工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用教程 課件 3.3 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫是進(jìn)行工作站系統(tǒng)調(diào)試前的必備環(huán)節(jié)，作為一名工程部的機(jī)器人調(diào)試員，需要能描述工作站的任務(wù)控制要求，懂得WaitTime指令與Offs函數(shù)等指令的用法，通過任務(wù)的實(shí)施學(xué)會(huì)選用正確創(chuàng)建平口手爪工具數(shù)據(jù)，完成工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)取放夾具、搬運(yùn)物料兩個(gè)環(huán)節(jié)的軌跡規(guī)劃與編程等技能點(diǎn)，形成整體規(guī)劃意識(shí)與縝密的思維習(xí)慣。

【任務(wù)描述】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.描述工業(yè)機(jī)器人方形物料搬運(yùn)的任務(wù)控制要求；2.掌握平口手爪工具負(fù)載的測(cè)算方法；3.掌握WaitTime指令與Offs函數(shù)的使用方法。技能目標(biāo)1.根據(jù)任務(wù)需求選擇合適的工具標(biāo)定方式，能調(diào)用LoadIdentify載荷測(cè)量服務(wù)程序自動(dòng)測(cè)量平口手爪工具的載荷數(shù)據(jù)；2.正確配置并測(cè)試手爪開合信號(hào)，選用合適的指令編寫工業(yè)機(jī)器人夾具自動(dòng)安裝程序；3.能根據(jù)任務(wù)需求規(guī)劃搬運(yùn)軌跡，編寫并調(diào)試工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡程序；4.能正確使用Offs函數(shù)等指令進(jìn)行程序優(yōu)化。素養(yǎng)目標(biāo)通過搬運(yùn)軌跡的規(guī)劃與編寫，形成整體規(guī)劃意識(shí)與縝密的思維習(xí)慣。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、明確任務(wù)控制要求本項(xiàng)目搬運(yùn)工作站取放一塊物料環(huán)節(jié)的動(dòng)作流程是：在料倉(cāng)中手動(dòng)加入方形物料，機(jī)器人先在原點(diǎn)等候。按下工作站啟動(dòng)按鈕后，方形毛坯物料被推出到抓料平臺(tái)，由安裝在抓料平臺(tái)的光纖傳感器檢測(cè)物料到位后，機(jī)器人首先移至工具架自動(dòng)吸取平口手爪工具，而后運(yùn)行到出料平臺(tái)抓取該物料，將物料搬運(yùn)至工作站中間加工平臺(tái)的指定位置。一塊物料搬運(yùn)完畢后，機(jī)器人自動(dòng)返回工具架卸下平口手爪工具，放回原位，最后回安全位置等候。工作站搬運(yùn)任務(wù)說明如圖3-3-1所示。圖3-3-1搬運(yùn)作業(yè)說明任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二、WaitTime指令與Offs函數(shù)1.WaitTime指令用法WaitTime指令是一種時(shí)序控制類指令，其功能是使程序控制的各設(shè)備之間具有更準(zhǔn)確的配合時(shí)間順序，通常用于需要延長(zhǎng)程序運(yùn)行時(shí)間的場(chǎng)合。如圖3-3-2所示，程序“WaitTime2”的功能是執(zhí)行程序“Setdo1”后，等待2s，再執(zhí)行“Resetdo1”。圖3-3-2WaitTime指令應(yīng)用工程經(jīng)驗(yàn)：WaitTime指令在工程上常用于監(jiān)控生產(chǎn)流程節(jié)拍是否正常，比如一個(gè)正常30秒可以執(zhí)行完畢的流程，等待時(shí)間超過30秒還沒有出現(xiàn)完成信號(hào)，這時(shí)候系統(tǒng)就需要報(bào)警或者跳轉(zhuǎn)到輔助程序。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.Offs函數(shù)用法在工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛、焊接等應(yīng)用中，經(jīng)常用到位置的偏移，在編程時(shí)，使用Offs函數(shù)可實(shí)現(xiàn)以目標(biāo)點(diǎn)為參考點(diǎn)的其他位置點(diǎn)的偏移運(yùn)算，減少運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)的示教，提高編程效率。因此，Offs函數(shù)也通常被稱為位置偏移函數(shù)。Offs函數(shù)可實(shí)現(xiàn)基于工件坐標(biāo)下的XYZ平移，在程序編輯器運(yùn)動(dòng)指令“更改選擇”界面中，選中位置數(shù)據(jù)后單擊“功能”欄可選擇“Offs”函數(shù)，如圖3-3-3所示。在Offs參數(shù)選擇界面中，4個(gè)指令參數(shù)依次對(duì)應(yīng)“偏移參考點(diǎn)”“X方向偏移值”“Y方向偏移值”“Z方向偏移值”。如圖3-3-4所示，表示相對(duì)于參考點(diǎn)p10的位置，在p10點(diǎn)的X方向偏移10mm，Y方向偏移20mm，Z方向偏移30mm。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫圖3-3-3選擇Offs函數(shù)圖3-3-4Offs函數(shù)參數(shù)項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】通過使用Offs函數(shù)可以很方便地編寫固定尺寸大小的四邊形、圓形軌跡等，也可用于關(guān)鍵軌跡點(diǎn)位的過渡點(diǎn)設(shè)置，使程序得到優(yōu)化。例如，要編寫一個(gè)工業(yè)機(jī)器人沿尺寸為100*50大小的長(zhǎng)方形運(yùn)行一周的軌跡程序。方法有兩種，如表3-3-1所示。由此可見，采用Offs函數(shù)可以選取p1、p2、p3、p4四個(gè)點(diǎn)位中的其中一個(gè)點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行示教后，程序只示教了一個(gè)p1點(diǎn)位，其他的點(diǎn)由Offs函數(shù)計(jì)算所得，減少了手動(dòng)對(duì)點(diǎn)位的時(shí)間，提高了工作效率。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】表3-3-1Offs函數(shù)使用前后的程序?qū)Ρ热蝿?wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫方法基本方法（未使用Offs函數(shù)）使用Offs函數(shù)方法要點(diǎn)直接示教pl、p2、p3、p4四個(gè)點(diǎn)位選取四個(gè)點(diǎn)位中的其中一個(gè)作為基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行示教（以p1點(diǎn)為例）參考程序MoveLp1,v100,fine,tool0；MoveLp2,v100,fine,too10；MoveLp3,v100,fine,tool0；MoveLp4,v100,fine,tool0；MoveLpl,v100,fine,tool0；MoveLp1,v100,fine,tool0；MoveLoffs(p1,0,100,0),v100,fine,too10；MoveLoffs(p1,50,100,0),v100,fine,tool0；MoveLoffs(p1,50,0,0),v100,fine.tool0；MoveLp1,v100,fine,tool0；示意圖

