一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械

(19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利說明書(10)申請公布號CN112754547A

(43)申請公布日2021.05.07(21)申請?zhí)朇N202110060406.9(22)申請日2021.01.18(71)申請人中南大學(xué)湘雅醫(yī)院地址410000湖南省長沙市湘雅路87號(72)發(fā)明人劉國棟肖瑤劉詩晴朱劍熹龔連生陳子華李嘉榮歐陽錫武(74)專利代理機(jī)構(gòu)43233長沙心智力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)代理人謝如意(51)Int.CI A61B17/00(20060101)

A61B17/29(20060101)權(quán)利要求說明書說明書幅圖(54)發(fā)明名稱 一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械(57)摘要 本發(fā)明公開了手術(shù)器械領(lǐng)域的一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械，包括裝置本體，裝置本體中包括把手、旋轉(zhuǎn)桿、移動裝置和夾板，把手的一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)桿，夾板設(shè)置于旋轉(zhuǎn)桿的另一側(cè)頂端，移動裝置設(shè)置于旋轉(zhuǎn)桿的外側(cè)表面，把手的內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu)，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu)的輸出端與旋轉(zhuǎn)桿的一側(cè)焊接固定，把手遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)桿的一端設(shè)置有小氣泵，旋轉(zhuǎn)桿的另一側(cè)末端活動固定在頂塊的內(nèi)側(cè)，頂塊的外側(cè)表面活動固定有夾板，夾板的內(nèi)側(cè)表面設(shè)置有夾齒，夾板的頂端中部開設(shè)有凹槽，可以進(jìn)行多個角度的夾設(shè)，實現(xiàn)多自由度的效果，而設(shè)置有的第一伸縮桿和旋轉(zhuǎn)桿結(jié)構(gòu)，可以將夾板對指定位置進(jìn)行固定，夾板張開的角度可以由使用者進(jìn)行控制，擴(kuò)大了使用范圍。法律狀態(tài)法律狀態(tài)公告日法律狀態(tài)信息法律狀態(tài)2021-05-07公開公開2021-05-25實質(zhì)審查的生效實質(zhì)審查的生效2022-03-25授權(quán)發(fā)明專利權(quán)授予

權(quán)利要求說明書1.一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,包括裝置本體(1),所述裝置本體(1)中包括把手(2)、旋轉(zhuǎn)桿(4)、移動裝置(5)和夾板(6),所述把手(2)的一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)桿(4),所述夾板(6)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)桿(4)的另一側(cè)頂端,所述移動裝置(5)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)桿(4)的外側(cè)表面,其特征在于:所述把手(2)的內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu),且旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu)的輸出端與旋轉(zhuǎn)桿(4)的一側(cè)焊接固定,所述把手(2)遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)桿(4)的一端設(shè)置有小氣泵(3),所述旋轉(zhuǎn)桿(4)的另一側(cè)末端活動固定在頂塊(42)的內(nèi)側(cè),所述頂塊(42)的外側(cè)表面活動固定有夾板(6),所述夾板(6)的內(nèi)側(cè)表面設(shè)置有夾齒(61),所述夾板(6)的頂端中部開設(shè)有凹槽(62),每組所述凹槽(62)內(nèi)活動固定有偏轉(zhuǎn)塊(521),所述偏轉(zhuǎn)塊(521)的頂端表面焊接固定有第一活動座(52),所述第一活動座(52)的中部輥軸結(jié)構(gòu)上設(shè)置有移動裝置(5),所述移動裝置(5)中包括第一伸縮桿(51)和伸縮開關(guān)(511),所述第一伸縮桿(51)的底端設(shè)置有螺紋結(jié)構(gòu),且螺紋結(jié)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)桿(4)的外側(cè)表面嚙合,所述夾板(6)和移動裝置(5)之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動裝置(7),所述轉(zhuǎn)動裝置(7)中包括頂板(74)、底板(75)和第二伸縮桿(72),所述頂板(74)的底端表面焊接固定有活動座(73),所述底板(75)的頂端表面焊接固定有第二活動座(76),所述活動座(73)與第二活動座(76)之間設(shè)置有第二伸縮桿(72),所述頂板(74)和底板(75)的中部均開設(shè)有空槽結(jié)構(gòu),且所述旋轉(zhuǎn)桿(4)的中部貫穿孔槽結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,其特征在于:所述第二伸縮桿(72)設(shè)置有六組,且相鄰所述兩組第二伸縮桿(72)的底部固定在同一塊固定塊(71)上,每組所述第二伸縮桿(72)的頂端與另一組第二伸縮桿(72)的頂端設(shè)置于固定塊(71)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,其特征在于:所述第二伸縮桿(72)通過氣管結(jié)構(gòu)與小氣泵(3)連通,所述小氣泵(3)的一側(cè)通過氣動開關(guān)(721)與第二伸縮桿(72)電性連接,所述小氣泵(3)的另一側(cè)通過伸縮開關(guān)(511)與第一伸縮桿(51)電性連接,所述伸縮開關(guān)(511)和氣動開關(guān)(721)均設(shè)置于把手(2)的外側(cè)表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,其特征在于:所述凹槽(62)為向內(nèi)凹陷的圓弧狀,其所對的圓心角小于60度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,其特征在于:所述把手(2)的底部向內(nèi)凹陷,且整體形狀為錘型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,其特征在于:所述把手(2)的外側(cè)表面設(shè)置有按鈕(41),所述按鈕(41)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu)電性連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)桿(4)的外側(cè)表面設(shè)置有螺紋結(jié)構(gòu)。

