固緊RDC板卡：M6x10擰緊扭矩：2.0Nm固緊EDS：塑料螺母M2.5擰緊扭矩：0.1Ncm,小心將RDC板卡從RDC盒中取出，注意不要扭曲裝入新的RDC板卡并擰緊插好所有連接線(xiàn)將EDS接口插上蓋好RDC盒蓋并擰緊螺絲實(shí)施功能測(cè)試,4.4.5電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（EDS）,電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（EDS）說(shuō)明,電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器用于保存專(zhuān)業(yè)數(shù)據(jù)。KRC4內(nèi)設(shè)有兩個(gè)電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器：一個(gè)與分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器連接一個(gè)與控制柜連接,控制柜（CCU）里的電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（EDS）用于保存控制系統(tǒng)屬下的且在互換過(guò)程中需予以保留的數(shù)據(jù)。分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDC）里的電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（EDS）用于保存機(jī)器人屬下的且在更換過(guò)程中需予以保留的數(shù)據(jù)。由此硬件部件允許更換，且不會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失。,EDS的功能,有幾個(gè)數(shù)值只能在投入運(yùn)行時(shí)單次寫(xiě)入,其中一塊芯片可常常被寫(xiě)入，且包含下列數(shù)據(jù)：工時(shí)計(jì)數(shù)器絕對(duì)位置分解器位置補(bǔ)償數(shù)據(jù)（偏差，對(duì)稱(chēng)）,第二塊芯片很少可寫(xiě)入，且包含下列數(shù)據(jù)：PID文件（高精度機(jī)器人）MAM文件（校準(zhǔn)標(biāo)記槽偏差）CAL文件（校準(zhǔn)數(shù)據(jù)）Robinfo文件（機(jī)器人編號(hào)，機(jī)器人名稱(chēng)）KLI基本數(shù)據(jù)（工業(yè)以太網(wǎng)命名）所有安全裝置的序列號(hào)和從地址SAFEOP文件（僅限于與選SafeOperation的配合）存檔信息（客戶(hù)檔案路徑）,如果電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RDC）已經(jīng)更換，則在啟動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)和庫(kù)卡軟件系統(tǒng)（KSS）之后將出現(xiàn)以下訊息：“RDW與硬盤(pán)數(shù)據(jù)不一致！請(qǐng)檢查機(jī)器人數(shù)據(jù)！”。這種情況下必須將數(shù)據(jù)從硬盤(pán)傳輸?shù)诫娮訑?shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RDC）。1.選中用戶(hù)組【專(zhuān)家】2.按序打開(kāi)菜單：投入使用選擇機(jī)器人數(shù)據(jù)。3.下列數(shù)據(jù)還另可從驅(qū)動(dòng)器傳輸出去：PID文件（當(dāng)機(jī)器人屬于絕對(duì)高精度型時(shí)。）MAM文件（當(dāng)該型機(jī)器人使用一個(gè)MAM文件時(shí)。）系列號(hào)機(jī)器數(shù)據(jù)名稱(chēng)運(yùn)行時(shí)間復(fù)選框：機(jī)器人名稱(chēng)設(shè)置為檔案名稱(chēng),控制系統(tǒng)與機(jī)器人的數(shù)據(jù)同步操作步驟:,必要時(shí)還須檢查和確認(rèn)安全配置。