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、平口手爪工具的負(fù)載測(cè)算方法1.什么是工具負(fù)載工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)和碼垛場(chǎng)景中應(yīng)用時(shí)，需要正確設(shè)置夾具的質(zhì)量、重心、工具數(shù)據(jù)以及搬運(yùn)對(duì)象的載荷數(shù)據(jù)等。負(fù)載是指工業(yè)機(jī)器人在工作時(shí)能夠承受的最大載重，包括工業(yè)機(jī)器人本體負(fù)載和工具負(fù)載。工具負(fù)載是指裝在工業(yè)機(jī)器人法蘭上的工具的負(fù)載，它是裝在工業(yè)機(jī)器人上并隨著工業(yè)機(jī)器人一起移動(dòng)的質(zhì)量。工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工件時(shí)，需要將工件的重量和末端工具的重量都計(jì)算在負(fù)載內(nèi)。要確定工具負(fù)載，則需要確定工具的質(zhì)量、重心（質(zhì)量受重力作用的點(diǎn)）、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。工具的負(fù)載數(shù)據(jù)會(huì)影響許多控制過程，包括控制算法、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控和能量監(jiān)控等。如果工業(yè)機(jī)器人以正確的負(fù)載數(shù)據(jù)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，可以從它的高精度中受益，可以使運(yùn)動(dòng)過程具有最佳的節(jié)拍時(shí)間，可以使工業(yè)機(jī)器人延長(zhǎng)使用壽命。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.工具負(fù)載的測(cè)算方法負(fù)載數(shù)據(jù)必須輸入工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，并分配給正確的工具。對(duì)于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的工具和工件，可通過手工測(cè)量的方法測(cè)出工具載荷及工件有效載荷的數(shù)據(jù)，并根據(jù)表3-3-3所示的載荷參數(shù)直接對(duì)工具或工件進(jìn)行配置。注意，如果工件重量很輕，可以不創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)。但若工具或者搬運(yùn)的工件較為復(fù)雜（如圖3-3-5所示的高負(fù)載搬運(yùn)抓取機(jī)器人），工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可以使用專門用于測(cè)算負(fù)載的程序測(cè)算工具的負(fù)載數(shù)據(jù)。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫名稱參數(shù)單位有效載荷數(shù)量masskg有效載荷重心cog.xcog.ycog.zmm力矩軸方向aom.q1aom.q2aom.q3aom.q4