說明書<p>技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及手術(shù)器械領(lǐng)域,具體是一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械。

背景技術(shù)

微創(chuàng)外科是當(dāng)今醫(yī)學(xué)科技最前沿的發(fā)展方向,以腹腔鏡手術(shù)為代表的微創(chuàng)外科手術(shù)已逐步取代傳統(tǒng)的開腹手術(shù)。經(jīng)過二十多年的發(fā)展,腹腔鏡微創(chuàng)外科技術(shù)已日漸成熟,因其手術(shù)創(chuàng)傷小、術(shù)后疼痛輕、住院時間短、美容效果好等特點,在臨床上取得了廣泛的應(yīng)用和滿意的效果。常規(guī)腹腔鏡手術(shù)是通過多個(3-5)微小(5-12mm)切口來完成,隨著臨床經(jīng)驗的豐富和工程技術(shù)的進(jìn)步,最近又提出了單孔腹腔鏡外科手術(shù)的概念。相比于多孔腹腔鏡手術(shù),單孔手術(shù)僅通過一個切口即可完成手術(shù),具有獨特的優(yōu)點:創(chuàng)傷進(jìn)一步縮小、術(shù)后不留疤痕、病人康復(fù)快并且感染率低。

傳統(tǒng)器械在使用過程僅能提供四個自由度,器械前端的爪子張開與閉合靠中間的推桿實現(xiàn),推桿只能沿器械的軸向運動,無法提供單獨的旋轉(zhuǎn)自由度,即前端相對于器械外套管獨立旋轉(zhuǎn)是不可能實現(xiàn)的。如果想旋轉(zhuǎn)器械的前端,必須旋轉(zhuǎn)整把器械才能實現(xiàn),而這在縫合、打結(jié)操作中是很不方便的。因此,本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,使用者首先手持把手部,將裝置本體與外接電源電性連接之后,通過按鈕,啟動把手內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī),旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn),與之外部嚙合的移動裝置會向一側(cè)移動,若向右側(cè)移動,通過第一伸縮桿就會帶動夾向外側(cè)展開,張口夾口,對指定位置進(jìn)行夾設(shè),夾板內(nèi)側(cè)設(shè)置有的夾齒結(jié)構(gòu)可以進(jìn)行穩(wěn)定夾設(shè),避免出現(xiàn)歪斜的不穩(wěn)的情況,此時使用者可以通過啟動伸縮開關(guān)將第一伸縮桿的訂單伸出,進(jìn)而閉合夾板,進(jìn)行夾取,在向左側(cè)移動時,與上述結(jié)構(gòu)動作相反,可以提高夾設(shè)的穩(wěn)定性,在需要進(jìn)行不同方向上的物體進(jìn)行夾設(shè)時,使用者可以通過把手上的氣動開關(guān),驅(qū)動多組第二伸縮桿,將多組第二伸縮桿的頂端向外伸出之后,六組第二伸縮桿可以同時收縮和支撐,由于底部和頂部固定的固定塊不相同,所以每組第二伸縮桿均向該方向伸出或收回,在伸出時,會向外側(cè)旋轉(zhuǎn)頂部所述頂板,進(jìn)而對夾板進(jìn)行旋轉(zhuǎn),夾板可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)多自由度的操作,方便醫(yī)生的使用,本發(fā)明在使用時,可以進(jìn)行多個角度的夾設(shè),實現(xiàn)多自由度的效果以解決上述背景技術(shù)中提出的推桿只能沿器械的軸向運動,無法提供單獨的旋轉(zhuǎn)自由度的問題。