,PID文件=包含高精度機(jī)器人所需的個(gè)別運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。MAM文件=包含機(jī)器人測(cè)量時(shí)的誤差數(shù)據(jù)。將校準(zhǔn)套裝入并擰緊，然后測(cè)量零點(diǎn)并將結(jié)果保存到MAM文件里。,固緊RDC板卡：M6x10擰緊扭矩：2.0Nm固緊EDS：塑料螺母M2.5擰緊扭矩：0.1Ncm,RDC的操作步驟1.將機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟2.將所有插頭從RDC拔除。3.在更換EDS之前必須先將RDC拆出。為此需將四條螺絲(1)松開(kāi)。4.從RDC將EDS插頭拔出,更換EDS,5.將固定螺絲（2）松開(kāi)并將EDS取出。6.用固定螺絲（2）以合適的擰緊扭矩將EDS擰緊。7.裝入RDC并然后插上EDS連接線(xiàn)。8.同步數(shù)據(jù)9.實(shí)施功能測(cè)試CCU的操作步驟:1.將機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟2.將所有插頭從RDC拔除。3.在更換EDS之前必須先將CCU拆出。4.從CCU將EDS插頭拔出。5.將固定螺絲松開(kāi)并將EDS取出。,6.用固定螺絲以合適的擰緊扭矩將EDS擰緊。7.將CCU擰緊并然后插上EDS連接線(xiàn)。8.同步數(shù)據(jù)9.實(shí)施功能測(cè)試,4.4.6電子控制裝置（EMD）,EMD說(shuō)明,電子控制裝置（EMD）用于機(jī)器人零點(diǎn)的校準(zhǔn)。EMD屬于一個(gè)EtherCAT總線(xiàn)用戶(hù)。EMD通過(guò)接線(xiàn)端X32與RDC（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）相互連接。,工作原理:EMD（ElectronicMasteringDevice，電子控制裝置）是庫(kù)卡控制器總線(xiàn)（KCB）上一個(gè)可插接或脫接的用戶(hù)，執(zhí)行差動(dòng)變壓器（LVDT-LinearVariableDifferentialTransformer）的工作原理。,電子控制裝置（EMD）的運(yùn)動(dòng)范圍約為5.5毫米，分辨率為16位。進(jìn)行校準(zhǔn)時(shí)，電子控制裝置會(huì)自動(dòng)與庫(kù)卡控制總線(xiàn)（KCB）藕聯(lián)和解耦。,應(yīng)用,SEMD和/或MEMD包含在庫(kù)卡套件中。套件有幾種不同的變種。,SEMD/MEMD,主控盒螺絲刀MEMDSMED線(xiàn)纜,分解器用于分析處理軸的當(dāng)前位置，是一種旋轉(zhuǎn)式行程測(cè)量系統(tǒng)。,4.4.7檢查分解器,分解器說(shuō)明,轉(zhuǎn)子定子正弦線(xiàn)圈和余弦線(xiàn)圈轉(zhuǎn)子線(xiàn)圈旋轉(zhuǎn)變壓器,分解器是按感應(yīng)原理來(lái)運(yùn)作的。轉(zhuǎn)子（3）通過(guò)旋轉(zhuǎn)式變壓器（2）接受一個(gè)電壓裝置（1）的供電（頻率=8kHz）。在定子線(xiàn)圈（正弦線(xiàn)圈和余弦線(xiàn)圈；5.6）內(nèi)，通過(guò)感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子位置成比例的電壓。,分解器工作原理,輸入電壓（8KHz）旋轉(zhuǎn)式變壓器轉(zhuǎn)子線(xiàn)圈自動(dòng)同步機(jī)正弦線(xiàn)圈余弦線(xiàn)圈轉(zhuǎn)子,電壓隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。感應(yīng)引起的電壓在兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)（1，2）接受探測(cè)和評(píng)估。,第一探測(cè)點(diǎn)第二探測(cè)點(diǎn)輸入電壓轉(zhuǎn)子線(xiàn)圈正弦線(xiàn)圈余弦線(xiàn)圈U電壓T時(shí)間,分解器感應(yīng)度-0度,分解器感應(yīng)度-30度,分解器感應(yīng)度-90度,分解器感應(yīng)度-135度,分解器感應(yīng)度-180度,電旋轉(zhuǎn)一圈等于65536個(gè)增量（16比特）。