收獲機(jī)與運(yùn)輸車(chē)作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)

T/NJ1396—202X/T/CAAMMXX1收獲機(jī)與運(yùn)輸車(chē)作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)GB/T2828.1計(jì)數(shù)抽檢檢GB/T4269.1農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械操作者操縱機(jī)構(gòu)和其它顯示裝置用符號(hào)GB/T4269.2農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械操作者操縱機(jī)構(gòu)和其它顯示裝置用符號(hào)GB/T9480農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械使用GB10396農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和GB/T21398—2008農(nóng)林機(jī)械電磁兼容性試GB/T37164—2018自走式農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)性能作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)master-slavecollaborT/NJ1396—202X/T/CAAMMXX2作業(yè)協(xié)同車(chē)距distancebetweenmasterandslavecooperativeope作業(yè)協(xié)同機(jī)間通信延時(shí)delayofmaster-slavecollaborativecommu主機(jī)與從機(jī)在進(jìn)行主從協(xié)同機(jī)間無(wú)線通信時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸?shù)难忧跋蚺鲎差A(yù)警forwardcollision表1收獲機(jī)和運(yùn)輸車(chē)作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)組成主要組成作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)主機(jī)和從機(jī)機(jī)載監(jiān)控終端設(shè)備導(dǎo)航系統(tǒng)5.1.1作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)產(chǎn)品表面應(yīng)無(wú)凹痕、劃傷、裂縫、變形、銹蝕、霉斑、灌注物溢出等缺陷。5.1.2作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)產(chǎn)品的涂（鍍）層應(yīng)無(wú)氣泡、龜裂或脫落。5.1.3作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)產(chǎn)品的文字符號(hào)及標(biāo)志應(yīng)清晰、美觀。5.1.4作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)產(chǎn)品各部件的裝配應(yīng)完好、緊固、無(wú)松動(dòng)和無(wú)干涉，調(diào)節(jié)應(yīng)方便自如。5.1.5作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)電氣線路的連接應(yīng)可靠，電氣線路的布置應(yīng)避免摩擦和接觸發(fā)熱及運(yùn)動(dòng)部件。5.1.6作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T21398—2008中5.2、6.1、6.2、6.3、6.7、6.8的規(guī)定。T/NJ1396—202X/T/CAAMMXX35.2.3作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)的使用說(shuō)明書(shū)應(yīng)符合GB/T9480的規(guī)定，并應(yīng)至少規(guī)定以下內(nèi)容:a)安全操作和維護(hù)保養(yǎng)的措施和方法；b)收獲機(jī)和運(yùn)輸車(chē)作業(yè)協(xié)同時(shí)，應(yīng)配置遠(yuǎn)程操作員；c)收獲機(jī)和運(yùn)輸車(chē)在公共道路上行駛時(shí)，應(yīng)禁止使用作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)；d)在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)，作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)處于關(guān)閉狀態(tài)。5.2.4顯示器的安裝位置應(yīng)便于操作，且不影響操作員進(jìn)入駕駛室。