有效載荷的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量ixiyizkg.m2表3-3-3有效載荷參數(shù)說明圖3-3-5高負(fù)載搬運(yùn)機(jī)器人項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】例如ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中預(yù)定義的載荷測(cè)量服務(wù)程序LoadIdentify可以自動(dòng)測(cè)量出工具載荷數(shù)據(jù)和工件的有效載荷數(shù)據(jù)。LoadIdentify是ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的服務(wù)例行程序，用于自動(dòng)識(shí)別安裝于工業(yè)機(jī)器人上的負(fù)載數(shù)據(jù)，通過在ABB菜單的“程序編輯器”界面進(jìn)入“調(diào)用服務(wù)例行程序”界面，如圖3-3-6所示，調(diào)用“LoadIdentify”例行程序，即可自動(dòng)測(cè)算工具負(fù)載。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫圖3-3-6調(diào)用服務(wù)例行程序“LoadIdentify”項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】在運(yùn)行載荷測(cè)定程序之前，需要做以下準(zhǔn)備：?在手動(dòng)操作界面中已選定需要測(cè)定的工具數(shù)據(jù)；?在手動(dòng)操作界面中已選定需要測(cè)定的有效載荷數(shù)據(jù)（如需測(cè)定）；?工具已正確安裝到位；?工件已被工具夾持并且牢固可靠（如需測(cè)定）；?關(guān)節(jié)軸6接近水平，并且軸3、5、6不要過于接近極限位置，建議將機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸全部調(diào)整至0度進(jìn)行測(cè)定；?如有上臂載荷，請(qǐng)?zhí)崆霸O(shè)置好；?速度設(shè)置為100%、系統(tǒng)處于手動(dòng)模式。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】3.平口手爪工具的標(biāo)定方法工業(yè)機(jī)器人安裝好工具，需要對(duì)工具進(jìn)行標(biāo)定。工具標(biāo)定的方法一般是在工具上找到一個(gè)合適的尖點(diǎn)作為標(biāo)定針，工件臺(tái)上放一個(gè)標(biāo)定針，工業(yè)機(jī)器人以不同的姿態(tài)使針尖對(duì)齊，每對(duì)準(zhǔn)一次就修改一個(gè)位置，直到按照標(biāo)定方法將所有點(diǎn)位置修改完。但是在實(shí)際應(yīng)用中，有些工具沒有明顯尖點(diǎn)，如本項(xiàng)目中使用的平口手爪工具，沒有合適的工具中心點(diǎn)，在對(duì)平口手爪工具標(biāo)定時(shí)，可以通過輔助標(biāo)定工具來標(biāo)定。（1）夾爪工具中心位置的確定方法工具TCP定義在工具的受力中心點(diǎn)。經(jīng)過測(cè)量可知，方形物料的厚度為12cm，本任務(wù)的手爪對(duì)方形物料的抓取可以選用垂直向下抓取的方式，用模擬方式來大致確定工具受力中心點(diǎn)，本例中夾爪的受力中心點(diǎn)在夾取工件后爪手的中心位置，其原理如圖3-3-7所示。在實(shí)際應(yīng)用，若有明顯的偏移則需在標(biāo)定完畢后測(cè)算X，Y，Z方向上的偏移量進(jìn)行工具數(shù)據(jù)的手動(dòng)修改。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫圖3-3-7夾爪工具中心位置的確定項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】由前面的分析可知，輔助標(biāo)定工具的尖端應(yīng)在夾爪受力的中心位置，在不需要太精確的場(chǎng)合，可以采用自制輔助標(biāo)定工具來完成工具TCP的標(biāo)定。如圖3-3-8所示是本任務(wù)根據(jù)實(shí)際情況制作的一個(gè)簡(jiǎn)易的輔助標(biāo)定工具。