嵌入式位置無(wú)關(guān)代碼PIC

1、引言 基于位置無(wú)關(guān)代碼PIC（PositionIndependent Code）的程序設(shè)計(jì)在嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中具有重要的作用，尤其在裸機(jī)狀態(tài)下開(kāi)發(fā)Bootloader程序及進(jìn)行內(nèi)核初始化設(shè)計(jì)；利用位置無(wú)關(guān)的程序設(shè)計(jì)方法還可以在具體應(yīng)用中用于構(gòu)建高效率動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，因而深入理解和熟練掌握位置無(wú)關(guān)的程序設(shè)計(jì)方法，有助于開(kāi)發(fā)人員設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、清晰的應(yīng)用程序。本文首先介紹位置無(wú)關(guān)代碼的基本概念和實(shí)現(xiàn)原理，然后闡述基于ARM匯編位置無(wú)關(guān)的程序設(shè)計(jì)方法和實(shí)現(xiàn)過(guò)程，最后以Bootloader程序設(shè)計(jì)為例，介紹了位置無(wú)關(guān)程序設(shè)計(jì)在Bootloader程序設(shè)計(jì)中的作用。1 位置無(wú)關(guān)代碼及程序設(shè)計(jì)方法1.1 基

2、本概念與實(shí)現(xiàn)原理應(yīng)用程序必須經(jīng)過(guò)編譯、匯編和鏈接后才變成可執(zhí)行文件，在鏈接時(shí)，要對(duì)所有目標(biāo)文件進(jìn)行重定位(relocation)，建立符號(hào)引用規(guī)則，同時(shí)為變量、函數(shù)等分配運(yùn)行地址。當(dāng)程序執(zhí)行時(shí)，系統(tǒng)必須把代碼加載到鏈接時(shí)所指定的地址空間，以保證程序在執(zhí)行過(guò)程中對(duì)變量、函數(shù)等符號(hào)的正確引用，使程序正常運(yùn)行。在具有操作系統(tǒng)的系統(tǒng)中，重定位過(guò)程由操作系統(tǒng)自動(dòng)完成。在設(shè)計(jì)Bootloader程序時(shí)，必須在裸機(jī)環(huán)境中進(jìn)行，這時(shí)Bootloader映像文件的運(yùn)行地址必須由程序員設(shè)定。通常情況下，將Bootloader程序下載到ROM的0x0地址進(jìn)行啟動(dòng)，而在大多數(shù)應(yīng)用系統(tǒng)中，為了快速啟動(dòng)，首先將Bootl

3、oader程序拷貝到SDRAM中再運(yùn)行。一般情況下，這兩者的地址并不相同，程序在SDRAM中的地址重定位過(guò)程必須由程序員完成。實(shí)際上，由于Bootloader是系統(tǒng)上電后要執(zhí)行的第一段程序，Bootloader程序的拷貝和在這之前的所有工作都必須由其自身來(lái)完成，而這些指令都是在ROM中執(zhí)行的。也就是說(shuō)，這些代碼即使不在鏈接時(shí)所指定的運(yùn)行時(shí)地址空間，也可以正確執(zhí)行。這就是位置無(wú)關(guān)代碼，它是一段加載到任意地址空間都能正常執(zhí)行的特殊代碼。位置無(wú)關(guān)代碼常用于以下場(chǎng)合：程序在運(yùn)行期間動(dòng)態(tài)加載到內(nèi)存； 程序在不同場(chǎng)合與不同程序組合后加載到內(nèi)存(如共享的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù))； 在運(yùn)行期間不同地址相互之間的映射（如B

4、ootloader程序）。 雖然在用GCC編譯時(shí)，使用-fPIC選項(xiàng)可為C語(yǔ)言產(chǎn)生位置無(wú)關(guān)代碼，但這并不能修正程序設(shè)計(jì)中固有的位置相關(guān)性缺陷。特別是匯編語(yǔ)言代碼，必須由程序員遵循一定的程序設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，才能保證程序的位置無(wú)關(guān)性。1.2 ARM處理器的位置無(wú)關(guān)程序設(shè)計(jì)要點(diǎn) ARM程序的位置無(wú)關(guān)可執(zhí)行文件PIE（PositionIndependent Executable）包括位置無(wú)關(guān)代碼PIC和位置無(wú)關(guān)數(shù)據(jù)PID（PositionIndependent Data）兩部分。PID主要針對(duì)可讀寫(xiě)數(shù)據(jù)段（.data段），其中保存已賦初值的全局變量。為實(shí)現(xiàn)其位置無(wú)關(guān)性，通常使用寄存器R9作為靜態(tài)基址寄存器，