分解器每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)則等于196608個(gè)增量（3*65536增量）。,在庫(kù)卡采用的分解器中，各設(shè)有3個(gè)正弦線(xiàn)圈和余弦線(xiàn)圈。這樣，電機(jī)每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn)3x120度角。,分解器以增量的形式提供位置數(shù)據(jù)（16Bit）。這些位置數(shù)據(jù)在RDC內(nèi)乘上一個(gè)內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機(jī)角度度數(shù)。在EDS里，可保存每條軸的絕對(duì)位置值（64Bit）。從該時(shí)間點(diǎn)開(kāi)始，只能繼續(xù)利用電機(jī)角度值來(lái)計(jì)算。在C:KRCRoboterRDC之下的文件Ser.Nr.cal里，存有校準(zhǔn)位置（單位：度數(shù)）。不過(guò)該文件只在以下條件下才能保存到硬盤(pán)：在HMI的菜單【投入運(yùn)行】-【機(jī)器人數(shù)據(jù)】之下按住了【保存RDC數(shù)據(jù)】鍵已經(jīng)成功建立一個(gè)檔案在校準(zhǔn)位置并非所有軸都已設(shè)為0或90，而是準(zhǔn)確數(shù)據(jù)已保存在機(jī)器數(shù)據(jù)里（$mames）,當(dāng)前分解器位置的功能原理,86443.calAbsolutMotorValuesAxis1=13.419371Axis2=30.363468Axis3=72.418621Axis4=51.248648Axis5=112.811041Axis6=93.7960831MotorDifferenceforTool1MotorDifferenceforTool2MotorDifferenceforTool3MotorDifferenceforTool4MotorDifferenceforTool5,通過(guò)在插頭X1至X8上測(cè)量線(xiàn)圈的電阻值，可檢測(cè)分解器的狀態(tài)。1.將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟2.將分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器的機(jī)蓋旋松拆掉。3.解鎖并拔出插頭。4.根據(jù)以下列表用測(cè)量?jī)x小心地在針腳上測(cè)量電阻。,分解器測(cè)試步驟,分解器不可以單獨(dú)更換，而是其與電機(jī)組成一個(gè)整體。,與KRC4連用時(shí)，可使用不同類(lèi)型的電機(jī)。因此功率可選范圍非常大。,電機(jī)概覽,4.4.8電機(jī),庫(kù)卡所用電機(jī)采用的是交流電同步電機(jī)（伺服馬達(dá)）的工作原理。定子線(xiàn)圈與星形結(jié)構(gòu)連接，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有永磁。,工作原理,電機(jī)轉(zhuǎn)軸定子線(xiàn)圈電機(jī)插接器數(shù)據(jù)插接器滾珠軸承轉(zhuǎn)子內(nèi)的永磁制動(dòng)器分解器,電機(jī)剖面圖,檢測(cè)電機(jī)插頭的電阻時(shí)，需總是測(cè)量?jī)蓚€(gè)線(xiàn)圈直到星形匯接點(diǎn)之間的電阻值。,電機(jī)插頭電阻檢測(cè),數(shù)據(jù)插頭里的針腳布局與RDC數(shù)據(jù)插頭的針腳布局有所不同。測(cè)量值應(yīng)該幾乎相等。只是再要加上直至RDC的導(dǎo)線(xiàn)電阻。,數(shù)據(jù)接觸器的針腳布局,更換電機(jī)時(shí)，必須注意遵守涉及相關(guān)型號(hào)機(jī)器人機(jī)械件的其他安全規(guī)則。裝設(shè)于電機(jī)內(nèi)部的制動(dòng)器在斷電時(shí)將處于閉合狀態(tài)。