工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)【三自由度】說(shuō)明書(shū)[帶圖紙].doc

編號(hào)無(wú)錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)機(jī)電系機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè)學(xué)號(hào)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：（職稱：副教授）2012年5月25日無(wú)錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠(chéng)信承諾書(shū)本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不包含任何其他個(gè)人、集體已發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。班級(jí)：機(jī)械94學(xué)號(hào)：0923195作者姓名：2013年5月25日工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)II摘要在生產(chǎn)過(guò)程工業(yè)機(jī)械手是模擬人手動(dòng)作的機(jī)械設(shè)備，它可以替代人工搬運(yùn)重物或單調(diào)，在高粉塵，高溫，有毒，易燃，放射性和其他相對(duì)較差的工作環(huán)境。機(jī)器人可用于在生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化抓住并移動(dòng)工件自動(dòng)化設(shè)備，它是在生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化和自動(dòng)化，開(kāi)發(fā)出一種新的類型的設(shè)備。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)，特別是計(jì)算機(jī)的廣泛使用機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)的高科技領(lǐng)域已成為迅速發(fā)展起來(lái)的一項(xiàng)新興技術(shù)，它更促進(jìn)機(jī)器人的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能夠代替人類完成危險(xiǎn)、減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度、重復(fù)枯燥的工作，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。本設(shè)計(jì)是關(guān)于三自由度的圓柱形機(jī)械手。利用AutoCAD軟件對(duì)制件進(jìn)行設(shè)計(jì)繪圖。其包括夾持器、小臂、大臂和底座。明確合理的設(shè)計(jì)思路，確定了機(jī)械手工作原理并對(duì)然夾持器、氣缸、步進(jìn)電機(jī)、軸承進(jìn)行了校核計(jì)算并附帶了簡(jiǎn)圖并對(duì)零件的質(zhì)量、重心、慣性主軸和慣性力矩進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)計(jì)算，可以大大減輕在設(shè)計(jì)過(guò)程中繁瑣計(jì)算及校核步驟。關(guān)鍵字：機(jī)械手，氣缸，校核。IIIAbstractIndustrialmanipulatoristhemechanicalequipmentwhichisusedintheproductionprocessandsimulatetothebehaveofhandswithelectricalintegration.Itcancarryheavyobjectsandworkintheharshenvironmentwhichishightemperature,poisonous,fullofdust,flammableandcombustiblemonotonousandfullofradioactivesubstanceinsteadofpeople.Manipulatorisaautomaticdevicewhichisusedintheautomaticproductionprocessanditcancarryandmovethings.Itisanewdevicewhichisdevelopedinthemechanizationandautomaticproductionprocess.Inrecentyears,withthewidelyusedofelectronictechniqueespeciallytheelectroniccomputer.Theresearchandproductionofrobothasbecameanewtechnologywhichisdevelopingrapidlyinthehigh-techindustry.Itpromotesthedevelopmentofmanipulator.Itmakesthecombinationofthemanipulatorwithmechanizationandautomationbecomeeasier.Manipulatorcancompletethedangerousandboringworkinsteadofpeople.Itcanreducelabourintensityofpeopleandraisethelabourproductivity.Thisdesignisacylindricalmanipulatorwhichisrelatedtodeltadegreesoffreedom.ItdesignsanddrawsthepicturewithAutocadsoftware,itincludesholder,asmallarm,thebigarmandthebase.Theclearandreasonablethinkingdeterminestheworkingprincipleofthemanipulator.Thisalsochecksandcalculatestheholder,cylinder,steppermotorandbearing.Apartfromthis,itcontainssomepicturesanddesignandmeasurethequality,barycentreprincipalaxisofinertiaandforceofparts.Itcangreatlyreducethecomplicatedcalculationandcheckinthedesignprocess.Keywords:robot,cylinder,checkingIV目錄摘要.IIABSTRACT.III目錄.IV1緒論.11.1本課題研究的內(nèi)容和意義.11.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況.11.3工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)內(nèi)容.21.4機(jī)械手設(shè)計(jì)的作用.21.5工業(yè)機(jī)械手的分類和組成.22手部的設(shè)計(jì).52.1機(jī)械手設(shè)計(jì)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)方案.52.1.1運(yùn)動(dòng)方案.52.1.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和位置檢測(cè)裝置的選擇：.52.2手部設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)和計(jì)算.62.2.1機(jī)械手的基本要求.62.3手部力的計(jì)算.72.3.1夾緊力的計(jì)算.72.3.2手爪驅(qū)動(dòng)氣缸的設(shè)計(jì).82.3.3手部誤差的分析.103機(jī)械手臂的設(shè)計(jì).123.1機(jī)械小臂設(shè)計(jì).123.1.1小臂驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算.123.1.2小臂驅(qū)動(dòng)氣缸的