其中，夾爪上的紅色物料為搬運(yùn)任務(wù)中的物料，制作步驟是：先用手爪抓取一塊物料后測(cè)量被抓取物料的中心位置，并記錄該點(diǎn)的位置；再將該物料取下，安裝一個(gè)尖點(diǎn)作為輔助標(biāo)定工具；最后再將安裝好的輔助標(biāo)定工具順著夾爪上移，安裝在平口手爪工具上，利用它來完成工具的標(biāo)定。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫圖3-3-8輔助標(biāo)定工具示例項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫一、配置工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)1.梳理搬運(yùn)工作站的工作流程根據(jù)任務(wù)控制要求可知，梳理出搬運(yùn)工作站的工作流程圖，如圖3-3-9所示。圖3-3-9搬運(yùn)工作流程項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫2.分析工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)根據(jù)任務(wù)控制要求可知，本任務(wù)并沒有指示燈的顯示要求，外部I/O信號(hào)只有啟動(dòng)按鈕、物料推出到位、快換工具接頭、平口手爪工具開合與推料氣缸共4個(gè)信號(hào)，通過查閱任務(wù)3.2的表3-2-1工業(yè)機(jī)器人輸入輸出信號(hào)表可知，除了物料推出到位信號(hào)是由PLC發(fā)送過來的信號(hào)外，其余三個(gè)信號(hào)都直接接到了工業(yè)機(jī)器人的DSQC652板卡上，由工業(yè)機(jī)器人直接控制。其中，物料推出到位檢測(cè)傳感器接在PLC的輸入端I0.2地址上，PLC檢測(cè)到信號(hào)后發(fā)出一個(gè)輸出信號(hào)給工業(yè)機(jī)器人，而PLC有六個(gè)輸出信號(hào)與工業(yè)機(jī)器人相連的輸入端連接，因此PLC可以選取其中任意一個(gè)空置的輸出信號(hào)。假設(shè)PLC的輸出信號(hào)為Q0.0。因此，選取本任務(wù)相關(guān)的工業(yè)機(jī)器人的輸入、輸出信號(hào)進(jìn)行配置，具體信號(hào)如表3-3-3所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫表3-3-3單工件搬運(yùn)I/O信號(hào)輸入（DigitalInput）輸出（DIgitalOutput）外部設(shè)備信號(hào)名稱DSQC652上地址外部設(shè)備信號(hào)名稱DSQC652上地址啟動(dòng)按鈕start8快換工具接頭Kh12物料推出到位檢測(cè)daowei0平口手爪工具開合jiazhua13——————推料氣缸tuigang15項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫二、創(chuàng)建平口手爪工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建平口手爪工具數(shù)據(jù)包含兩個(gè)步驟：一是標(biāo)定工具數(shù)據(jù)；二是測(cè)算工具載荷數(shù)據(jù)。其中標(biāo)定手爪工具的方法是：（1）新建工具程序數(shù)據(jù)；（2）標(biāo)定工具數(shù)據(jù)；（3）驗(yàn)證工具數(shù)據(jù)。本工作站的搬運(yùn)物料為輕型物料，因此只需測(cè)量工具載荷，不需要測(cè)算有效載荷。測(cè)算工具載荷數(shù)據(jù)將以使用系統(tǒng)自帶的載荷測(cè)量服務(wù)程序LoadIdentify為例來說明。1.標(biāo)定平口手爪工具在標(biāo)定之前，首先將輔助標(biāo)定工具安裝在工具快換裝置上，再使用“TCP和Z”法進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定平口手爪工具操作說明如下表3-3-4所示。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫表3-3-4標(biāo)定平口手爪工具操作步驟示意圖步驟1：在程序數(shù)據(jù)中創(chuàng)建名稱為“pingkoutool”的工具數(shù)據(jù)