拆除電機(jī)時(shí)可導(dǎo)致機(jī)器人機(jī)件移動(dòng)，并進(jìn)而引發(fā)人體傷害或物質(zhì)損失。,1、列出庫(kù)卡控制總線(xiàn)（KCB）下屬設(shè)備?,4.4小節(jié)練習(xí)：,KPP-庫(kù)卡配電包KSP-庫(kù)卡伺服包RDC-分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器EMD-零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置(可耦聯(lián)式用戶(hù)）,2、庫(kù)卡控制總線(xiàn)式基于什么驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)協(xié)議及循環(huán)時(shí)間?,基于EtherCat驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)協(xié)議循環(huán)時(shí)間125微妙,KSB主要數(shù)據(jù)：基于EtherCat的總線(xiàn)循環(huán)時(shí)間1毫秒FSOE（FailSafeOverEtherCat）下列設(shè)備可與KSB連接：庫(kù)卡smartPAD（HMI借助RDP）RoboTeam（借助一條連接線(xiàn)）安全耦聯(lián)；SIB（安全接口板）X11、X13,4.5庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn)（KSB）,說(shuō)明,KSB總線(xiàn)結(jié)構(gòu)圖,4.5.1庫(kù)卡smartPAD,說(shuō)明,庫(kù)卡smartPAD插接在機(jī)器人控制系統(tǒng)的接線(xiàn)端X19上。庫(kù)卡smartPAD擁有獨(dú)立的WindowsCE操作系統(tǒng)。控制系統(tǒng)與顯示器通過(guò)RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，遠(yuǎn)程桌面協(xié)議）而銜接。其中可以熱插，即于運(yùn)行期間插接或拔除。,smartPAD的功能,庫(kù)卡smartPAD的基礎(chǔ)數(shù)據(jù),已拔出的smartPAD,如果smartPAD已拔出，則無(wú)法再通過(guò)smartPAD上的緊急停止按鍵來(lái)使設(shè)備停機(jī)。因此必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)上外接一個(gè)緊急停止裝置。運(yùn)營(yíng)商應(yīng)負(fù)責(zé)將已拔出的smartPAD立即從設(shè)備中撤離并將其妥善保管。保管處應(yīng)遠(yuǎn)離在工業(yè)機(jī)器人處作業(yè)的工作人員的目視和作用范圍。其中目的是為了防止有效的和無(wú)效的緊急停止裝置被混淆。如果沒(méi)有注意該措施，則有可能造成人員嚴(yán)重身體傷害乃至致命或者巨大的財(cái)產(chǎn)損失。,在使用smartPAD延長(zhǎng)線(xiàn)時(shí)，只允許使用兩條延長(zhǎng)線(xiàn)。線(xiàn)纜全長(zhǎng)不得超過(guò)50m。,借助SIB接口板可使機(jī)器人控制系統(tǒng)集成到一個(gè)傳統(tǒng)鋪線(xiàn)方式的設(shè)備里。SIB接口板可從smartPad通過(guò)客戶(hù)接口X11提供內(nèi)部安全信號(hào)，例如發(fā)出緊急停止信號(hào)。,4.5.2安全接口板（SIB）,說(shuō)明,安全接口板(SIB)是客戶(hù)安全接口的組成部分，且與庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn)（KSB）連接。