為實現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:

一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,包括裝置本體,所述裝置本體中包括把手、旋轉(zhuǎn)桿、移動裝置和夾板,所述把手的一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)桿,所述夾板設(shè)置于旋轉(zhuǎn)桿的另一側(cè)頂端,所述移動裝置設(shè)置于旋轉(zhuǎn)桿的外側(cè)表面,所述把手的內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu),且旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu)的輸出端與旋轉(zhuǎn)桿的一側(cè)焊接固定,所述把手遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)桿的一端設(shè)置有小氣泵,所述旋轉(zhuǎn)桿的另一側(cè)末端活動固定在頂塊的內(nèi)側(cè),所述頂塊的外側(cè)表面活動固定有夾板,所述夾板的內(nèi)側(cè)表面設(shè)置有夾齒,所述夾板的頂端中部開設(shè)有凹槽,每組所述凹槽內(nèi)活動固定有偏轉(zhuǎn)塊,所述偏轉(zhuǎn)塊的頂端表面焊接固定有第一活動座,所述第一活動座的中部輥軸結(jié)構(gòu)上設(shè)置有移動裝置,所述移動裝置中包括第一伸縮桿和伸縮開關(guān),所述第一伸縮桿的底端設(shè)置有螺紋結(jié)構(gòu),且螺紋結(jié)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)桿的外側(cè)表面嚙合,所述夾板和移動裝置之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動裝置,所述轉(zhuǎn)動裝置中包括頂板、底板和第二伸縮桿,所述頂板的底端表面焊接固定有活動座,所述底板的頂端表面焊接固定有第二活動座,所述活動座與第二活動座之間設(shè)置有第二伸縮桿,所述頂板和底板的中部均開設(shè)有空槽結(jié)構(gòu),且所述旋轉(zhuǎn)桿的中部貫穿孔槽結(jié)構(gòu)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述第二伸縮桿設(shè)置有六組,且相鄰所述兩組第二伸縮桿的底部固定在同一塊固定塊上,每組所述第二伸縮桿的頂端與另一組第二伸縮桿的頂端設(shè)置于固定塊上,所述第二伸縮桿可以在氣動開關(guān)的控制下,六組所述第二伸縮桿可以同時收縮和支撐,由于底部和頂部固定的所述固定塊不相同,所以每組所述第二伸縮桿均向該方向伸出或收回,在伸出時,就會向外側(cè)旋轉(zhuǎn)頂部所述頂板,進(jìn)而對所述夾板進(jìn)行旋轉(zhuǎn),所述夾板可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)多自由度的操作,方便醫(yī)生的使用。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案:所述第二伸縮桿通過氣管結(jié)構(gòu)與小氣泵連通,所述小氣泵的一側(cè)通過氣動開關(guān)與第二伸縮桿電性連接,所述小氣泵的另一側(cè)通過伸縮開關(guān)與第一伸縮桿電性連接,所述伸縮開關(guān)和氣動開關(guān)均設(shè)置于把手的外側(cè)表面,將各組開關(guān)結(jié)構(gòu)放置在所述把手上,方便醫(yī)生進(jìn)行單手操作,同時可以對不同結(jié)構(gòu)實現(xiàn)不同的動作,在手術(shù)的過程中,方便進(jìn)行不同方向的夾取操作。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案:所述凹槽為向內(nèi)凹陷的圓弧狀,其所對的圓心角小于60度,在所述轉(zhuǎn)動裝置進(jìn)行偏轉(zhuǎn)時,一側(cè)的所述移動裝置需要保持原位,此處所述凹槽可以進(jìn)行限位操作,避免隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn),造成位置偏移的現(xiàn)象。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案:所述把手的底部向內(nèi)凹陷,且整體形狀為錘型,方便單手操持,方便使用。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案:所述把手的外側(cè)表面設(shè)置有按鈕,所述按鈕與旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu)電性連接,方便使用者對所述旋轉(zhuǎn)桿進(jìn)行控制。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案:所述旋轉(zhuǎn)桿的外側(cè)表面設(shè)置有螺紋結(jié)構(gòu),所述旋轉(zhuǎn)桿可以進(jìn)行動力傳導(dǎo),與之嚙合的所述移動裝置可以在旋轉(zhuǎn)桿上左右移動,方便操作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是:

本發(fā)明中,通過設(shè)置的移動裝置和轉(zhuǎn)動裝置,使用者首先手持把手部,將裝置本體與外接電源電性連接之后,通過按鈕,啟動把手內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī),旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn),與之外部嚙合的移動裝置會向一側(cè)移動,若向右側(cè)移動,通過第一伸縮桿就會帶動夾向外側(cè)展開,張口夾口;對指定位置進(jìn)行夾設(shè),夾板內(nèi)側(cè)設(shè)置有的夾齒結(jié)構(gòu)可以進(jìn)行穩(wěn)定夾設(shè),避免出現(xiàn)歪斜的不穩(wěn)的情況,此時使用者可以通過啟動伸縮開關(guān)將第一伸縮桿的訂單伸出,進(jìn)而閉合夾板,進(jìn)行夾取,在向左側(cè)移動時,與上述結(jié)構(gòu)動作相反,可以提高夾設(shè)的穩(wěn)定性,在需要進(jìn)行不同方向上的物體進(jìn)行夾設(shè)時,使用者可以通過把手上的氣動開關(guān),驅(qū)動多組第二伸縮桿,將多組第二伸縮桿的頂端向外伸出之后,六組第二伸縮桿可以同時收縮和支撐,由于底部和頂部固定的固定塊不相同,所以每組第二伸縮桿均向該方向伸出或收回,在伸出時,會向外側(cè)旋轉(zhuǎn)頂部所述頂板,進(jìn)而對夾板進(jìn)行旋轉(zhuǎn),夾板可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)多自由度的操作,方便醫(yī)生的使用,本發(fā)明在使用時,可以進(jìn)行多個角度的夾設(shè),實現(xiàn)多自由度的效果,而設(shè)置有的第一伸縮桿和旋轉(zhuǎn)桿結(jié)構(gòu),可以將夾板對指定位置進(jìn)行固定,夾板張開的角度可以由使用者進(jìn)行控制,擴(kuò)大了使用范圍。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖2為圖1中A處的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖3為本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)桿末端的剖面結(jié)構(gòu)示意圖;

圖4為本發(fā)明中轉(zhuǎn)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖5為本發(fā)明中轉(zhuǎn)動裝置的俯面示意圖。