步驟2：選擇“TCP和Z”標(biāo)定法。

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟3：使用輔助標(biāo)定工具進(jìn)行標(biāo)定。

步驟4：驗(yàn)證工具數(shù)據(jù)

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫2.測(cè)量平口手爪工具的載荷數(shù)據(jù)使用載荷測(cè)量服務(wù)程序LoadIdentify測(cè)量平口手爪工具載荷數(shù)據(jù)和具體步驟如表3-3-5所示。操作步驟示意圖步驟1：將機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)軸都手動(dòng)調(diào)節(jié)到0°。

表3-3-5

測(cè)量工具載荷數(shù)據(jù)項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟2：在“手動(dòng)操縱”界面加載需要測(cè)算的工具“pingkoutool”。

步驟3：進(jìn)入“程序編輯器”界面，單擊“調(diào)用例行程序”。①②③項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟4：在“調(diào)用服務(wù)例行程序”界面選擇“LoadIdentify”例行程序。

步驟5：長(zhǎng)按使能按鍵，單擊示教盒運(yùn)行程序按鈕。注：程序手動(dòng)運(yùn)行過程中，使能按鍵不能松開，直到提示轉(zhuǎn)入自動(dòng)運(yùn)行過程。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟6：程序運(yùn)行前，系統(tǒng)提醒注意事項(xiàng)：當(dāng)前路徑被清除；程序指針會(huì)丟失，完成后將指針移動(dòng)回至Main；確認(rèn)完成后點(diǎn)擊OK，進(jìn)入下一界面。

步驟7：進(jìn)入測(cè)算類型選擇界面，單擊“Tool”按鈕?！癙ayLoad”用于測(cè)算機(jī)器人本體的負(fù)載數(shù)據(jù)，“Tool”用于測(cè)算工具的負(fù)載數(shù)據(jù)。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟8：根據(jù)系統(tǒng)提示信息確認(rèn)各事項(xiàng)，無(wú)誤后單擊“OK”按鈕。需確認(rèn)如下事項(xiàng)：①需測(cè)算負(fù)載數(shù)據(jù)的工具必須已安裝，工具數(shù)據(jù)已定義，已在手動(dòng)操作中加載；②工業(yè)機(jī)器人本體負(fù)載必須已定義；③工業(yè)機(jī)器人軸1-6零點(diǎn)正確標(biāo)定。

步驟9：根據(jù)系統(tǒng)提示信息確認(rèn)加載的工具是否是需要測(cè)算的工具。這里單擊“OK”按鈕。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟10：根據(jù)系統(tǒng)提示信息選擇對(duì)工具的測(cè)算方法，在左下方輸入欄輸入“2”。輸入數(shù)值后，單擊“確定”按鈕。（1-已知工具質(zhì)量；2-未知工具質(zhì)量；0-取消。若已知工具重量，則在測(cè)定之前需要將工具重量人為輸入到工具數(shù)據(jù)中的mass一欄，測(cè)定過程中參考此重量信息進(jìn)行測(cè)定）

步驟11：根據(jù)系統(tǒng)提示信息確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人選擇測(cè)算過程中需要機(jī)器人6軸運(yùn)動(dòng)的角度，這里單擊“+90”按鈕。（建議選擇+90度或-90度，若因?yàn)楫?dāng)前安裝工具的因素使得當(dāng)前6軸難以實(shí)現(xiàn)90度的運(yùn)動(dòng)范圍，則可以選擇Other，運(yùn)動(dòng)范圍不能小于30度）項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟12：根據(jù)系統(tǒng)提示信息確認(rèn)是否使用低速進(jìn)行測(cè)試，這里單擊“Yes”按鈕。