,KEB主要數(shù)據(jù):控制單元(CCU)里的EtherCat主站循環(huán)時(shí)間1毫秒性能優(yōu)異的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，可作為DeviceNet的替換產(chǎn)品用于集成客戶(hù)輸入/輸出端（當(dāng)前沒(méi)有安全輸入/輸出端）通過(guò)WorkVisual可實(shí)現(xiàn)的配置下列設(shè)備可與KEB連接：客戶(hù)的EtherCat輸入/輸出模塊Profibus和DeviceNet的網(wǎng)關(guān)解決方案,4.6控制擴(kuò)展總線(xiàn)（KEB）,說(shuō)明,KLI主要數(shù)據(jù):基于以太網(wǎng)的客戶(hù)接口X66和X67與設(shè)備及上級(jí)機(jī)構(gòu)耦聯(lián)（客戶(hù)網(wǎng)絡(luò)，服務(wù)器）基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)（ProfiNet,PROFIsafe,EtherNetIP,CIPSafety）標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)（例如：用于存檔和數(shù)據(jù)交換）通過(guò)WorkVisual可實(shí)現(xiàn)的監(jiān)控配置下列設(shè)備與KLI連接：手提電腦客戶(hù)輸入/輸出模塊,可編程控制器,用于安全的可編程控制器服務(wù)器，控制臺(tái)計(jì)算機(jī),4.7庫(kù)卡線(xiàn)路接口（KLI）,KLI總線(xiàn)結(jié)構(gòu),控制系統(tǒng)操作面板(CSP)是各種操作狀態(tài)的顯示單元，并且擁有下列接口：USB1USB2KLI（庫(kù)卡線(xiàn)路接口），只用于連接箱內(nèi)的控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)換器（選項(xiàng)）,4.8控制系統(tǒng)面板（CSP）,CSP的說(shuō)明,CSP測(cè)試,自動(dòng)運(yùn)行,睡眠模式,ProfiNETPing,故障狀態(tài),1、庫(kù)卡smartPAD通過(guò)什么協(xié)議方式與控制系統(tǒng)銜接？,第四節(jié)練習(xí)：,控制系統(tǒng)與庫(kù)卡smartPAD通過(guò)RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，遠(yuǎn)程桌面協(xié)議）而銜接。,2、描述電子控制裝置（EMD）作用、工作原理？,作用:,電子控制裝置（EMD）用于機(jī)器人零點(diǎn)的校準(zhǔn)。,工作原理:,EMD電子控制裝置）是庫(kù)卡控制器總線(xiàn)（KCB）上一個(gè)可插接或脫接的用戶(hù)，執(zhí)行差動(dòng)變壓器（LVDT-LinearVariableDifferentialTransformer）的工作原理。,3、下圖控制系統(tǒng)面板（CPS）顯示代表控制柜系統(tǒng)處于什么狀態(tài)？,LED1=亮LED3=亮控制系統(tǒng)處于自動(dòng)運(yùn)行方式,課程目錄,目錄CONTENTS,前言、產(chǎn)品說(shuō)明,KRC4計(jì)算機(jī)組件,KRC4的總線(xiàn)系統(tǒng),KRC4組件、保養(yǎng),1,2,3,4,下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授：KPS27V電源濾波器蓄電池制動(dòng)濾波器鎮(zhèn)流電阻,5KRC4組件,5.1控制系統(tǒng)組件概覽,低壓電源盒用于對(duì)下列組件進(jìn)行供電：電機(jī)制動(dòng)裝置外圍設(shè)備控制系統(tǒng)電腦KSPKPP蓄電池控制柜風(fēng)扇RDCsmartPADCCUSIB電源件連接3x400VAC市電，然后提供40A的27VDC輸出電壓,圖5-1：27V電源盒,說(shuō)明,5.2低壓電源盒,一個(gè)綠色LED（輸出電壓=正常）顯示低壓電源件的工作狀態(tài)。,低壓電源盒的原理性接線(xiàn)圖,1.將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟2.拆除背板3.解除圖所示接口（1，2，3）的連接4.松開(kāi)固定螺絲（4）5.將低壓電源件向前翻轉(zhuǎn)（5）并向上取出6.按相反順序?qū)⑿录b入7.