三菱MR-J3-40B伺服放大器應(yīng)用實(shí)例.doc

三菱MR-J3-40B伺服放大器應(yīng)用實(shí)例本人設(shè)計(jì)一套空間曲線自動(dòng)焊接設(shè)備時(shí)用到了三菱MR-J3-40B伺服放大器，現(xiàn)將設(shè)計(jì)與使用心德與大家分享如下。本空間曲線焊接設(shè)備控制系統(tǒng)包括三菱Q系列CPU、輸入模塊、輸出模塊、QD75MH4定位模塊、人機(jī)界面和3個(gè)MR-J3-40B伺服放大器及電機(jī)。三菱MR-J3-40B伺服放大器使用主要包括電氣接線、外圍開關(guān)設(shè)定和參數(shù)程序設(shè)定調(diào)試等三部分。1 電氣接線三菱MR-J3-40B伺服放大器及電機(jī)電氣連接圖如圖1所示。 圖1 MR-J3-40B伺服放大器及電機(jī)電氣連接圖三個(gè)伺服放大器主電路為AC220V供電，控制電路用SSCNETIII光纖通信總線電纜菊花型連接。通過(guò)SSCNETIII電纜可以最大限度地節(jié)省配線，兩站之間的最大連接距離可達(dá)50米。MR-J3-40B伺服放大器與HF-KP43伺服電機(jī)之間接線如圖2所示，伺服電機(jī)HF-KP43與伺服放大器MR-J3-40B編碼器接口針腳號(hào)及接線方式如圖3所示。圖2 伺服與電機(jī)之間動(dòng)力線接線圖圖3 伺服與電機(jī)之間編碼器接線圖根據(jù)上述方法連接好伺服放大器及電機(jī)的線纜后伺服放大器如圖4所示。 圖4 接好線后的伺服放大器 2 外圍開關(guān)設(shè)置MR-J3-40B伺服放大器外圍開關(guān)設(shè)定：正常運(yùn)行時(shí)，拔碼開關(guān)SW2均需拔在Down。根據(jù)伺服放大器所處位置及位置模塊的定義，SW1選擇伺服放大器所對(duì)應(yīng)的軸：SW1=0時(shí)對(duì)應(yīng)第一軸，SW1=1時(shí)對(duì)應(yīng)第二軸，以此類推，SW1=15時(shí)對(duì)應(yīng)第十六軸。本實(shí)例中回轉(zhuǎn)伺服SW1=0，升降伺服SW1=1，伸縮伺服SW1=2。如圖5所示。本系統(tǒng)采用絕對(duì)位置定位，所以伺服放大器需配絕對(duì)位置記憶的電池，伺服放大器的CN4接口接電池，電池如圖6所示。圖5 伺服放大器外圍開關(guān)圖6 MR-J3-40B伺服放大器絕對(duì)位置記憶電池 3 參數(shù)程序設(shè)定調(diào)試 伺服放大器外圍接線完成并外圍開關(guān)設(shè)定好之后，就可以接通伺服放大器電源，點(diǎn)亮伺服放大器，此時(shí)有兩種方法可以設(shè)定伺服放大的的參數(shù)，一種是通過(guò)CN5口用電腦將設(shè)定好的參數(shù)下載到伺服放大器中，另一種方式是在GX-Works2中的通過(guò)編程的方式進(jìn)行參數(shù)設(shè)定后下載到Q系列PLC中，再通過(guò)QD75MH4模塊的SSCNETIII光纖通信總線控制伺服放大器。本例是采用后一種方式。參數(shù)部分設(shè)定畫面及部分程序如圖7、8、9、10所示。圖7 參數(shù)設(shè)定畫面 圖8 伺服參數(shù)設(shè)定畫面 圖9 軸定位數(shù)據(jù)設(shè)定畫面 圖10 部分程序梯形圖將GX-Works2中編好的程序下載到Q系列PLC中，然后調(diào)試程序及動(dòng)作，調(diào)試心德總結(jié)如下：1、 MR-J3-40B伺服放大器內(nèi)部主要分為整流模塊和控制模塊，整流模塊可以通過(guò)萬(wàn)用表量通斷的方法判斷是否有損壞或故障，具體方法如下：用指針萬(wàn)用表量P、N分別對(duì)電源輸入的L1、L2、L3和電源輸出的U、V、W的阻值（如沒有指針萬(wàn)用表也可以用數(shù)字萬(wàn)用表代替），P黑表筆對(duì)U、V、W紅表筆的電阻約445，P黑表筆對(duì)L1、L2、L3紅表筆的電阻值無(wú)限大，N紅表筆對(duì)U、V、W黑表筆的電阻值約445，N紅表筆對(duì)L1、L2、L3黑表筆的電阻值約530）。2、 定位模塊QD75MH4、伺服放大器MR-J3-40B、伺服電機(jī)HF-KP43連接好通電后，伺服電機(jī)不能正常轉(zhuǎn)矩保持，用手旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸，電機(jī)軸會(huì)來(lái)回振動(dòng)，此時(shí)，首先檢查伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的U、V、W接線是否完全正確，再檢查編碼器接線，如果都沒有問(wèn)題，可以通過(guò)增大伺服參數(shù)中自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性的值來(lái)增大保持轉(zhuǎn)矩。3、 HF-KP43伺服電機(jī)在與伺服驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)或得電一段時(shí)間斷電后，手動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸會(huì)感覺有點(diǎn)發(fā)卡，長(zhǎng)時(shí)間斷電后會(huì)恢復(fù)正常，所以一般情況下不要判斷為伺服電機(jī)有問(wèn)題。4、 MR-J3-40B伺服放大器用絕對(duì)位置定位第一次接通電源，會(huì)報(bào)絕對(duì)位置丟失（25）錯(cuò)誤，報(bào)警可以通過(guò)切斷電源并再次接通電源而解除，報(bào)警解除后再次設(shè)定原點(diǎn)位置。5、 將地址1-600的運(yùn)行模式改為軌跡，實(shí)現(xiàn)1-600-1-600的循環(huán)，循環(huán)過(guò)程中實(shí)時(shí)改變1-600定位地址中的值，以滿足絕對(duì)定位時(shí)多圈焊接，但注意定位地址值有一固定范圍，不能超過(guò)。6、 可以通過(guò)參數(shù)中每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量來(lái)調(diào)試電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行的距離。7、 可以通過(guò)GX-Works2中工具智能功能模塊用工具QD75型定位模塊中的定位監(jiān)視及定位測(cè)試進(jìn)行伺服測(cè)試和運(yùn)行監(jiān)視（調(diào)試過(guò)程中，用定位數(shù)據(jù)定位時(shí)，600個(gè)地址中有兩個(gè)定位方式選錯(cuò)，運(yùn)行時(shí)總是出現(xiàn)異常反轉(zhuǎn)，檢測(cè)程序及參數(shù)沒有發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，如此折騰了兩天，后來(lái)通