工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程課件 3.4.2 手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動_第1頁
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手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行學(xué)習(xí)目標(biāo)了解什么是線性運(yùn)動掌握如何手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動在手動操縱機(jī)器人進(jìn)行線性運(yùn)動過程中，可以根據(jù)需求選擇不同工具對應(yīng)的坐標(biāo)系。在默認(rèn)情況下,坐標(biāo)系選擇基坐標(biāo)系作為TCP移動方向的基準(zhǔn)，在機(jī)器人末端沒有工具(沒有新建工具坐標(biāo))的情況下，工具坐標(biāo)默認(rèn)為機(jī)器人出廠默認(rèn)的工具坐標(biāo)系“tool0”。手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動（1）按照圖示，點(diǎn)擊示教器左上角的“主菜單”按鈕。手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動（2）按照圖示，選擇“手動操縱”選項(xiàng)。手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動（3）按照圖示，點(diǎn)擊“動作模式”選項(xiàng)。手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動（4）在圖示動作模式中選擇“線性”，然后點(diǎn)擊“確定”按鈕。手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動（5）機(jī)器人的線性運(yùn)動首先在“坐標(biāo)系”中選擇坐標(biāo)系，再在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具的坐標(biāo)（沒有安裝工具時(shí)，使用系統(tǒng)默認(rèn)的“tool0”），點(diǎn)擊“工具坐標(biāo)”選項(xiàng)，如圖所示。手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動（6）如果機(jī)器人末端裝有工具。本任務(wù)中按照圖示，選擇工具“tool1”（工具坐標(biāo)系新建方法見4.4.9），點(diǎn)擊“確定按鈕”。手動操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動（7）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，如圖所示；手動操縱機(jī)器人控制手動操縱桿，完成所選坐標(biāo)系軸X、Y、Z方向上的線性運(yùn)動。

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