5、使其指向該可讀寫(xiě)段的首地址，并使用相對(duì)于基址寄存器的偏移量來(lái)對(duì)該段的變量進(jìn)行尋址。這種方法常用于為可重入程序的多個(gè)實(shí)例產(chǎn)生多個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)段。在程序設(shè)計(jì)中，一般不必考慮可讀寫(xiě)段的位置無(wú)關(guān)性，這主要是因?yàn)榭勺x寫(xiě)數(shù)據(jù)主要分配在SDRAM中。PIC包括程序中的代碼和只讀數(shù)據(jù)（.text段），為保證程序能在ROM和SDRAM空間都能正確運(yùn)行（如裸機(jī)狀態(tài)下的Bootloader程序），必須采用位置無(wú)關(guān)代碼程序設(shè)計(jì)。下面重點(diǎn)介紹PIC的程序設(shè)計(jì)要點(diǎn)。PIC遵循只讀段位置無(wú)關(guān)ROPI（ReadOnly Position Independence）的ATPCS（ARMThumb Procedure Call S

6、tandard）的程序設(shè)計(jì)規(guī)范：（1） 程序設(shè)計(jì)規(guī)范1 引用同一ROPI段或相對(duì)位置固定的另一ROPI段中的符號(hào)時(shí)，必須是基于PC的符號(hào)引用，即使用相對(duì)于當(dāng)前PC的偏移量來(lái)實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)或進(jìn)行常量訪問(wèn)。 位置無(wú)關(guān)的程序跳轉(zhuǎn)。在ARM匯編程序中，使用相對(duì)跳轉(zhuǎn)指令B/BL實(shí)現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)。指令中所跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)地址用基于當(dāng)前PC的偏移量來(lái)表示，與鏈接時(shí)分配給地址標(biāo)號(hào)的絕對(duì)地址值無(wú)關(guān)，因而代碼可以在任何位置進(jìn)行跳轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)位置無(wú)關(guān)性。另外，還可使用ADR或ADRL偽指令將地址標(biāo)號(hào)值讀取到PC中實(shí)現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)。這是因?yàn)锳DR或ADRL等偽指令會(huì)被編譯器替換為對(duì)基于PC的地址值進(jìn)行操作，但這種方式所能讀取的地址范圍較小，

7、并且會(huì)因地址值是否為字對(duì)齊而異。但在ARM程序中，使用LDR等指令直接將地址標(biāo)號(hào)值讀取到PC中實(shí)現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)不是位置無(wú)關(guān)的。例如：LDRPC, =main上面的LDR匯編偽指令編譯后的結(jié)果為：LDRPC, PC, OFFSET_TO_LPOOLLPOOLDCD main可見(jiàn)，雖然LDR是把基于PC的一個(gè)存儲(chǔ)單元LPOOL的內(nèi)容加載到PC中，但該存儲(chǔ)單元中保存的卻是鏈接時(shí)所決定的main函數(shù)入口的絕對(duì)地址，所以main函數(shù)實(shí)際所在的段不是位置無(wú)關(guān)。 位置無(wú)關(guān)的常量訪問(wèn)。在應(yīng)用程序中，經(jīng)常要讀寫(xiě)相關(guān)寄存器以完成必要的硬件初始化。為增強(qiáng)程序的可讀性，利用EQU偽指令對(duì)一些常量進(jìn)行賦值，但在訪問(wèn)過(guò)程中，

8、必須實(shí)現(xiàn)位置無(wú)關(guān)性。下面以PXA270的GPIO初始化介紹位置無(wú)關(guān)的常量訪問(wèn)方法。 可見(jiàn)，LDR偽指令實(shí)際上使用基于PC的偏移量來(lái)對(duì)符號(hào)常量GPIO_BASE和init_GPDR0進(jìn)行引用，因而是位置無(wú)關(guān)的。由此可以得出如下結(jié)論：使用LDR偽指令將一個(gè)常量讀取到非PC的其他通用寄存器中可實(shí)現(xiàn)位置無(wú)關(guān)的常量訪問(wèn)；但將一個(gè)地址值讀取到PC中進(jìn)行程序跳轉(zhuǎn)時(shí)，跳轉(zhuǎn)目標(biāo)則是位置相關(guān)的。（2） 程序設(shè)計(jì)規(guī)范2 其他被ROPI段中的代碼引用的必須是絕對(duì)地址，或者是基于可讀寫(xiě)位置無(wú)關(guān)(RWPI)段的靜態(tài)基址寄存器的可寫(xiě)數(shù)據(jù)。使用絕對(duì)地址只能引用被重定位到特定位置的代碼段中的符號(hào)，通過(guò)在位置無(wú)關(guān)代碼中引入絕對(duì)地

