液壓上料機械手畢業(yè)設(shè)計及Solidworks運動仿真畢業(yè)論文.doc

目錄摘要.1第一章機械手設(shè)計任務書.11.1畢業(yè)設(shè)計目的.11.2本課題的內(nèi)容和要求.2第二章抓取機構(gòu)設(shè)計.42.1手部設(shè)計計算.42.2腕部設(shè)計計算.72.3臂伸縮機構(gòu)設(shè)計.8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖.113.1手部抓取缸.113.2腕部擺動液壓回路.123.3小臂伸縮缸液壓回路.133.4總體系統(tǒng)圖.14第四章機身機座的結(jié)構(gòu)設(shè)計.154.1電機的選擇.164.2減速器的選擇.174.3螺柱的設(shè)計與校核.17第五章機械手的定位與平穩(wěn)性.195.1常用的定位方式.195.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素.195.3機械手運動的緩沖裝置.20第六章機械手的控制.21第七章機械手的組成與分類.227.1機械手組成.227.2機械手分類.24第八章機械手Solidworks三維造型.258.1上手爪造型.268.2螺栓的繪制.30畢業(yè)設(shè)計感想.35參考資料.361送料機械手設(shè)計及Solidworks運動仿真摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應用AutoCAD技術(shù)對機械手進行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運用Solidworks技術(shù)對上料機械手進行三維實體造型，并進行了運動仿真，使其能將基本的運動更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。關(guān)鍵字機械手，AutoCAD，Solidworks。第一章機械手設(shè)計任務書1.1畢業(yè)設(shè)計目的畢業(yè)設(shè)計是學生完成本專業(yè)教學計劃的最后一個極為重要的實踐性教學環(huán)節(jié)，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其主要目的：一、培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。2二、培養(yǎng)學生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。三、培養(yǎng)學生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標準等手冊、圖冊工具書進行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。四、培養(yǎng)學生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學習的基本工作態(tài)度，工作作風和工作方法。1.2本課題的內(nèi)容和要求（一、）原始數(shù)據(jù)及資料（1、）原始數(shù)據(jù)：a、生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）b、自由度（四個自由度）臂轉(zhuǎn)動180臂上下運動500mm臂伸長（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動180（2、）設(shè)計要求：a、上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、機械手三維造型d、動作模擬仿真e、設(shè)計計算說明書（一份）（3、）技術(shù)要求主要參數(shù)的確定：a、坐標形式：直角坐標系b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180。c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。3（二、）料槽形式及分析動作要求（1、）料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。圖1.1機械手安裝簡易圖（2、）動作要