實(shí)施功能測(cè)試,27V電源盒更換方法,電源連接插頭X2控制柜（CCU）供電插頭X1連接插頭XPE固定螺絲拆下的低壓電源盒,電源濾波器（去干擾過(guò)濾器）的作用在于：使50Hz/60Hz信號(hào)不受阻礙地傳通抑制由于線(xiàn)路產(chǎn)生的干擾電壓在機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)，線(xiàn)路產(chǎn)生的干擾電壓主要來(lái)自KPP/KSP。如果沒(méi)有電源濾波器，干擾電壓可擴(kuò)展至整個(gè)電網(wǎng)。,5.3電源濾波器,電源濾波器說(shuō)明,電源濾波器的安裝位置,電源濾波器嵌裝在控制柜的左側(cè)蓋板下面。,1.使控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重啟，然后將電源供給線(xiàn)XS1斷開(kāi)2.松開(kāi)總開(kāi)關(guān)的開(kāi)關(guān)元件，旋松四條固定螺絲將總開(kāi)關(guān)和開(kāi)關(guān)元件（1）拆出。,電源濾波器更換操作步驟,圖5-2：拆卸總開(kāi)關(guān),開(kāi)關(guān)元件固定螺絲螺紋孔,圖5-3：電源濾波器側(cè)壁螺母,3.用七號(hào)扳手將箱柜內(nèi)側(cè)的螺母拆掉。,固定螺栓,4.將側(cè)面蓋板（1）往左推開(kāi)約45角，再往前掛住。,角形側(cè)面蓋板,5.松開(kāi)線(xiàn)芯緊固裝置（1），然后將饋電線(xiàn)拉出。6.擰松固定裝置（2）并將電源濾波器取出。,線(xiàn)芯（3x）固定螺母,7.裝入新的電源濾波器，然后將其固緊。8.將線(xiàn)芯終端裝上。9.將側(cè)面蓋板往回推至關(guān)閉，然后利用螺母將螺栓擰緊。10.裝上總開(kāi)關(guān)。11.實(shí)施功能測(cè)試,機(jī)器人控制系統(tǒng)會(huì)在斷電時(shí)借助蓄電池在受控狀態(tài)下關(guān)閉。蓄電池接受控制柜的充電以及周期式的電量監(jiān)控。蓄電池管理器接收一項(xiàng)電腦任務(wù)的控制，并且通過(guò)一條與控制柜連接的USB連接線(xiàn)而接收監(jiān)控。蓄電池與控制柜上的插頭X305連接，并采用F305號(hào)熔絲保護(hù)。,5.4蓄電池,蓄電池功能,控制系統(tǒng)出廠(chǎng)時(shí)蓄電池插頭X305已從控柜中拔出，以防止鎮(zhèn)流電阻導(dǎo)致蓄電池過(guò)度放電。首次啟用時(shí)，必須在控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)狀態(tài)下將插頭X305插上。,利用變量【$ACCU_STATE】可顯示蓄電池的測(cè)試結(jié)果及充電電流的檢測(cè)結(jié)果。按序打開(kāi)菜單：顯示變量單項(xiàng)。輸入下列句法：$ACCU_STATE，然后按【Enter】鍵。結(jié)果顯示為【狀態(tài)】。,診斷蓄電池,另一詳細(xì)診斷可能性是檢查日志目錄。這里記錄了蓄電池的所有活動(dòng)情況。日志目錄位于C:KRCRoboterLogAccuTestPMServiceAccuTest.csv,制動(dòng)過(guò)濾器用于過(guò)濾制動(dòng)器松開(kāi)時(shí)產(chǎn)生的電壓峰值。制動(dòng)過(guò)濾器嵌裝在控制柜的右側(cè)。,制動(dòng)過(guò)濾器的功能,5.5制動(dòng)過(guò)濾器,1.將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟2.拔出制動(dòng)過(guò)濾器的連接線(xiàn)（1）,制動(dòng)過(guò)濾器更換步驟,連接線(xiàn)固定螺絲,松開(kāi)兩條固定螺絲（2）更換制動(dòng)過(guò)濾器裝入制動(dòng)過(guò)濾器，隨后固緊將連接線(xiàn)推入，其中需注意性搭配！實(shí)施功能測(cè)試,鎮(zhèn)流電阻用于制動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的中間回路電壓的放電。