5.2.5作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)向遠(yuǎn)程操作員提供改變系統(tǒng)狀態(tài)的手段，如遙控裝置、遠(yuǎn)程控制終端遠(yuǎn)程控制、手動(dòng)切換模式等。5.2.6當(dāng)主機(jī)和從機(jī)的通信中斷時(shí)，作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)在確保安全的情況下，退出作業(yè)協(xié)同模式。5.2.7當(dāng)遇到靜態(tài)或動(dòng)態(tài)障礙物時(shí)，作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)及時(shí)作出前向碰撞預(yù)警或自動(dòng)緊急制動(dòng)處理。作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)具備數(shù)據(jù)采集與傳輸、GNSS定位、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、表2作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)功能各傳感器、控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)、通信電臺(tái)等與機(jī)載監(jiān)控終機(jī)載監(jiān)控終端軟件可以存儲(chǔ)導(dǎo)航作業(yè)信息，包括農(nóng)田信息、實(shí)時(shí)位姿機(jī)載監(jiān)控終端軟件可以對(duì)導(dǎo)航作業(yè)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，包括數(shù)據(jù)解析設(shè)置、路徑規(guī)劃、圖像處理、通信質(zhì)量評(píng)估、機(jī)距（包括：縱向、橫機(jī)載監(jiān)控終端作為人機(jī)交互設(shè)備，應(yīng)以數(shù)據(jù)或圖形的方式，實(shí)時(shí)顯示主、從機(jī)的GNSS定位參數(shù)和圖像位置信息、作業(yè)狀態(tài)、作業(yè)路徑、作業(yè)面積、行進(jìn)速業(yè)信息，方便駕駛員對(duì)這些作業(yè)信息進(jìn)行查看，并完成作作業(yè)路徑等信息，協(xié)同完成作業(yè)任務(wù)，并且當(dāng)出現(xiàn)預(yù)定的速度，相遠(yuǎn)程控制終端及主機(jī)無(wú)線通信模塊應(yīng)保持穩(wěn)定的數(shù)據(jù)通信，遠(yuǎn)機(jī)的實(shí)時(shí)位姿、作業(yè)路徑等信息，協(xié)同完成田間作業(yè)跟隨型主從導(dǎo)航模式，能創(chuàng)建作業(yè)實(shí)現(xiàn)主從自主跟隨導(dǎo)航，并保持車(chē)間命令型主從導(dǎo)航模式，從機(jī)能夠接收并執(zhí)行主機(jī)發(fā)送的任務(wù)指令，協(xié)務(wù)，并可在預(yù)定的速度、相對(duì)距離和航向角度偏差超出T/NJ1396—202X/T/CAAMMXX4基于GNSS的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分（RTK）定位的位置更新率應(yīng)符合T/NJ1123的規(guī)定。作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)主機(jī)和從機(jī)機(jī)間無(wú)線通信的距離應(yīng)不小于5作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)主機(jī)所安裝的導(dǎo)航系統(tǒng)的作業(yè)性能指標(biāo)應(yīng)符合GB/T37164—2018中作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)在協(xié)同作業(yè)過(guò)程中，作業(yè)協(xié)同車(chē)距的縱向（行駛方向）偏差應(yīng)不大于30cm,橫向（垂6.2.3按GB/T9480的規(guī)定檢查使用說(shuō)明書(shū)的格式及涉及安全要求的6.2.5用目測(cè)法檢查作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)是否配置有供遠(yuǎn)程操作員改變系統(tǒng)狀態(tài)的手段，按使用說(shuō)明書(shū)規(guī)定6.2.6人為中斷主機(jī)和從機(jī)的通信，觀察作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)是否能在確保安全的情況下，退出作業(yè)協(xié)6.2.7在作業(yè)性能試驗(yàn)過(guò)程中，分別在主機(jī)和從機(jī)的行駛航線上用角反射器或其它經(jīng)標(biāo)定的真實(shí)反射6.3.1啟動(dòng)作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)，在開(kāi)機(jī)