9、址，可以讓程序跳轉(zhuǎn)到指定位置。例如，假設(shè)Bootloader的階段1將其自身代碼拷貝到鏈接時(shí)所指定的SDRAM地址空間后，當(dāng)要跳轉(zhuǎn)到階段2的C程序入口時(shí)，可以使用指令“LDRPC, =main”跳轉(zhuǎn)到程序在SDRAM中的main函數(shù)入口地址開(kāi)始執(zhí)行。這是因?yàn)槌绦蛟诰幾g鏈接時(shí)給main函數(shù)分派絕對(duì)地址，系統(tǒng)通過(guò)將main函數(shù)的絕對(duì)地址直接賦給PC實(shí)現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)。如果使用相對(duì)跳轉(zhuǎn)指令“Bmain”，那么只會(huì)跳轉(zhuǎn)到啟動(dòng)ROM內(nèi)部的main函數(shù)入口。2 位置無(wú)關(guān)代碼在Bootloader設(shè)計(jì)中的應(yīng)用 在使用GNU工具開(kāi)發(fā)Bootloader時(shí)，程序在鏈接時(shí)會(huì)通過(guò)一個(gè)鏈接腳本（linker script）

10、來(lái)設(shè)定映像文件的內(nèi)存映射。一個(gè)簡(jiǎn)單的鏈接腳本結(jié)構(gòu)如下： 這里不再介紹鏈接腳本的語(yǔ)法。需要指出的是，鏈接腳本中所描述的輸出段地址為虛擬地址VMA（Virtual Memory Address）。這里的“虛擬地址”僅指映像文件執(zhí)行時(shí)，各輸出段所重定位到相應(yīng)的存儲(chǔ)地址空間，與內(nèi)存管理無(wú)關(guān)。因此，上面的鏈接腳本實(shí)際上指定了Bootloader映像在執(zhí)行時(shí)，將被重定位到BOOTADDR開(kāi)始的存儲(chǔ)地址空間，以保證在相關(guān)位置對(duì)符號(hào)進(jìn)行正確引用，使程序正常運(yùn)行。ARM處理器復(fù)位后總是從0x0地址取第1條指令，因此只需把BOOTADDR設(shè)置為0，再把編譯后生成的可執(zhí)行二進(jìn)制文件下載到ROM的0x0地址開(kāi)始的存儲(chǔ)

11、空間，程序便可正常引導(dǎo)；但是，一旦在鏈接時(shí)指定映像文件從0x0地址開(kāi)始，那么Bootloader就只能在0x0地址開(kāi)始的ROM空間內(nèi)運(yùn)行，而無(wú)法拷貝到SDRAM空間運(yùn)行實(shí)現(xiàn)快速引導(dǎo)。當(dāng)然，對(duì)PXA270等具有MMU功能的微處理器來(lái)說(shuō)，雖然可以先將Bootloader映像整個(gè)拷貝到SDRAM中，再使用MMU功能將SDRAM空間映射到0x0地址，進(jìn)而繼續(xù)在SDRAM中運(yùn)行；但這樣一方面會(huì)使得Bootloader的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)復(fù)雜化，另一方面在一些必須屏蔽MMU功能的應(yīng)用中（例如引導(dǎo)armlinux系統(tǒng)），無(wú)法使用MMU進(jìn)行地址重映射。利用ARM的基于位置無(wú)關(guān)的程序設(shè)計(jì)可以解決上述問(wèn)題。只需在程序鏈接