步驟13：根據(jù)系統(tǒng)提示信息確認(rèn)開始測(cè)算，工業(yè)機(jī)器人腕部將慢速運(yùn)動(dòng)，單擊“MOVE”按鈕開始執(zhí)行。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟14：在測(cè)算過程中，系統(tǒng)顯示程序當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，每一步測(cè)算運(yùn)行完成后會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到下一步，在這個(gè)過程中保持使能按鍵不松開。慢速測(cè)試不會(huì)測(cè)出結(jié)果，步驟也較少，一般10步以內(nèi)。

步驟15：根據(jù)系統(tǒng)提示信息切換到自動(dòng)模式并再次啟動(dòng)程序運(yùn)行。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟16：在自動(dòng)運(yùn)行模式下測(cè)算。（此過程會(huì)比較長(zhǎng)，一般需要20步左右，運(yùn)動(dòng)過程中注意觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，遇到緊急情況請(qǐng)及時(shí)停止運(yùn)行。）

步驟17：等待自動(dòng)運(yùn)行程序完成后，根據(jù)系統(tǒng)提示信息切換到手動(dòng)后使能上電，再點(diǎn)擊一次示教器“運(yùn)行”按鈕，然后點(diǎn)擊右下角的OK。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟18：自動(dòng)測(cè)試出的部分載荷結(jié)果會(huì)顯示在屏幕上，如果需要應(yīng)用到對(duì)應(yīng)測(cè)試的工具數(shù)據(jù)pingkoutool里，點(diǎn)擊YES，建議新載荷第一次測(cè)試時(shí)多測(cè)試幾遍，確保測(cè)試結(jié)果接近真實(shí)值。

步驟19：測(cè)試完成后，可以查看一下測(cè)試結(jié)果，在手動(dòng)操縱界面，點(diǎn)擊工具坐標(biāo)。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟20：選中工具數(shù)據(jù)pingkoutool，點(diǎn)擊編輯里面的更改值。

步驟21：在tload一組數(shù)據(jù)中查看相關(guān)載荷信息，重量以及重心偏移。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫注意：若還有有效載荷需要測(cè)試，先創(chuàng)建后對(duì)應(yīng)的有效載荷數(shù)據(jù)后，工具夾持住工件后再運(yùn)行一遍該服務(wù)例行程序，類型選擇PayLoad即可，后續(xù)步驟與上述相同。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

一、任務(wù)分析

【任務(wù)準(zhǔn)備】

任務(wù)控制要求：在料倉(cāng)中手動(dòng)加入方形物料，機(jī)器人先在原點(diǎn)等候。按下工作站啟動(dòng)按鈕后，工作臺(tái)紅燈亮，方形毛坯物料被推出到出料平臺(tái)，由安裝在抓料平臺(tái)的光纖傳感器檢測(cè)物料到位后，機(jī)器人首先移至工具架自動(dòng)吸取平口手爪工具，而后運(yùn)行到出料平臺(tái)抓取該物料，將物料搬運(yùn)至工作站中間加工平臺(tái)的指定位置。一塊物料搬運(yùn)完畢后，機(jī)器人自動(dòng)返回工具架卸下平口手爪工具，放回原位，最后回安全位置等候，紅燈滅，綠燈亮。任務(wù)流程圖任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

二、程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)程序功能說明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)initial初始化，復(fù)位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點(diǎn)（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺(tái)qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運(yùn)動(dòng)到出料平臺(tái)，夾取物料，在過渡點(diǎn)等待放置fangzhi將物料從過渡點(diǎn)搬運(yùn)到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表流程圖任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

三、I/O信號(hào)分析輸入（DigitalInput）輸出（DIgitalOutput）外部設(shè)備信號(hào)名稱DSQC652上的地址外部設(shè)備信號(hào)名稱DSQC652上的地址啟動(dòng)按鈕start8紅燈red8物料推出到位檢測(cè)daowei0綠燈green7——————快換工具接頭Kh12——————平口手爪工具開合jiazhua13——————推料氣缸tuigang15單工件搬運(yùn)I/O信號(hào)表梳理外部設(shè)備查找地址命名信號(hào)名稱任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