初始化及自檢過(guò)程完成后，按以下規(guī)定進(jìn)行a)目視檢查機(jī)載監(jiān)控終端的顯示界面，記錄數(shù)據(jù)采集與傳輸、GNSS定位、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)處T/NJ1396—202X/T/CAAMMXX5b)按使用說(shuō)明書(shū)規(guī)定的流程和方法進(jìn)行系統(tǒng)配置、新建、實(shí)施和保存作業(yè)任務(wù)的操作，目視檢查人機(jī)交互、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)處理、機(jī)間無(wú)線通信、遠(yuǎn)程無(wú)線通信等功能是否6.3.2再次啟動(dòng)作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)，在開(kāi)機(jī)初始化及自檢過(guò)程完成后，按以下規(guī)定進(jìn)行檢a)按使用說(shuō)明書(shū)規(guī)定的流程和方法設(shè)定作業(yè)任務(wù)，進(jìn)行跟隨型作業(yè)試驗(yàn)，檢查機(jī)載監(jiān)控終端b)按使用說(shuō)明書(shū)規(guī)定的流程和方法設(shè)定作業(yè)任務(wù)，進(jìn)行命令型作業(yè)試驗(yàn)，檢查機(jī)載監(jiān)控終端所有試驗(yàn)設(shè)備性能應(yīng)滿(mǎn)足被測(cè)技術(shù)性能指標(biāo)的要求。除另有規(guī)定外，其精度應(yīng)優(yōu)于被測(cè)跟蹤傳感器的測(cè)量精度應(yīng)達(dá)到作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)安裝可靠，完成系統(tǒng)調(diào)試工作，各項(xiàng)指標(biāo)正常。被試收獲機(jī)和運(yùn)輸車(chē)的狀態(tài)應(yīng)試驗(yàn)環(huán)境條件：除另有規(guī)定外，試驗(yàn)環(huán)境條件為：溫度0℃~40℃、相對(duì)濕度25%a）試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)為平整的熟地，寬度不小于50m，長(zhǎng)度不小于150m，平整度不大于GB/T阻擋衛(wèi)星信號(hào)的可見(jiàn)障礙物。在行進(jìn)航線50m范圍內(nèi)，不應(yīng)存在可能引起多徑傳導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)條件：利用衛(wèi)星信號(hào)及便攜式移動(dòng)基站進(jìn)行測(cè)試，接收衛(wèi)星的數(shù)量應(yīng)不少于6試驗(yàn)樣機(jī)的調(diào)整應(yīng)按使用說(shuō)明書(shū)的要求進(jìn)行，達(dá)到正常工作狀態(tài)后方可進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)時(shí)觀作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)試驗(yàn)時(shí)應(yīng)按照使用說(shuō)明書(shū)的規(guī)定配備操作員，操作員應(yīng)能夠熟練駕駛收獲機(jī)和運(yùn)輸車(chē)及操作作業(yè)協(xié)同系統(tǒng)，試驗(yàn)過(guò)程中無(wú)特殊情況不允許更換操使用固定基站或便攜式移動(dòng)基站，啟動(dòng)接收機(jī)，接收機(jī)可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)或者電臺(tái)模式接收基準(zhǔn)在收獲機(jī)和運(yùn)輸車(chē)上設(shè)置醒目的參考點(diǎn)，該參考點(diǎn)應(yīng)能正確反映實(shí)際作業(yè)過(guò)程產(chǎn)生的誤差。T/NJ1396—202X/T/CAAMMXX6機(jī)和從機(jī)無(wú)線通訊正常，主機(jī)和遠(yuǎn)程控制終端無(wú)線通訊正常時(shí)，結(jié)束秒表計(jì)時(shí)，記錄初始化時(shí)間。在試驗(yàn)室(內(nèi)場(chǎng))進(jìn)行測(cè)試，使用機(jī)載無(wú)線自組網(wǎng)電臺(tái)作為測(cè)試設(shè)備，將兩臺(tái)自組網(wǎng)設(shè)備分別作為收發(fā)端，分別以1Hz，5Hz，10Hz頻率發(fā)送數(shù)據(jù)，檢查并記錄發(fā)送和接收數(shù)記錄發(fā)送通信數(shù)據(jù)和接收通信數(shù)據(jù)的時(shí)間，計(jì)算通信延收獲機(jī)按照實(shí)際作業(yè)、有序打開(kāi)或關(guān)閉作業(yè)過(guò)程中涉及的所有工作裝置，進(jìn)行3次協(xié)同卸糧測(cè)試。根據(jù)——新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的批量投產(chǎn)鑒定；T/NJ1396—202X/