FANUC機器人及應(yīng)用技術(shù)PPT課件

1、FANUC公司簡介,富士山腳下的FANUC總部,日本發(fā)那科株式會社 成 立：1972年 員 工：2,500（日本） 5,000（全球） 主營業(yè)務(wù)：工廠自動化設(shè)備及機器人 產(chǎn)品范圍：CNC系統(tǒng)、伺服電機、 機器人、智能注塑機、智能線 切割機、智能鉆削中心、超 精密加工機和激光器 年度營業(yè)額：約4,700億日元,機器人,注塑機,線切割機,加工中心,CNC、馬達,M-410iB系列,M-420iA,M-16iB/20T,M-710iC/70T,F-200iB,R-2000iB/200T,R-2000iB系列,M-900iA系列,M-710iC/20L,M-710iC/50S,R-2000iB EW系

2、列,M-710iC系列,P-50iA,F-100iA系列,P-250iA,ARC Mate 100iC M-10iA,M-6iB/6S,LR Mate 200iC系列,M-430iA系列,M-710iC/70W,ARC Mate 120iC M-20iA,M-2000iA系列,FANUC i 系列機器人(超過175種型號),汽車行業(yè)自動化專家,機器人,軟件,高可靠性+長壽命,機器人 手臂,機器人 控制器,FANUC自行設(shè)計和制造機器人的所有主要部件 (機械部件，伺服電機，控制器和軟件)。 FANUC 確保所有部件的質(zhì)量和高可靠性。,月度平均故障率小于0.01,發(fā)那科機器人在中國FANUC RO

3、BOT IN CHINA,上海發(fā)那科機器人有限公司SHANGHAI-FANUC CO., LTD,成立 ：1997年12月 Set up in: Dev. 1997 資本金：1200萬美金 Capital: $12million 員工 ：209（2009.4） Employee: 209 (2009.4),地址：上海市浦東新區(qū)金橋出口加工區(qū)金豫路500號 ADD: No.500 Jinyu Road, Jin Qiao, Pudong, Shanghai 郵編：201206 Tel: +86-21-50327700 Fax: +86-21-50327711,SHANGHAI - FANUC R

4、obotics,50 : 50,機器人銷售實績Robot Sales Record,發(fā)那科機器人銷售實績（全世界累計）:200，000臺 FANUC Robot sales record (all over the world): 200,000 sets （2008.6） 發(fā)那科機器人在中國的臺數(shù) FANUC Robot in China 華北地區(qū)(North China)：647臺(sets) 華東地區(qū)(East China)： 2，378臺(sets) 華南地區(qū)(South China)：1，146臺(sets) 總計(In all): 4，171臺（sets） （2008.9）,上海發(fā)

5、那科組織構(gòu)架圖Shanghai-fanuc organization structure,北京,上海,發(fā)那科機器人在中國的服務(wù)網(wǎng)絡(luò) FANUC Service Office in China,香港,広州,長春,天津,武漢,上海發(fā)那科機器人有限公司 Shanghai-Fanuc Robotics Co., LTD 上海市浦東新區(qū)金橋出口加工區(qū)金豫路500號 TELFAX廣州分公司 Guangzhou Office TEL: 020-3205-2826 FAX: 020-3205-3400,武漢分公司 Wuhan Office TEL:027

6、-85449665 FAX天津分公司 Tianjin Office TELFAX南京,大連,大連分公司 Dalian Office TELFAX長春辦事處 Changchun Office TEL深圳分公司 Shenzhen Office TEL: 0755-2642-2423 FAX: 0755-2642-2421,深圳,上海發(fā)那科技術(shù)中心Shanghai-Fanuc technique center,2005年3月 擴

7、建 Extended at Mar. 2005 2007年11月開始常設(shè)展示 Start exhibition at Nov. 2007 機器人的常設(shè)展示場 Robot Exhibition 在機器人的教育用設(shè)備上增加涂裝機器人系統(tǒng)的教育設(shè)備 Added painting Robot system for training,Parts storage,Training room 1, 2,Dinner room,Exhibition,Storage,Storage,機器人系統(tǒng) 常設(shè)展示場 Robot system Exhibition,Painting Exhibition,常設(shè)展示 Exhi

8、bition,機器人系統(tǒng)業(yè)務(wù)Robot system business,Spot Welding,涂膠 Sealing,弧焊 Arc welding,涂裝 Painting,點焊 Spot welding,搬運 Handling,上海發(fā)那科 機器人系統(tǒng)業(yè)務(wù) Shanghai-Fanuc Robot system business 面向汽車、汽車零部件、一般產(chǎn)業(yè)的中小規(guī)模系統(tǒng)， 實施從設(shè)計到施工的服務(wù)。系統(tǒng)工廠面積：3000） We integrate middle or small robotics system in automotive, automotive parts and gene