四、機(jī)器人動(dòng)作路徑規(guī)劃（1）自動(dòng)取、放工具路徑規(guī)劃圖序號(hào)名稱說明①home原點(diǎn)②p10過渡點(diǎn)③Offs(P20,0,0,50)拾取等待點(diǎn)④p20拾取點(diǎn)⑤Offs(P20,0,0,300)放置安全點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)位說明表任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

四、機(jī)器人動(dòng)作路徑規(guī)劃（2）抓取、放置物料路徑規(guī)劃圖序號(hào)名稱說明①Q(mào)10取料過渡點(diǎn)②Offs(Q20,0,0,50)取料等待點(diǎn)③Q20取料點(diǎn)④F10放置過渡點(diǎn)⑤Offs(F20,0,0,50)放置等待點(diǎn)⑥F20放置點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)位說明表任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)initial初始化，復(fù)位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點(diǎn)（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺(tái)qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運(yùn)動(dòng)到出料平臺(tái)，夾取物料，在過渡點(diǎn)等待放置fangzhi將物料從過渡點(diǎn)搬運(yùn)到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表PROCinitial() Resetred; Resetgreen; Resettuigang; Resetjiazhua; Resetkh;ENDPROC初始化子程序任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)initial初始化，復(fù)位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點(diǎn)（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺(tái)qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運(yùn)動(dòng)到出料平臺(tái)，夾取物料，在過渡點(diǎn)等待放置fangzhi將物料從過渡點(diǎn)搬運(yùn)到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表PROCphome()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC回原點(diǎn)子程序任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)initial初始化，復(fù)位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點(diǎn)（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺(tái)qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運(yùn)動(dòng)到出料平臺(tái)，夾取物料，在過渡點(diǎn)等待放置fangzhi將物料從過渡點(diǎn)搬運(yùn)到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表PROCqu_gongju()

MoveJp10,v200,fine,tool0;

Setkh;

MoveLOffs(p20,0,0,30),v200,fine,tool0;

MoveLp20,v50,fine,tool0;

WaitTime1;

Resetkh;

WaitTime1;

MoveLOffs(p20,0,0,30),v100,fine,tool0;

MoveJp10,v200,fine,tool0;ENDPROC取工具子程序任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)initial初始化，復(fù)位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點(diǎn)（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺(tái)qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運(yùn)動(dòng)到出料平臺(tái)，夾取物料，在過渡點(diǎn)等待放置fangzhi將物料從過渡點(diǎn)搬運(yùn)到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表PROCzhuaqu()

MoveJQ10,v200,fine,tool0;

MoveLOffs(Q20,0,0,50),v200,fine,tool0;

MoveLQ20,v50,fine,tool0;

Setjiazhua;

WaitTime1; MoveLOffs(Q20,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLOffs(Q20,0,0,200),v200,fine,tool0; MoveJQ10,v200,fine,tool0;ENDPROC抓取子程序任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)initial初始化，復(fù)位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點(diǎn)（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺(tái)qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運(yùn)動(dòng)到出料平臺(tái)，夾取物料，在過渡點(diǎn)等待放置fangzhi將物料從過渡點(diǎn)搬運(yùn)到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表PROCfangzhi() MoveJF10,v200,fine,tool0; MoveLOffs(F20,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLF20,v50,fine,tool0; Resetjiazhua;

WaitTime1; MoveLOffs(F20,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJF10,v200,fine,tool0;ENDPROC放置子程序任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)initial初始化，復(fù)位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點(diǎn)（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺(tái)qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運(yùn)動(dòng)到出料平臺(tái)，夾取物料，在過渡點(diǎn)等待放置fangzhi將物料從過渡點(diǎn)搬運(yùn)到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表PROCfang_gongju() MoveJp10,v200,fine,tool0;

MoveJOffs(p20,0,0,300),v200,fine,tool0; MoveLOffs(p20,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveLp20,v50,fine,tool0; Setkh;

WaitTime1; MoveLOffs(p20,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveJp10,v200,fine,tool0;ENDPROC放工具子程序任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

