小型零件裝配機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文.doc

畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)小型零件裝配機(jī)械手設(shè)計(jì)THEDESIGNOFASMALLPARTASSEMBLYMANIPULATOR學(xué)生姓名學(xué)院名稱(chēng)專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)指導(dǎo)教師20*年5月27日摘要科學(xué)發(fā)展觀為我國(guó)工程技術(shù)的發(fā)展開(kāi)辟了廣闊道路，而機(jī)械手作為一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域。本文簡(jiǎn)要介紹了機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類(lèi)，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。本課題設(shè)計(jì)的小型零件裝配機(jī)械手，主要包括機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)、機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的三自由度運(yùn)動(dòng)：X、Y軸的移動(dòng)以及X軸的旋轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)中選用滾珠絲杠來(lái)實(shí)現(xiàn)X、Y方向的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，采用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，同時(shí)采用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)X軸的旋轉(zhuǎn)。機(jī)械手直接采用電磁吸盤(pán)抓取工件。設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于操作。在單片機(jī)的控制下，完成預(yù)定的裝配任務(wù)。關(guān)鍵詞機(jī)械手；三自由度；滾珠絲杠；單片機(jī)AbstractScientificconceptofdevelopmentofengineeringtechnologyhasopenedupabroadroad,whiletherobotasahigh-techautomatedproductionequipment,hasbeenwidelyusedinvariousfieldsofnationaleconomy.Atfirst,thepaperintroducestheconceptionofthemanipulator,thecompositionofthemanipulatoranditsclassification,thefree-degree,theformofcoordinateandtheinformationofthedevelopmentbriefly.themechanicalstructuredesign,thedrive,thecontrolsystemdesignandsoon,realizethreedegreesoffreedommovementofthemanipulator:theXandYaxismovementandtheXaxisrotation.ThedesignchoosestheballscrewtorealizethelinearmotionintheXandYdirection,todrivebythesteppingmotor,andrealizetheXaxisrotationwiththesteppingmotor.Themanipulatorgrabsworkpiecedirectlybyelectromagneticchuch.Themanipulatorhassimplestructureanditiseasytooperate.Underthecontroloftheprocessor,itcompleteassemblytaskbyitself.KeywordsManipulatorThreeDegreesofFreedomBallscrewSCM徐州工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)I目錄摘要.IAbstract.II1緒論.11.1機(jī)械手概述.11.1.1機(jī)械手的組成和分類(lèi).11.1.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r.41.2本課題研究的主要內(nèi)容.51.3小型零件裝配機(jī)械手的功能要求及現(xiàn)實(shí)意義.61.3.1小型零件裝配機(jī)械手的功能要求.61.3.2小型零件裝配機(jī)械手的現(xiàn)實(shí)意義.62機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案.72.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度.72.1.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式.72.1.2機(jī)械手的自由度.82.2總體設(shè)計(jì)方案.82.2.1傳動(dòng)行走機(jī)構(gòu).82.2.2驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu).92.3機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù).103機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì).123.1X軸結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與選擇.123.1.1X軸滾珠絲桿副尺寸選擇計(jì)算.123.1.2滾動(dòng)軸承型號(hào)選擇計(jì)算.163.1.3驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇計(jì)算.173.1.4X軸鍵的選擇計(jì)算.183.2Y軸結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與選擇.193.2.1滾珠絲杠副尺寸選擇計(jì)算.193.2.2滾動(dòng)軸承型號(hào)選擇計(jì)算.233.2.3驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇計(jì)