9、ral industry field. (System factory size: 3000) 擁有點焊、弧焊、涂膠、沖壓、涂裝、碼垛、搬運等 系統(tǒng)工程的銷售實績。 We have actural experience for spot and arc welding, sealing, press handling, painting, palletizing, etc.,上海發(fā)那科涂裝業(yè)務(wù)Shanghai-fanuc Painting Business,）在上海發(fā)那科的涂裝區(qū)，進行實機涂裝實驗。 Painting system testing in SFR ）在上海發(fā)那科，進行出庫前系統(tǒng)安

10、調(diào)。 The end check before out of SFR,培訓(xùn)設(shè)備（上海）Robots For Training（Shanghai）,可進行帶伺服槍、自動換手裝置的機器人培訓(xùn)。 Servo gun, ATC equipment for training,涂裝機器人的培訓(xùn) Painting Robot Training 備有汽車產(chǎn)業(yè)用涂裝機器人 P-50iA的全套設(shè)備，可進行 Paint Tool, Paint PRO等涂裝軟件 在內(nèi)的涂裝系統(tǒng)培訓(xùn)。 We have P-50iA robot painting system for automotive industry. The p

11、ainting training course including paint Tool, paint PRO is available.,涂裝培訓(xùn)設(shè)備（上海） Painting Equipment for Training(Shanghai),培訓(xùn)設(shè)備（汽車產(chǎn)業(yè)） Training Equipment(AI),培訓(xùn)設(shè)備（一般產(chǎn)業(yè)） Training Equipment(GI),P-250iA,P-50iA,保修部件Repair parts,上?？偣?Shanghai-Fanuc Headquarter RMB 50,000,000以上的備件庫存 Storage of spare parts

12、 over RMB 50,000,000 主要部件完善徹底的服務(wù)體制 Completely service system for main parts 部件配送迅速 Quick delivery 廣州辦事處 Guangzhou Branch 應(yīng)急備件庫存 Emergent parts storage 緊急情況可以利用展示或培訓(xùn)用的機器人 Robot for exhibition or training can be used for emergency R-2000iB, ROBOWELD100iC, LR Mate 200iC, P-50iA,發(fā)那科機器人產(chǎn)品（適合車廠的機型） FANUC

13、ROBOT FOR BODY SHOP,FANUC Robot F-200i,F-200i,項目,動作形式,控制軸,設(shè)置形式,規(guī)格,6軸運動平臺式,6 軸(J1,J2,J3,J4,J5,J6),地裝、倒吊,環(huán)境溫度 045 (無結(jié)霜現(xiàn)象) 環(huán)境濕度： 通常 :75% 以下 短期 :95% 以下 (1個月內(nèi)) 振動值 :0.5G 以下,重復(fù)定位精度,0.1mm,機械部重量,約 180kg,設(shè)置條件,驅(qū)動方式,AC伺服馬達式驅(qū)動,動作速度,100 kg,最大可搬運重量,水平方向 400mm/sec 垂直方向 200mm/sec,短周期,0.28sec (50mm 間距),R-2000iB 系列產(chǎn)品

14、集,重載荷,大范圍工作,支架安裝型,緊湊型,全套電纜型,125L,165R,200R,165CF,165EW200EW,210F,165F,100P,吊裝型,200T,175L,250F,M-900iA/600,M-900iA/350,260L,M-900iA/400L,M-900iA/350 標(biāo)準(zhǔn)型負重能力 350kg 最大半徑 2.65m,M-900iA/260L 長臂型負重能力 260kg 最大半徑 3.1m,M-900iA/600 標(biāo)準(zhǔn)型負重能力 600kg 最大半徑 2.83m,M-900iA/400L 長臂型負重能力 400kg 最大半徑 3.63m,M-900iA 系列產(chǎn)品集,M

15、-2000iA/1200 標(biāo)準(zhǔn)型負重能力 1200kg 最大半徑 3.7m,M-2000iA/900L 長臂型負重能力 900kg 最大半徑 4.7m,M-2000iA/1200,M-2000iA/900L,M-2000iA 系列產(chǎn)品集,iPendant (Teach pendant),USB 接口,模式選擇開關(guān) (3 模式或者2 模式),R-30iA 是以最新的CNC30iA系列為基礎(chǔ)研發(fā)的高速度、高性能的機器人控制器 全封閉高可靠性的箱體(IP54),操作面板,斷路器,CPU & PSU,為用戶預(yù)留面板位置,熱交換,為附加軸放大器預(yù)留的位置,6軸伺服放大器,I/O 槽,機器人控制器R-30