制動(dòng)時(shí)的放電形式：制動(dòng)斬波-中間回路電壓瞬間放電短路制動(dòng)-所有電能一次性放電在KRC4標(biāo)準(zhǔn)供貨狀態(tài)中，已嵌裝兩個(gè)鎮(zhèn)流電阻。如客戶(hù)需要，也可附加選裝兩個(gè)鎮(zhèn)流電阻。每個(gè)鎮(zhèn)流電阻為22。這些鎮(zhèn)流電阻并聯(lián)連接，因此總電阻值為11。,5.6鎮(zhèn)流電阻,鎮(zhèn)流電阻說(shuō)明,這些鎮(zhèn)流電阻通過(guò)一個(gè)測(cè)溫傳感器接受超溫監(jiān)控。測(cè)溫傳感器與控制柜接線(xiàn)端X30相接。,圖5-4：控制柜(CCU)上的EDS,如果存在錯(cuò)誤，機(jī)器人就有可能受到非安全狀態(tài)的損害；對(duì)此HMI會(huì)顯示與此相關(guān)的訊息。,將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無(wú)意重啟拆除控制柜背板拔出鎮(zhèn)流電阻的連接線(xiàn)（3）松開(kāi)固定螺絲（2）更換鎮(zhèn)流電阻裝入新的鎮(zhèn)流電阻并固定將連接線(xiàn)推入，其中需注意極性搭配裝上背板實(shí)施功能測(cè)試,鎮(zhèn)流電阻更換步驟,圖5-5：鎮(zhèn)流電阻的固緊,測(cè)溫傳感器線(xiàn)路固定螺絲連接線(xiàn),1、27V電源盒給那些組件供電？,第五節(jié)練習(xí)：,電機(jī)制動(dòng)裝置、外圍設(shè)備、控制系統(tǒng)電腦、KSP、KPP、蓄電池、控制柜風(fēng)扇、RDC、smartPADCCU、SIB,2、蓄電池診斷步驟及功能指令？,按下菜單鍵：顯示變量單項(xiàng)。輸入下列指令：$ACCU_STATE，然后按【Enter】鍵。,7.1可保養(yǎng)組件概覽,7保養(yǎng),下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授：熱交換器蓄電池均壓塞主板電池電腦風(fēng)扇功率件散熱體控制柜風(fēng)扇,說(shuō)明在客戶(hù)完成設(shè)備調(diào)試之后，要按照規(guī)定保養(yǎng)期限執(zhí)行保養(yǎng)工作。,7.2KRC4保養(yǎng),保養(yǎng)圖標(biāo),在完成設(shè)備調(diào)試之后，要按照規(guī)定保養(yǎng)期限執(zhí)行保養(yǎng)工作。,保養(yǎng)周期,工作守則:在清潔工作時(shí)應(yīng)注意遵守清潔劑生產(chǎn)廠(chǎng)家的說(shuō)明。必須防止清潔劑滲入電氣部件內(nèi)。不允許使用壓縮空氣進(jìn)行清潔。請(qǐng)勿用水噴射。清潔步驟:將積聚的灰塵松解并吸出。用浸有柔性清潔劑的抹布清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)。用不含溶解劑的清潔劑清潔線(xiàn)纜、塑料部件和軟管。更換已損壞或看不清的文字說(shuō)明和銘牌，補(bǔ)充缺失的說(shuō)明和銘牌。,位置1/5/6/7清潔工作,下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授：產(chǎn)品說(shuō)明介紹操作界面,8WorkVisual簡(jiǎn)介,8.1WorkVisual概覽,項(xiàng)目管理,8.2產(chǎn)品說(shuō)明,庫(kù)卡開(kāi)發(fā)環(huán)境WorkVisual用于新式KRC4控制柜的綜合配置。下列功能可通過(guò)界面加以調(diào)用：利用數(shù)據(jù)庫(kù)建立和鋪設(shè)邏輯性的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)離線(xiàn)創(chuàng)建機(jī)器人程序編輯安全配置管理輸入/輸出端的長(zhǎng)文診斷功能機(jī)器人控制系統(tǒng)概覽示波器記錄和評(píng)估,說(shuō)明,對(duì)每項(xiàng)任務(wù)都可個(gè)別地進(jìn)行配置和編程。各項(xiàng)任務(wù)匯總到一個(gè)WorkVisual項(xiàng)目中，然后以一個(gè)文件的形式發(fā)送給KRC4控制系統(tǒng)。與此相反，完成的可用項(xiàng)目可以