機器人系統(tǒng)構成

小培訓

第一講機器人系統(tǒng)構成?CSC-RL機器人機構機器人驅動系統(tǒng)機器人傳感系統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)機器人交互系統(tǒng)OUTLINES驅動系統(tǒng)要使機器人運行起來，需給各個關節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，即驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng)控制系統(tǒng)根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息機器人交互系統(tǒng)機器人交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與人、外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調的系統(tǒng)。相關術語及性能指標關節(jié)：允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構連桿：機器人手臂上被相鄰兩關節(jié)分開的部分剛度：機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。用外力和在外力方向上的變形量(位移)之比來度量。相關術語及性能指標定位精度：指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距重復性/重復精度：在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重復若干次其位置的分散情況工作空間：機器人末端操作器安裝點(不包括末端操作器)所能到達的所有空間區(qū)域機構-機械手直角坐標型：在三個互相垂直的方向上作直線伸縮運動圓柱坐標型：一個圍繞基座軸的旋轉運動和兩個在相互垂直方向上的直線伸縮運動極坐標型：圍繞基座軸的旋轉，一個回轉和一個直線伸縮多關節(jié)型：最接近于人臂，由多個回轉或旋轉關節(jié)所組成吸盤：電磁式/氣吸式機構-行走機構車輪型：兩輪型/三輪型/四輪型(全向輪)履帶式步行式驅動系統(tǒng)間接驅動方式：驅動器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關節(jié)軸相連驅動器的輸出力矩通常大大小于驅動關節(jié)所需力矩，必須使用減速器，引入誤差，精度低

——直流電機、步進電機、舵機等驅動系統(tǒng)直接驅動方式：輸出軸和機器人手臂的關節(jié)軸直接相連驅動電機和關節(jié)之間沒有速度和轉矩的轉換，精度高驅動系統(tǒng)—驅動元件的選擇初選電機：電機能夠提供負載所需要的瞬時轉矩和轉速、精度發(fā)熱校核轉矩過載校核總傳動比選擇傳感系統(tǒng)內部傳感器：電機速度/機身溫度/電池電壓等外部傳感器：相機/深度相機傳感器/光電傳感器/超聲波傳感器等性能指標：量程/靈敏度/靜態(tài)精度/動態(tài)性能；電源/尺寸/安裝方式/電信號借口等傳感設備：攝像頭傳感設備：深度相機利用主動射出的紅外光往返的相位差來測量深度傳感設備：深度