16、iA,高速度、高性能的控制器,主板,Ethernet 2ch,集成視覺系統(tǒng)端口,PCMCIA 插槽,力傳感器接口 (需選擇支持力傳感器的主板),高性能 CPU 控制器擁有高性能的通訊功能 支持 2 個 以太網(wǎng)端口 高性能的伺服數(shù)字信號處理 支持若干軸 (最大40 個軸.) 整合 Vision 視覺系統(tǒng) 去除了 Vision 系統(tǒng)所需要的PC，并提高了機器人系統(tǒng)的可靠性,通過伺服控制檢測碰撞，立刻停止機器人動作 無需機械的防護 將碰撞造成的系統(tǒng)損壞減少到最小程度并且能快速恢復(fù),碰撞檢測 ： Disabled,碰撞檢測 ： Enabled,高性能碰撞檢測保護功能,周邊設(shè)備Peripheral Eq

17、uipment,FANUC 伺服變位機,500kg,一軸變位機,300kg,1,000kg,面向弧焊，點焊系統(tǒng)的同類伺服變位機中最優(yōu)異的性能 改善了需要協(xié)調(diào)運動的弧焊質(zhì)量 在協(xié)調(diào)焊接過程中始終保持恒定的速度和姿態(tài) 簡易的安裝 地線和各種管線整合在機體內(nèi) 可選擇地面安裝，倒吊安裝及各種角度安裝 簡易的編程 ROBOGUIDE中預(yù)裝了所有的伺服變位機 如果使用工件的3D-CAD資料 , ROBOGUIDE可以自動生成協(xié)調(diào)焊接的程序,二軸變位機,最大載荷,.,28,4Ton轉(zhuǎn)臺,9Ton轉(zhuǎn)臺,FANUC 伺服轉(zhuǎn)臺,.,29,R-2000i A(M-710iB) 用走行軸,M-16iB(M-6iB)用

18、走行軸, 本表格中沒有列出的行程，多臺機器人場合請?zhí)貏e聯(lián)絡(luò)。,M-900i A用走行軸,FANUC 機器人行走軸,柔性夾具單元 F-100iA,F-100iA 是一種柔性，可編程夾具單元。由精確度高，重復(fù)性好的伺服變位機組成，可使用離線仿真的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確定位夾抓和定位銷。,優(yōu)點! 精確 無需示教 使用離線仿真的程序 超過1500個單元已被安裝,F-100iA 特性,高夾緊能力 當(dāng)點焊焊接時，垂直方向位移 僅0.1mm,高精度 對機械誤差進行補償 后坐力小,兼容性 底座、手腕模式變更時的可靠兼容性,環(huán)境防護等級 機械本體具有防護焊接飛濺，油脂，化學(xué)物品和水的能力,柔性度 通過底座和手腕部分的變換可組

19、成多種模式,高可靠性 狹小空間內(nèi)最優(yōu)化的排線布置,F-100iA 應(yīng)用,應(yīng)用技術(shù)Application Technology,機器人集成的視覺系統(tǒng),一般視覺系統(tǒng),iRVision,視覺系統(tǒng)用PC,Integrated,增強了硬件可靠性 有效防止由PC硬件引起的故障 增強了在惡劣環(huán)境下的耐久性 視覺系統(tǒng)硬件置于機器人控制器內(nèi)，IP54防護等級 單一供應(yīng)商 FANUC 可以支持所有主要技術(shù),Required components Frame grabber I/O board Camera power supply Key board and mouse,2D 視覺系統(tǒng)/ 3D 視覺系統(tǒng),FANU

20、C 集成視覺功能 iRVision 2D 視覺傳感器 (2DV) 3D 激光視覺傳感器 (3DL) (3DL = 2D 視覺傳感器 + 3D 激光傳感器),iRVision 2DV 應(yīng)用實例,2D 視覺傳感器 (CCD 攝像頭),3D 激光視覺傳感器,iRVision 3DL 應(yīng)用實例,FANUC 伺服槍技術(shù),提高焊接質(zhì)量 先進的壓力控制 可控的電極接觸速度 電極帽損耗補償 焊鉗形變偏差補償 提高生產(chǎn)力 先進的擾動控制 最優(yōu)化的焊鉗加速度 最優(yōu)化的伺服槍動作 超程保護 使用簡便 便捷的伺服槍設(shè)定 專用的伺服槍設(shè)定界面 伺服槍壓力校 專用的伺服槍指令 干運行功能 I/O 和設(shè)定界面,附加功能 壓

21、力范圍控制 集成的焊接控制 機器人參數(shù)比較（PC) 柔性系統(tǒng) 伺服槍換槍功能 可更換的外部TCP功能,Servo motor,伺服槍的優(yōu)勢,縮短工作時間,簡單 夾具(減少系統(tǒng)成本),提高焊接質(zhì)量,低噪音,很低的加壓噪音 無氣壓閥發(fā)出的噪音,根據(jù)工件類型和厚度選擇合適的壓力 穩(wěn)定的壓力 “Soft touch” 可以減少焊接對工件的破壞,“Soft touch” 可以使用更簡單的夾具 減少需要夾持的夾抓數(shù)量,(空氣槍),(伺服槍),“Soft touch”,工作路徑最短,氣動槍,伺服槍,先進的壓力控制,一般壓力控制,先進的壓力控制,目標(biāo)壓力,Speed ： 600mm/sec,目標(biāo)壓力,20 m

