剛體的角速度與角加速度.ppt

2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),1,剛體的平面運(yùn)動(dòng),剛體的運(yùn)動(dòng)過程表現(xiàn)為剛體的位形不斷的變化 剛體位形的坐標(biāo) q 是時(shí)間t 的函數(shù),平面運(yùn)動(dòng)的分類 剛體的平面平移運(yùn)動(dòng)(平動(dòng)) 剛體的平面定軸轉(zhuǎn)動(dòng) 剛體的平面一般運(yùn)動(dòng),剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),稱為位形坐標(biāo)的時(shí)間歷程,EXIT,2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),2,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平動(dòng),剛體的平動(dòng),EXIT,剛體運(yùn)動(dòng)的每個(gè)瞬時(shí)，其連體基或固結(jié)剛體上的任意直線始終保持平行,2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),3,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平動(dòng),常數(shù),EXIT,剛體的位形,剛體的位形,剛體平動(dòng)的特征,2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),4,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/定軸轉(zhuǎn)動(dòng),剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng),EXIT,在運(yùn)動(dòng)過程中，剛體上某點(diǎn)始終保持不動(dòng)，且繞過該點(diǎn)的垂直運(yùn)動(dòng)平面的軸作轉(zhuǎn)動(dòng),2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),5,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/定軸轉(zhuǎn)動(dòng),取該不動(dòng)點(diǎn)為剛體連體基的基點(diǎn),常值陣,常矢徑,EXIT,剛體的位形,剛體的位形,剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的特征,2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),6,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/例,例 圖示一四連桿機(jī)構(gòu)。兩搖臂等長，均為1m。搖臂B1 相對公共基的轉(zhuǎn)角1的變化規(guī)律為 1=0.5+2t (rad),B1,B2,EXIT,分別寫出在時(shí)間區(qū)間0 1s內(nèi)搖臂與連桿B2的位形（時(shí)間間隔為0.2s）,2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),7,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/例,解 建立搖臂與連桿的連體基 B1 ：搖臂 B2 ：連桿,建立公共參考基：,EXIT,2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),8,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/例,搖臂B1作定軸轉(zhuǎn)動(dòng),連桿B2作平動(dòng),搖臂與連桿位形坐標(biāo)的時(shí)間歷程,EXIT,四連桿機(jī)構(gòu)兩搖臂等長 1=0.5+2t (rad),2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),9,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/定軸轉(zhuǎn)動(dòng),機(jī)械臂中兩臂各做什么運(yùn)動(dòng),內(nèi)臂,定軸運(yùn)動(dòng),EXIT,外臂,定軸運(yùn)動(dòng)？,相對內(nèi)臂,相對基座,平動(dòng),定軸運(yùn)動(dòng),定軸運(yùn)動(dòng),2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),10,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平面一般運(yùn)動(dòng),剛體的平面一般運(yùn)動(dòng),連體基相對于參考基的姿態(tài)與它相對于的平動(dòng)參考基的姿態(tài)一致,EXIT,結(jié)論：在研究連體基相對于參考基的姿態(tài)時(shí)，可不考慮基點(diǎn)的移動(dòng),2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),11,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平面一般運(yùn)動(dòng),平面一般運(yùn)動(dòng)的分解,EXIT,2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),12,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平面一般運(yùn)動(dòng),平面一般運(yùn)動(dòng)的分解,EXIT,2019年7月11日,理論力學(xué)CAI 剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué),13,剛體的平面運(yùn)動(dòng)/平面一般運(yùn)動(dòng),平面一般運(yùn)動(dòng)的分解,結(jié)論：在剛體平面運(yùn)動(dòng)的定性分析時(shí)可將剛體的平面一般運(yùn)動(dòng)分解為剛體的平動(dòng)與剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng),EXIT,先轉(zhuǎn)動(dòng)后平動(dòng),先平動(dòng)后轉(zhuǎn)動(dòng),2019年7月11日,