Kinco步科伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓(xùn).ppt

Kinco 智能伺服編程軟件基礎(chǔ),2005.03.25,1. 建立新工程文件 2. 基于地址表的編程模式 3. Kinco伺服提供的工作模式 4. 使用Eco2win控制速度、位置 5. 不同的原點方式 6. 如何建立一個主從控制系統(tǒng) 7. 如何建立Pulse/Dir應(yīng)用 8. Sequence編程 9. Eco2win提供的內(nèi)部資源 10. 通訊,目錄,1. 建立一個新工程文件,建立一個新工程文件，主要有下面幾個步驟： 選擇合適的通訊方式 選擇合適的驅(qū)動器和電機 確定機械結(jié)構(gòu)和單位,練習(xí),利用RS232編程電纜連接PC與ED驅(qū)動器 建立一個新文件（*.ewp) 打開一個文件(*.ewp) 導(dǎo)入(Import)和導(dǎo)出(Export)文件(value.ewv) 理解工程文件和導(dǎo)入文件的區(qū)別 使用不同的單位對速度的計算的影響,ECO2WIN基于Sequence編程風(fēng)格，類似于一個批程序?qū)ο蟮馁x值，這些對象在賦值后立即執(zhí)行相應(yīng)的動作。 這里說的對象（Objects）類似我們常說的內(nèi)存地址，有些對象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些對象卻只能由驅(qū)動器本身修改，如狀態(tài)、錯誤信息。 對象可以有不同屬性： 1.RW(讀寫）：對象可以被讀也可以寫入 2.RO(只讀）：對象只能讀 3.WO（只寫）： 只能寫入 4.M（可映射）：對象可映射，類似間接尋址 5.S（可存儲）：對象可存儲在FlashROM區(qū)，掉電不丟失 所有的對象定義了相應(yīng)的功能，定義的內(nèi)容符合CANopen國際標(biāo)準(zhǔn)，即在所有 的基于CANopen的設(shè)備中具有相同的含義。,2.基于對象詞典的編程模式,所有的對象都由4個字節(jié)組成： 地址格式： Index Sub Bits 屬性 含義 例如：6040 00 10 RW Control word for Device state 2509 00 08 R Configuration Master-slave gear 2509 02 32 W Mapping Salve velocity 2509 03 10 MW Gear factor 2509 04 10 MW Gear divider 2509 05 08 W Gear mode 2509 06 20 MW Actual position master 說明：Index(對象號），范圍0x1000-0xxxxx subindex(Index對象的子地址） 范圍0x00-0xff Bits ,地址內(nèi)數(shù)據(jù)長度，81 byte，102 byte，204 byte,對象格式,Direct object editor,練習(xí),Directly object editor的使用 請說明下面幾個對象的含義 60400010 ？ 60600008 ？ 60FF0020 ？ 60410010 ？ 26000220 ？,3.工作模式,速度模式 位置模式 力矩控制模式 回原點控制模式 主從控制模式 脈沖方向模式,4.利用Device Control控制伺服電機,速度模式的實現(xiàn) Kinco伺服提供兩種速度模式： 3 - 帶加減速的速度模式 -3 - 立即速度模式 實現(xiàn)步驟： a.設(shè)置控制模式 =3 模式字常見命令值及功能 1 - 設(shè)置控制模式為位置模式 3 - 設(shè)定為帶加減速曲線的速度模式 -3 - 設(shè)定為立即速度模式 -4 - 設(shè)定為主從和脈沖方向控制 6 - 原點模式的設(shè)定,Device Control是Eco2win軟件內(nèi)一個功能模塊，可以完成伺服的在線 設(shè)置和監(jiān)控。,b.設(shè)置速度、加速度、減速度 多極旋轉(zhuǎn)伺服電機編碼器分辨率：8000inc 高速旋轉(zhuǎn)伺服電機編碼器分辨率：80000inc 直線電機光柵尺分辨率建議：1us 目標(biāo)速度：60FF0020; 加速度：60830020，減速度：60840020,c.控制電機動作 控制字常用命令值及功能介紹（60400010） 6 - 電機斷電，驅(qū)動器初始化 F - 速度模式下電機使能 1F - 回原點模式時電機使能 3F - 位置模式下絕對定位使能 5F - 位置模式下相對定位使能 80 - 驅(qū)動器故障復(fù)位 86 - 驅(qū)動器故障復(fù)位并初始化 狀態(tài)字各個位功能(60410010) Ready to Switch on Fault Target reached Commutation Found Reference Found,Device Control：,2. 位置模式 Kinco伺服提供兩種位置操作： 絕對位置定位和相對位置定位 實現(xiàn)步驟： a.設(shè)置控制模式 =1 b.設(shè)定速度（Profile speed）、加速度、減速度、目標(biāo)位置 Profile velocity: 60810020 加速度：60830020 減速度：60840020 目標(biāo)位置：607A0020 c.