22、sec/div,超程,220 msec,38 msec,Regular,Advanced,Pressure overshoot,260 kg (88%),None,Time until 5% to target pressure,220 msec,38 msec,Quality enhancement,Reduce cycletime (180msec/point),支持槍側(cè)帶電池和不帶電池兩者形式,支持在不斷電情況下的伺服槍切換 最多支持10把槍,伺服換槍功能,電池盒,機器人側(cè)電源,其他公司的馬達和編碼器,FANUC 編碼器,帶電池,不帶電池,Integral Servo Dispenser

23、 (ISD),無需第三方的涂膠控制器- 所有的控制，監(jiān)測和編程都在安裝了ISD功能軟件的機器人控制器和TP上完成 ISD的伺服控制直接集成在機器人伺服控制系統(tǒng)中，從而與機器人配合度極高 可以選擇安裝在機器人手部和固定安裝 ISD在有溫度要求的涂膠場合也很容易調(diào)整,FANUC提供的最新的ISD膠槍是作為機器人的附加軸進行控制的。,ISD使用的伺服膠槍,ISD結(jié)構(gòu),TCP速度改變時ISD的響應(yīng)能力,Dispense Signature from Typical Job,快速響應(yīng)能力能使膠條更加勻稱,ISD用于涂線膠時有極佳的對速度的響應(yīng)能力,在Nissan Smyrna工廠收集的900個前蓋的流量

24、數(shù)據(jù),ISD 具有 2% 的流量重復(fù)精度IRD 在相同情況下要超過+/-10%,ISD的流量重復(fù)精度,Integral Regulator Dispenser（IRD）,IRD是一種簡單的機器人涂膠系統(tǒng)，適合大范圍涂單一膠品的應(yīng)用 該涂膠系統(tǒng)的主要組成部分是市場上的通用產(chǎn)品（例如： Graco, SMC, SEE, AW Company ，等） IRD能通過機器人TCP的速度改變調(diào)整流量 IRD是一種實時閉環(huán)涂膠系統(tǒng) 所有的控制，監(jiān)測，編程都是通過安裝了IRD功能軟件的機器人TP完成 有專門的壓力傳感器檢測壓力，過高和過低的壓力都會引起機器人報警 IRD在有溫度要求的涂膠場合也很容易調(diào)整,IR

25、D概述,機器人控制器確認當(dāng)前流量是否與設(shè)定的目標(biāo)流量相同,流量計將流量數(shù)據(jù)送入控制器,機器人控制器輸出一個信號到電控調(diào)節(jié)閥來調(diào)整流量,如果壓力過低或過高，壓力傳感器將發(fā)出信號到機器人使機器人報警,IRD概述,下圖為一個機器人配置兩個IRD系統(tǒng)一個涂折邊膠，一個涂點膠,.,48,高品質(zhì),加壓頭內(nèi)的浮動裝置（獲得專利）,TRIEG的RHS,其他公司的滾壓加工,滾輪依托導(dǎo)向面行走（機械定位），實現(xiàn)高精度加工,滾輪無依托地在空中行走，軌跡不穩(wěn)定，難以實現(xiàn)高精度。,滾輪在導(dǎo)向面行走時的導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)了高精度軌跡,只需要比較少的示教點就可以實現(xiàn)對復(fù)雜表面形狀（凹凸）實現(xiàn)穩(wěn)定的壓力供給,10mm 行程,示教點,模

26、具,模具,利用模具導(dǎo)向面來做預(yù)加工（獲得專利）,滾邊應(yīng)用,高性能,涂膠功能（使用HC HEAD時）,加工工具,復(fù)合模具（固定壓合和機器人滾壓復(fù)合）,用于安裝窗玻璃的車門滾壓模具,特殊形狀加工,不需要更換工具，加工時間縮短,Double Roller (雙滾輪）,狹窄區(qū)域的內(nèi)滾壓,使用油壓式壓合裝置來壓合帶狀壓合部可實現(xiàn)壓合時間的縮短約80sec,搬運功能（使用HC HEAD時）,滾邊應(yīng)用,豐富的產(chǎn)品線,自動模具更換裝置,手動模具更換裝置,HS-360TTABLE3臺控制,RHS-250B標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng),加壓頭,控制器,6軸機器人,外部1軸轉(zhuǎn)臺,滾邊應(yīng)用,機器人系統(tǒng)的輔助工具,離線編程,系統(tǒng)設(shè)計,系統(tǒng)安