12、時(shí)，將BOOTADDR設(shè)置為SDRAM空間的地址（一般情況下利用SDRAM中最高的1 MB存儲(chǔ)空間作為起始地址），這樣ARM處理器上電復(fù)位后Bootloader仍然可以從地址0開(kāi)始執(zhí)行，并將自身拷貝到指定的_boot_start起始的SDRAM中運(yùn)行。實(shí)現(xiàn)上述功能的鏈接腳本所對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)代碼架構(gòu)如下： 程序入口為_(kāi)start，即復(fù)位異常，所有其他異常向量都使用相對(duì)跳轉(zhuǎn)指令B來(lái)實(shí)現(xiàn)，以保證位置無(wú)關(guān)特性。在完成基本的硬件初始化后，利用鏈接腳本傳遞過(guò)來(lái)_boot_start和_boot_end的參數(shù)，將Bootloader映像整個(gè)拷貝到指定的SDRAM空間，并清零.bss段，初始化堆棧后，程序?qū)ai

13、n函數(shù)入口的絕對(duì)地址賦給PC，進(jìn)而跳轉(zhuǎn)到SDRAM中繼續(xù)運(yùn)行。程序在跳轉(zhuǎn)到main函數(shù)之前，所有的代碼都在ROM中運(yùn)行，因而必須要保證代碼的位置無(wú)關(guān)性，所以在調(diào)用初始化GPIO、存儲(chǔ)系統(tǒng)和堆棧等子程序時(shí)，都使用相對(duì)跳轉(zhuǎn)指令來(lái)完成。使用位置無(wú)關(guān)設(shè)計(jì)Bootloader程序有如下優(yōu)點(diǎn)： 簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，方便實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的快速引導(dǎo)。位置無(wú)關(guān)代碼可以避免在引導(dǎo)時(shí)進(jìn)行地址映射，并方便地跳轉(zhuǎn)到SDRAM中實(shí)現(xiàn)快速引導(dǎo)。 實(shí)現(xiàn)復(fù)位處理智能化。由于位置無(wú)關(guān)代碼可以被加載到任意地址空間運(yùn)行，因此其運(yùn)行時(shí)的當(dāng)前地址與鏈接時(shí)所指派的地址并不一定相同。利用這一特性，可以在復(fù)位處理程序中使處理器進(jìn)入SVC模式并關(guān)閉中斷后加入如下

14、代碼，便可根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行時(shí)的地址進(jìn)行不同的復(fù)位處理： 上述代碼中的ADR指令讀取的_start標(biāo)號(hào)地址由指令的執(zhí)行地址決定。若是從SDRAM中的Bootloader啟動(dòng)，則上述比較結(jié)果相等，程序直接跳轉(zhuǎn)到clear_bss標(biāo)號(hào)地址處執(zhí)行，這樣可以避免存儲(chǔ)系統(tǒng)的重新初始化和Bootloader的拷貝過(guò)程；若是上電或硬件復(fù)位，程序從ROM啟動(dòng)，則上述比較結(jié)果不等，程序便進(jìn)行包括系統(tǒng)初始化和Bootloader拷貝等過(guò)程的全面復(fù)位處理操作。 便于調(diào)試。Bootloader的調(diào)試通常也是一個(gè)繁瑣的過(guò)程，使用位置無(wú)關(guān)代碼，則可以將映像文件加載到SDRAM中進(jìn)行調(diào)試，這既能真實(shí)地反映程序從ROM中進(jìn)行系統(tǒng)引

15、導(dǎo)的情況，又可以避免頻繁燒寫(xiě)程序存儲(chǔ)器。3 結(jié)論 本文所介紹的基于位置無(wú)關(guān)的程序設(shè)計(jì)是通過(guò)基于PC或基址寄存器的符號(hào)引用規(guī)范來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這種方法在實(shí)際系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中應(yīng)用廣泛，既能用于引導(dǎo)程序的設(shè)計(jì)，也可用于一般的應(yīng)用程序或嵌入式共享庫(kù)的開(kāi)發(fā)。而在Bootloader的設(shè)計(jì)中引入位置無(wú)關(guān)代碼，可以使程序結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單清晰，并能避免地址重映射并從SDRAM進(jìn)行快速系統(tǒng)引導(dǎo)；引用位置無(wú)關(guān)的設(shè)計(jì)方法使Bootloader的復(fù)位處理功能更為靈活，還使得在SDRAM中和在ROM中進(jìn)行程序調(diào)試具有相同的效果。參考文獻(xiàn) 1 杜春雷. ARM體系結(jié)構(gòu)與編程M. 北京：清華大學(xué)出版社，2003.2 陳文智. 嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)原理與實(shí)踐M. 北京：清華