設(shè)定絕對位置定位（60400010=3F)、相對位置定位(60400010=5F) 相關(guān)知識：,練習(xí)？ 1. 利用Device control，實現(xiàn)電機正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)和停止 2. 利用Device control，理解絕對定位和相對定位,原點是定義為零位置的一個參考點 原點由開關(guān)的關(guān)斷來識別 回原點運動一運行，控制器就開始去尋找原點開關(guān) 實際的回零點通常采用常開型開關(guān)，以免開關(guān)一直通電。 Kinco伺服提供27種回原點方式，即可以用外部的開關(guān)信號，又可以用電機編器的Index信號，還可以用機械末端位置等做為原點信號 當(dāng)前位置：Actual position 上限位：Positive Limit switch ，Din6 下限位：Negative limit switch , Din7 原點：Home switch ,Din8,EOT,EOT,5.不同的原點方式,介紹一種原點方式： 由負(fù)脈沖回零開關(guān)和INDEX指示回零 (模式5和6） DIN8接位于負(fù)向位置的原點開關(guān)信號,往HOMING開關(guān)方向運動，在檢測到HOMING開關(guān)的指示信號后停止，根據(jù)HOMING開關(guān)的電平正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)退開，一旦檢測到HOMING電平變化，下一個的馬達(dá)INDEX信號將被記錄作為參考點?！皉eference found”的狀態(tài)位被置上，馬達(dá)減速停止。,設(shè)置上下限位： 上下限位生效的兩個條件： DIN6,DIN7分別接上下限位信號 在Digital output如下設(shè)置 除了硬限位外，Kinco伺服還提供軟限位： 在Parameters setting中提供 Min. software position limit Max. software position limit Homing mode: 60980008 Velocity during search for reference Switch: 60990120 Velocity during search for reference Set point: 60990220 Acceleration during homing: 609a0020 Time limit for homing: 找原點動作時間,練習(xí)？ 1. 試用一種原點方式，理解原點的概念。 2. 理解上下限位的概念 3. 嘗試不同的原點方式。,6.如何建立一個主從控制系統(tǒng),可通過主編碼器（外部或者主伺服）的信號控制從機做跟隨的模式。 可以設(shè)置不同的電子齒輪比實現(xiàn)同步跟隨。 可以多個從機跟隨同一個主編碼器的運動。 跟隨的方式可以采用速度或者位置的跟隨。 從動組的成員軸以不同的電子齒輪比跟隨虛擬主軸的運行,建立主從控制的條件： 1.具備一個來自主軸的主編碼器信號 2.設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)，如下圖 設(shè)置控制字60600008=-4 設(shè)置Electronic gear參數(shù) 2509022060FF0020 （映射速度60FF0020，即將master encoder 口的脈沖頻率映射給內(nèi)部速度地址） 25090310= 10000 25090410= 10000 25090508=0/1 具體見Electronic gear功能菜單 3.使能電機 60400010F,練習(xí)？ 1. 實際建立一個主從項目，齒輪比20000：10000,7.如何建立Pulse/Dir應(yīng)用,可采用主編碼器接口X7作為外部脈沖和方向信號的輸入口。 配置驅(qū)動器的電子齒輪的映射為目標(biāo)速度或目標(biāo)位置。 可配置電子齒輪比。 可配置不同的齒輪模式，采用不同的輸入信號，如：P/D，CW/CCW,AB相脈沖。 為保證信號的可靠接收，最好使用我們提供的PDC伺服連接器，可以有效的避 免外界信號的干擾。 設(shè)置方式基本同建立主從控制系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置，只是Gear mode=2 注意事項：驅(qū)動器外殼接地，電機接地線接Gnd，與上位機共用一個直流電源,8.Sequence編程,內(nèi)部可編輯256段控制程序，程序之間可通過事件觸發(fā)邏輯跳轉(zhuǎn)。 程序中可控制電機的運動，也可以控制計數(shù)和定時功能。 程序中可以控制I/O 。 可以通過I/O來觸發(fā)不同的程序段，共8個Input，即可以直接設(shè)定為 調(diào)用16段（8個輸入的上升沿和下降沿共16種狀態(tài)）程序，也可以通過 BCD碼方式調(diào)用內(nèi)部256段程序。,通過8個輸入調(diào)用Sequence 配置Digital Input:,2-7個輸入信號可以生成BCD格式 1個BCD輸入定義的最高位觸發(fā)信號作為實際的輸入信號 調(diào)用的Seq程序號輸入的BCD值偏移值（Offset）,范例： 如設(shè)定DIN1-5為BCD輸入信號，DIN6為高位的使能信號，則操作順序為： 輸入BCD信號使能DIN6信號。