圖中:1、裝置本體;2、把手;3、小氣泵;4、旋轉(zhuǎn)桿;41、按鈕;42、頂塊;5、移動裝置;51、第一伸縮桿;511、伸縮開關(guān);52、第一活動座;521、偏轉(zhuǎn)塊;6、夾板;61、夾齒;62、凹槽;7、轉(zhuǎn)動裝置;71、固定塊;72、第二伸縮桿;721、氣動開關(guān);73、活動座;74、頂板;75、底板;76、第二活動座。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖,對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例,而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1~5,本發(fā)明實施例中,一種多自由度腹腔鏡手術(shù)器械,包括裝置本體1,裝置本體1中包括把手2、旋轉(zhuǎn)桿4、移動裝置5和夾板6,把手2的一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)桿4,夾板6設(shè)置于旋轉(zhuǎn)桿4的另一側(cè)頂端,移動裝置5設(shè)置于旋轉(zhuǎn)桿4的外側(cè)表面,把手2的內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu),且旋轉(zhuǎn)電機(jī)結(jié)構(gòu)的輸出端與旋轉(zhuǎn)桿4的一側(cè)焊接固定,把手2遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)桿4的一端設(shè)置有小氣泵3,旋轉(zhuǎn)桿4的另一側(cè)末端活動固定在頂塊42的內(nèi)側(cè),頂塊42的外側(cè)表面活動固定有夾板6,夾板6的內(nèi)側(cè)表面設(shè)置有夾齒61,夾板6的頂端中部開設(shè)有凹槽62,每組凹槽62內(nèi)活動固定有偏轉(zhuǎn)塊521,偏轉(zhuǎn)塊521的頂端表面焊接固定有第一活動座52,第一活動座52的中部輥軸結(jié)構(gòu)上設(shè)置有移動裝置5,移動裝置5中包括第一伸縮桿51和伸縮開關(guān)511,第一伸縮桿51的底端設(shè)置有螺紋結(jié)構(gòu),且螺紋結(jié)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)桿4的外側(cè)表面嚙合,夾板6和移動裝置5之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動裝置7,轉(zhuǎn)動裝置7中包括頂板74、底板75和第二伸縮桿72,頂板74的底端表面焊接固定有活動座73,底板75的頂端表面焊接固定有第二活動座76,活動座73與第二活動座76之間設(shè)置有第二伸縮桿72,頂板74和底板75的中部均開設(shè)有空槽結(jié)構(gòu),且旋轉(zhuǎn)桿4的中部貫穿孔槽結(jié)構(gòu)。

其中,第二伸縮桿72設(shè)置有六組,且相鄰兩組第二伸縮桿72的底部固定在同一塊固定塊71上,每組第二伸縮桿72的頂端與另一組第二伸縮桿72的頂端設(shè)置于固定塊71上,第二伸縮桿72可以在氣動開關(guān)721的控制下,六組第二伸縮桿72可以同時收縮和支撐,由于底部和頂部固定的固定塊71不相同,所以每組第二伸縮桿72均向該方向伸出或收回,在伸出時,就會向外側(cè)旋轉(zhuǎn)頂部頂板74,進(jìn)而對夾板6進(jìn)行旋轉(zhuǎn),夾板6可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)多自由度的操作,方便醫(yī)生的使用;第二伸縮桿72通過氣管結(jié)構(gòu)與小氣泵3連通,小氣泵3的一側(cè)通過氣動開關(guān)721與第二伸縮桿72電性連接,小氣泵3的另一側(cè)通過伸縮開關(guān)511與第一伸縮桿51電性連接,伸縮開關(guān)511和氣動開關(guān)721均設(shè)置于把手2的外側(cè)表面,將各組開關(guān)結(jié)構(gòu)放置在把手2上,方便醫(yī)生進(jìn)行單手操作,同時可以對不同結(jié)構(gòu)實現(xiàn)不同的動作,在手術(shù)的過程中,方便進(jìn)行不同方向的夾取操作;凹槽62為向內(nèi)凹陷的圓弧狀,其所對的圓心角小于60度,在轉(zhuǎn)動裝置7進(jìn)行偏轉(zhuǎn)時,一側(cè)的移動裝置5需要保持原位,此處凹槽62可以進(jìn)行限位操作,避免隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn),造成位置偏移的現(xiàn)象;把手2的底