六、主程序編寫PROCmain() WaitDIstart,1; initial;

phome; Setred; tuiliao; WaitDIdaowei,1; qu_gongju; phome; zhuaqu; fangzhi; fang_gongju; phome; Resetred; Setgreen;ENDPROC主程序編寫任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】

六、主程序編寫PROCbanyun11() WaitDIstart,1; initial;

phome; Setred; tuiliao; WaitDIdaowei,1; qu_gongju; phome; zhuaqu; fangzhi; fang_gongju; phome; Resetred; Setgreen;ENDPROC主程序編寫任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

一、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫的一般步驟1、任務(wù)分析2、程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3、I/O信號(hào)分析4、動(dòng)作路徑規(guī)劃5、子程序編寫6、主程序編寫二、注意事項(xiàng)1、充分考慮動(dòng)作順序是否合理2、關(guān)鍵動(dòng)作的參數(shù)設(shè)置

【任務(wù)小結(jié)】任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)小結(jié)】程序的優(yōu)化？？？任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)3.3工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長(zhǎng)姓名指導(dǎo)教師學(xué)習(xí)活動(dòng)一：搬運(yùn)軌跡的規(guī)劃學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能夠梳理項(xiàng)目控制要求，并繪制出工作流程圖；2.掌握工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃；3.能獨(dú)立繪制路徑規(guī)劃圖、程序結(jié)構(gòu)表。學(xué)習(xí)過程

一步一腳印，請(qǐng)先按部就班學(xué)會(huì)做規(guī)劃，按照問題設(shè)置順序?qū)W習(xí)，穩(wěn)扎穩(wěn)打，思路清晰。問題1：

在做規(guī)劃前要對(duì)項(xiàng)目控制要求了然于心，請(qǐng)你先做任務(wù)分析，繪制工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作流程圖。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)三

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫問題2：

請(qǐng)你對(duì)照流程圖，從上往下依次判斷哪些部分需要設(shè)計(jì)成一個(gè)子程序表達(dá)，有助于程序框架更清晰可讀性更強(qiáng)，并給子程序命名寫入以下程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表中。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)三

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫問題3：

梳理本任務(wù)控制中機(jī)器人需要用到的輸入輸出信號(hào)，查找其對(duì)應(yīng)地址，并命名信號(hào)名稱，完成單工件搬運(yùn)I/O信號(hào)表填寫。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)三

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫問題4：

參考問題2中的子程序，判斷哪部分的點(diǎn)位比較多需要做路徑規(guī)劃，依次完成在圖中標(biāo)注，并填寫關(guān)鍵點(diǎn)位說明表。首先是自動(dòng)取放工具的軌跡規(guī)劃，參考圖中的路徑，填寫關(guān)鍵點(diǎn)位說明項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】任務(wù)三

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫問題5：

參考問題4的樣式及步驟，完成抓取、放置物料路徑規(guī)劃圖和關(guān)鍵點(diǎn)位說明表。

活動(dòng)一考核項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)集成工作站應(yīng)用03

【任務(wù)工單】項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人物料搬運(yùn)工作站集成應(yīng)用任務(wù)三

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡規(guī)劃與程序編寫學(xué)習(xí)活動(dòng)二：搬運(yùn)軌跡的編寫學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握WaitTime等相關(guān)指令與Offs函數(shù)的使用方法。2.能根據(jù)任務(wù)需求規(guī)劃搬運(yùn)軌跡，編寫并調(diào)試工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡程序；學(xué)習(xí)過程

恭喜你完成學(xué)習(xí)活動(dòng)一的考核，來到學(xué)習(xí)活動(dòng)二，距離任務(wù)完成越來越快了，在此活動(dòng)中你需要先完成相關(guān)指令學(xué)習(xí)，再開始逐個(gè)程序編寫。問題1:①指令“WaitTime3；”表示的意思是（

）；該指令可以用來實(shí)現(xiàn)（

）和（

）功能。工程上也常用于（

）。②Offs（p20,0,0,50）參數(shù)解讀，p20（

）；0:（

）；0:（

）；50（

）。此點(diǎn)位與p20的位置關(guān)系是：（

）。03