,練習(xí)？ 1.編寫sequence實現(xiàn): 正轉(zhuǎn)，速度80000inc/s 反轉(zhuǎn)，速度160000inc/s 停止，速度0 配置Digital input, 要求 Din1（L-H)-正轉(zhuǎn) Din1（H-L)-停止 Din2（L-H)-反轉(zhuǎn) Din2（H-L)-停止 2.編寫sequence實現(xiàn)： Din1,回原點 Din2,第一個位置10000 Din3，第二個位置30000 利用BCD方式調(diào)用Sequence,9. Eco2win提供的內(nèi)部資源,1個計算器 4個比較器 1個定時器 4個計數(shù)器 1個快速位置捕捉事件 臨時變量表格 多個內(nèi)部事件，如到位、找到原點、上電、使能等 所有上述資源都可以在Sequence編程中使用,練習(xí)？ 1. Din1觸發(fā)一次，計算器1加1 Din2觸發(fā)一次，計算器1減1 Din3觸發(fā)一次，計算器1清零 2. 比較主編碼器數(shù)據(jù)，大于20000時，齒輪比2：1 3. Din4觸發(fā)2秒后，將當(dāng)前模式設(shè)為位置模式 4. 上電后調(diào)用一段程序，該程序?qū)⒖刂颇Ｊ皆O(shè)為主從控制,10. 通訊,提供開放的串口通訊協(xié)議，PC.PLC.單片機等具有 串口的設(shè)備均可以利用該協(xié)議和ED通訊。 可通過RS232和RS485來控制驅(qū)動器的參數(shù)和運轉(zhuǎn)。 可通過串口監(jiān)控伺服的運轉(zhuǎn)狀態(tài)。 RS232，Baud9.6k，最大15個站點，最大電纜長度15m RS485,Baud38.4k，最大15個站點，最大電纜長度450m eView觸摸屏直接連接ED伺服，最多可以連接 15個站點,通訊協(xié)議,1.下載數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)由主站發(fā)送到從站 主站發(fā)送命令格式: byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 CMD INDEX SUB DATA INDEX CMD 指定傳輸數(shù)據(jù)的方向和數(shù)據(jù)長度，可能值有 23 hex 送4 byte 數(shù)據(jù) (bytes 4.7 含32 bit 值) 2b hex 送2 byte 數(shù)據(jù) (bytes 4.5 含16 bit 值) 2f hex 送1 byte 數(shù)據(jù) (bytes 4 含8 bit 值) INDEX 16 bit 值，數(shù)據(jù)放在對象地址表中的索引地址 SUBINDEX 8 bit 值, 數(shù)據(jù)放在對象地址表中的索引地址的子索引 DATA 8, 16 or 32 bit 值 從站響應(yīng): byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 RES INDEX SUB RESERVED INDEX RES 從的響應(yīng), 可能值有: 60 hex 傳送成功 80 hex 傳送錯誤, bytes 4.7 含錯誤原因 RESERVED 根據(jù)RES值，不使用或為錯誤原因,2.上傳請求, 由從發(fā)送到主（由主站發(fā)送讀命令，從響應(yīng)后將數(shù)據(jù)發(fā)送回主） 上傳不存在的對象回導(dǎo)致響應(yīng)錯誤信息 主發(fā)送: byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 CMD INDEX SUB RESERVED INDEX CMD 指定傳輸數(shù)據(jù)的方向 40 hex RESERVED byte 4.7 not used 從答復(fù): byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 RES INDEX SUB DATA INDEX RES displays slave response, possible values are: 43 hex bytes 4.7 含32 bit 數(shù)據(jù) 4B hex bytes 4,5 含16 bit 數(shù)據(jù) 4F hex byte 4 含8 bit 數(shù)據(jù) 80 hex 錯誤, bytes 4.7 含錯誤原因,舉例： 寫： 從HOST發(fā)送數(shù)據(jù)給slave 01 2b 18 21 00 31 00 00 00 6A 調(diào)用31H段子程序 答復(fù)：01 2B 18 21 00 31 00 00 00 6A 01 60 18 21 00 00 00 00 00 66 01 2b 18 21 00 08 00 00 00 93 調(diào)用08H段子程序 答復(fù)：01 2B 18 21 00 08 00 00 00 93 01 60 18 21 00 00 00 00 00 66 01 2b 18 21 00 0a 00 00 00 9