《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》課件-4.2 創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置

項(xiàng)目四、工裝組件的3D建?！窘虒W(xué)目標(biāo)】

1、知識(shí)目標(biāo)：了解如何將生成的機(jī)械裝置轉(zhuǎn)換為機(jī)器人工具；掌握創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置的操作方法與步驟。2、素養(yǎng)目標(biāo)：具有發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責(zé)任心和良好的團(tuán)隊(duì)合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識(shí)；養(yǎng)成“認(rèn)真負(fù)責(zé)、精檢細(xì)修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。4.2創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置

通過創(chuàng)建一個(gè)可以固定在機(jī)器人法蘭盤上的動(dòng)態(tài)夾爪為例，介紹創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置的一般操作步驟。

1、導(dǎo)入工裝模型：導(dǎo)入夾爪模型的具體操作步驟如圖4-14至4-16所示。

①、通過“基本”功能選項(xiàng)卡中“導(dǎo)入幾何體”-“瀏覽幾何體”來導(dǎo)入夾爪模型；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-14導(dǎo)入幾何體

1、導(dǎo)入工裝模型：

②、在彈出的菜單中依次選擇“夾具L1”、“夾具L2”、“夾具L3”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-15導(dǎo)入夾具幾何體

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-16加載后效果1、導(dǎo)入工裝模型：

2、編輯工具鏈接與接點(diǎn)：

（1）單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”；（2）機(jī)械裝置名稱改為“夾具”；

（3）機(jī)械裝置類型選擇“工具”；

（4）雙擊“鏈接”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-17編輯機(jī)械裝置2、編輯工具鏈接與接點(diǎn)：

（5）在彈出的“創(chuàng)建鏈接”對(duì)話框中，鏈接名稱修訂L1；

（6）“所選部件”選為“夾具L1”；

（7）勾選“設(shè)置為BaseLink”；

（8）點(diǎn)擊添加；

（9）單擊“應(yīng)用”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-18編輯鏈接L12、編輯工具鏈接與接點(diǎn)：

（10）鏈接名稱修改L2；

（11）“所選部件”選為“夾具L2”；

（12）點(diǎn)擊添加；

（13）單擊“應(yīng)用”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-19編輯鏈接L22、編輯工具鏈接與接點(diǎn)：

（14）鏈接名稱修改L3；

（15）“所選部件”選為“夾具L3”；

（16）點(diǎn)擊添加；

（17）單擊“應(yīng)用”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-20編輯鏈接L33、編輯工具接點(diǎn)：

（1）雙擊“接點(diǎn)”；

（2）關(guān)節(jié)名稱改為J1；

（3）關(guān)節(jié)類型“往復(fù)的”，父鏈接為“L1”,子鏈接為“L2”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-21編輯工具接點(diǎn)J1關(guān)系3、編輯工具接點(diǎn)：

（4）捕捉特征設(shè)定為“捕捉邊緣”；

（5）鼠標(biāo)停在“關(guān)節(jié)軸”-“第一個(gè)位置”的第一個(gè)方框中，捕捉點(diǎn)作為夾具移動(dòng)方向上的第一個(gè)點(diǎn)；

（6）鼠標(biāo)停在“關(guān)節(jié)軸”-“第二個(gè)位置”的第一個(gè)方框中，捕捉點(diǎn)作為夾具移動(dòng)方向上的第二個(gè)點(diǎn)；

（7）最小限值改為0，最大限值改為15；

（8）單擊“應(yīng)用”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-22編輯工具接點(diǎn)J1移動(dòng)范圍3、編輯工具接點(diǎn)：

（9）關(guān)節(jié)名稱改為L2；

（10）關(guān)節(jié)類型“往復(fù)的”，父鏈接為“L1”,子鏈接為“L3”；

（11）鼠標(biāo)停在“關(guān)節(jié)軸”-“第一個(gè)位置”的第一個(gè)方框中，捕捉點(diǎn)作為夾具移動(dòng)方向上的第一個(gè)點(diǎn)；

（12）鼠標(biāo)停在“關(guān)節(jié)軸”-“第二個(gè)位置”的第一個(gè)方框中，捕捉點(diǎn)作為夾具移動(dòng)方向上的第二個(gè)點(diǎn)；

（13）最小限值改為0，最大限值改為15；

（14）單擊“應(yīng)用”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-23編輯工具接點(diǎn)J24、編輯工具的坐標(biāo)系框架數(shù)據(jù)：

（1）雙擊“工具數(shù)據(jù)”；（2）工具數(shù)據(jù)名稱改為“Grip”；

（3）“屬于鏈接”選擇L1；（4）位置改為“0，0，110”；

（5）重心“0，0，80”；

（6）單擊“確定”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-24編輯工具的坐標(biāo)系框架數(shù)據(jù)5、編輯工具機(jī)械裝置，為工具添加運(yùn)動(dòng)時(shí)間屬性（1）單擊“編譯機(jī)械裝置”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-25編輯工具編譯機(jī)械裝置5、編輯工具機(jī)械裝置，為工具添加運(yùn)動(dòng)時(shí)間屬性（2）點(diǎn)擊“添加”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-26添加工具姿態(tài)5、編輯工具機(jī)械裝置，為工具添加運(yùn)動(dòng)時(shí)間屬性（3）“姿態(tài)名稱”改為“夾具打開”；

（4）“關(guān)節(jié)值”移動(dòng)到15最大處，在移動(dòng)的過程中，可以觀察到夾具打開時(shí)的姿態(tài)；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-27編輯工具姿態(tài)5、編輯工具機(jī)械裝置，為工具添加運(yùn)動(dòng)時(shí)間屬性（5）點(diǎn)擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”；

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-28設(shè)置工具姿態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)間5、編輯工具機(jī)械裝置，為工具添加運(yùn)動(dòng)時(shí)間屬性（6）在彈出的“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”對(duì)話框中，設(shè)定時(shí)間為5s；

（7）點(diǎn)擊“確定”。

一、創(chuàng)建動(dòng)態(tài)機(jī)械裝置圖4-29編譯工具姿態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)間

創(chuàng)建后的夾爪還需要與機(jī)器人綁定成為機(jī)器人工具，具體操作步驟如圖下所示。（1）點(diǎn)擊“ABB模型庫”，選中“IRB120”，加載機(jī)器人；

（2）選擇“機(jī)器人系統(tǒng)”-“從布局”，配置機(jī)器人系統(tǒng)；

（3）等待控制器狀態(tài)為綠色，機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)；

（4）選中“夾具”后，按住鼠標(biāo)左鍵把夾具拖放到機(jī)器人“IRB120_3_58_01”上后松開；

（5）觀察到夾具安裝到機(jī)器人上；

（6）夾具的圖標(biāo)顯示“工具”正常；

（7）“工具”具有“Grip”選項(xiàng)，可以選擇“Grip”；

（8）展開“夾具”，可以看到“鏈接”、“框架”；

二、將生成后的機(jī)械裝置轉(zhuǎn)換為機(jī)器人工具（9）選擇“手動(dòng)關(guān)節(jié)”就可以對(duì)機(jī)器人前端夾具進(jìn)行“夾緊”/“松開”等運(yùn)動(dòng)。

說明：此方法所創(chuàng)建的工裝模型只能在手動(dòng)模