畢業(yè)設(shè)計說明書摘要+目錄2.pdf

畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書 I 摘摘摘摘要要要要 通過對機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)大學本科四年的所學知識進行整 合，對工業(yè)機械手各部分機械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計了一種圓柱坐 標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各 部分機械結(jié)構(gòu)以及機械手控制系統(tǒng)進行了詳細的設(shè)計。具體進行了機械手的 總體設(shè)計，腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè) 計，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計，機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計，機械 手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計。同時對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了理論分析和計算?；?于 PLC 對機械手的控制系統(tǒng)進行了深入細致的設(shè)計，通過對機械手作業(yè)的工 藝過程和控制要求的分析，設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手 的控制程序。設(shè)計達到了設(shè)計的預期目標。 關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng) 畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書 II AbstractAbstractAbstractAbstract Integrate the knowledge of the past four yearsof undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waists construction design, the arms construction design, the wrists construction design, the end effectors construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulators control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and thecontrol program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object. Keyways:Keyways:Keyways:Keyways: Manipulator；PLC；Hydraulic servo control；Electrohydraulic system 畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書 III 目目目目錄錄錄錄 摘要 AbstractAbstractAbstractAbstract. 第 1 章 緒論.1 1.1 選題背景.1 1.2 設(shè)計目的.1 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢2 1.4 設(shè)計原則.3 第 2 章 設(shè)計方案的論證.3 2.1 機械手的總體設(shè)計3 2.1.1 機械手總體結(jié)構(gòu)的類型3 2.1.2 設(shè)計具體采用方案4 2.2 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計.5 2.2.1 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求.5 2.2.2 設(shè)計具體采用方案6 2.3 機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計.7 2.3.1 機械手手臂的設(shè)計要求7 2.3.2 設(shè)計具體采用方案8 2.4 工業(yè)機器人腕部的結(jié)構(gòu).9 2.4.1 機器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求.9 2.4.2 設(shè)計具體采用方案.10 2.5 機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計10 2.5.1 機械手末端執(zhí)行器的設(shè)計要求11 2.5.2 機器人夾持器的運動和驅(qū)動方式.12 2.5.3 機器人夾持器的典型結(jié)構(gòu)12 2.5.4 設(shè)計具體采用方案.13 2.6 機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計13 2.6.1 工業(yè)機器人傳動機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題.14 2.6.2 工業(yè)機器人常用的傳動機構(gòu)形式15 2.6.3 設(shè)計具體采用方案18 2.7 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計.18 2.7.1 機器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點18 畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書 IV 2.7.2 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則19 2.7.3 機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng).20 2.7.4 機器人氣動驅(qū)動系統(tǒng).21 2.7.5 機器人電動驅(qū)動系統(tǒng)23 2.7.6 設(shè)計具體采用方案25 2.8 機器人手臂的平衡機構(gòu)設(shè)計.26 2.8.1 機器人平衡機構(gòu)的形式.26 2.8.2 設(shè)計具體采用的方案26 第 3 章 理論分析和設(shè)計計算27 3.1 液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算.27 3.1.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案.27 3.1.2 擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路.28 3.1.3 液壓源系統(tǒng)的設(shè)計28 3.1.4 繪制液壓系統(tǒng)圖29 3.1.5 確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)30 3.1.6 計算和選擇液壓元件35 3.1.7 液壓系統(tǒng)性能的驗算37 3.2 電機選型有關(guān)參數(shù)計算.37 3.2.1有關(guān)參數(shù)的計算37 3.2.2電機型號的選擇40 第 4 章 機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計41 4.1 機械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計.41 4.1.1機械手工藝過程與控制要求.41 4.1.2機械手的作業(yè)流程42 4.1.3機械手操作面板布置43 4.1.4控制器的選型45 4.1.5控制系統(tǒng)原理分析45 4.1.6PLC 外部接線設(shè)計46 4.1.7I/O 地址分配47 4.2 機械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計.49 4.