工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程課件 6.2.2 編寫跳轉(zhuǎn)程序

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編寫跳轉(zhuǎn)程序工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握如何編寫跳轉(zhuǎn)函數(shù)程序熟練使用label指令、goto指令以及if條件判斷語句

任務(wù)描述

編寫程序，實(shí)現(xiàn)對兩個變量作比較，如果變量的正負(fù)符號相同則機(jī)器人畫一個圓角；如果符號相反機(jī)器人畫一個三角形。

任務(wù)要求掌握如何編寫跳轉(zhuǎn)函數(shù)程序

任務(wù)實(shí)操在新建的例行程序“tiaozhuan”中，選擇“IF”條件判斷指令

學(xué)習(xí)內(nèi)容點(diǎn)擊“EXP”

學(xué)習(xí)內(nèi)容點(diǎn)擊“更改數(shù)據(jù)類型…”按鈕，選擇“num”確定后，新建兩個變量“plus”和“minus”

學(xué)習(xí)內(nèi)容完成表達(dá)式編寫，并確定

學(xué)習(xí)內(nèi)容點(diǎn)擊“GOTO”指令

學(xué)習(xí)內(nèi)容

選中“IF…”整個語句段，點(diǎn)擊進(jìn)入，然后點(diǎn)擊“添加ELSEIF”按鈕

學(xué)習(xí)內(nèi)容添加了一個“ELSEIF”語句，點(diǎn)擊“確定”按鈕

學(xué)習(xí)內(nèi)容然后參考本任務(wù)完成指令的編寫

學(xué)習(xí)內(nèi)容

選中“IF...”語句段，點(diǎn)擊“Label”指令完成添加

學(xué)習(xí)內(nèi)容點(diǎn)擊“<ID>”

學(xué)習(xí)內(nèi)容將“<ID>”名編寫成“A”，完成標(biāo)簽A的添加

學(xué)習(xí)內(nèi)容添加“ProcCall”指令，調(diào)用圓形軌跡的例行程序

學(xué)習(xí)內(nèi)容完成程序的編寫

學(xué)習(xí)內(nèi)容要實(shí)現(xiàn)同號執(zhí)行畫圓和三角的程序，異號執(zhí)行畫三角形，即IF條件大于0時，跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽A，將圓和三角形程序依次執(zhí)行

學(xué)習(xí)內(nèi)容IF條件小于0時，跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽B，只執(zhí)行“sanjiaoxiang”程序即只畫三角形

學(xué)習(xí)內(nèi)容標(biāo)簽號設(shè)置完成好后，即完成了程序的編寫

小結(jié)

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