全國(guó)服務(wù)型制造技術(shù)技能大賽河南省選拔賽-賽項(xiàng)4-服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）項(xiàng)目（學(xué)生組）理論題庫(kù)

2022年全國(guó)行業(yè)職業(yè)技能競(jìng)賽

——全國(guó)服務(wù)型制造應(yīng)用技術(shù)技能大賽

河南省選拔賽

服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）賽項(xiàng)

（學(xué)生組）

理

論

題

庫(kù)

全國(guó)服務(wù)型制造應(yīng)用技術(shù)技能大賽

河南省組織委員會(huì)技術(shù)組

2022年9月

重要說明

1．理論考核時(shí)間60分鐘，40分鐘后，選手可以交卷，但不可

提前離開考場(chǎng)指定休息區(qū)，需要在指定位置休息，與考場(chǎng)隔離。

2．單選題200道、判斷題60道、多選題40道。隨機(jī)抽取100

道題，總分100分，樣題見附件。

附件：

一、單選題(200道)

01.生產(chǎn)過程自動(dòng)化的核心是（）裝置。

A、自動(dòng)檢測(cè)

B、自動(dòng)保護(hù)

C、自動(dòng)調(diào)節(jié)

D、自動(dòng)執(zhí)行

答案：C

02.下列調(diào)節(jié)規(guī)律中能夠消除余差的是（）。

A、比例調(diào)節(jié)規(guī)律

B、微分調(diào)節(jié)規(guī)律

C、積分調(diào)節(jié)規(guī)律

D、比例調(diào)節(jié)、微分調(diào)節(jié)和積分調(diào)節(jié)

答案：C

03.下列調(diào)節(jié)規(guī)律中能夠預(yù)測(cè)偏差的變化趨勢(shì)的是（）。

A、比例調(diào)節(jié)

B、微分調(diào)節(jié)

C、積分調(diào)節(jié)

D、PID調(diào)節(jié)

答案：B

04.下列表示中（）越大，表示對(duì)象的輸入對(duì)輸出的影響越大。

A、積分常數(shù)

B、純滯后時(shí)間

C、時(shí)間常數(shù)

D、放大倍數(shù)

答案：D

05.關(guān)于前饋控制，不正確的說法是（）。

A、生產(chǎn)過程中常用

B、一種前饋只能克服一種干擾

C、比反饋及時(shí)

D、屬于閉環(huán)控制

答案：D

06.力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置（）。

A、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上

B、機(jī)器人腕部

C、手指指尖

D、機(jī)座

答案：D

07.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（）。

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動(dòng)覺傳感器

D、壓覺傳感器

答案：C

08.編碼器的分辨率越高，定位精度（）。

A、越差

B、越高

C、不受影響

D、彈性越強(qiáng)

答案：B

09.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（）

參數(shù)。

A、抗干擾能力

B、精度

C、線性度

D、靈敏度

答案：D

10.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）。

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、壓覺傳感器

D、熱敏電阻

答案：D

11.自動(dòng)控制技術(shù)、通信技術(shù)、連同計(jì)算機(jī)技術(shù)和（），構(gòu)成信息技術(shù)的完整信息鏈。

A、汽車制造技術(shù)

B、建筑技術(shù)

C、傳感技術(shù)

D、監(jiān)測(cè)技術(shù)

答案：C

12.下列信息中，除了（）外，均可用于里程估計(jì)。

A、電機(jī)碼盤反饋信息

B、機(jī)器人速度控制指令

C、視覺傳感器信息

D、陀螺儀加速度計(jì)

答案：B

13.陀螺儀是利用（）原理制作的。

A、慣性

B、光電效應(yīng)

C、電磁波

D、超導(dǎo)

答案：A

14.下列有關(guān)Service與Topic通信區(qū)別的描述，說法錯(cuò)誤的是（）。

A、多個(gè)Server可以同時(shí)提供同一個(gè)Service

B、Topic是異步通信，Service是同步通信

C、Topic通信是單向的，Service是雙向的

D、Topic適用于傳感器的消息發(fā)布，Service適用于偶爾調(diào)用的任務(wù)

答案：A

15.Gazebo是一款什么工具（）。

A、仿真

B、可視化

C、調(diào)試

D、命令行

答案：A

16.下列關(guān)于rosbag的描述，錯(cuò)誤的是（）。

A、rosbag可以記錄和回放topic

B、rosbag可以記錄和回放service

C、rosbag可以指定記錄某一個(gè)或多個(gè)topic

D、rosbag記錄的結(jié)果為.bag文件

答案：B

17.rqt_graph可以用來查看計(jì)算圖，以下說法錯(cuò)誤的是（）。

A、計(jì)算圖反映了節(jié)點(diǎn)之間消息的流向

B、計(jì)算圖反映了所有運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)

C、rqt_graph可以看到所有的topic、service和action

D、rqt_graph中的橢圓代表節(jié)點(diǎn)

答案：C

18.哪一個(gè)是終止一個(gè)前臺(tái)進(jìn)程可能用到的命令和操作（）。

A、kill

B、<Ctrl>+C

C、shutdown

D、halt

答案：B

19.在C++語言程序中（）。

A、函數(shù)的定義可以嵌套，但函數(shù)的調(diào)用不可嵌套

B、函數(shù)的定義和調(diào)用均可嵌套

C、函數(shù)的定義和調(diào)用不可以嵌套

D、函數(shù)的定義不可以嵌套，但函數(shù)的調(diào)用可以嵌套

答案：D

20.聲帶的基音周期的范圍大約在（）。

A、0Hz-450Hz

B、30Hz-120Hz

C、1000Hz-1800Hz

D、600Hz-900Hz

答案：A

21.RNN語音識(shí)別是指（）。

A、端到端的語音識(shí)別技術(shù)

B、人工神經(jīng)網(wǎng)路識(shí)別技術(shù)

C、循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別技術(shù)

D、模板匹配識(shí)別技術(shù)

答案：C

22.以下關(guān)于參數(shù)語音合成法表述錯(cuò)誤的是（）。

A、參數(shù)語音合成法語音質(zhì)量及清晰度低于波形合成法

B、參數(shù)合成法的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜

C、有限個(gè)參數(shù)很難適應(yīng)語音的細(xì)微變化

D、可以合成無限詞匯量的語音

答案：D

23.語音合成基元的大小與算法的復(fù)雜性和變化的靈活性成的關(guān)系是（），與數(shù)據(jù)庫(kù)大小關(guān)

系是（）。

A、正比，反比

B、反比，正比

C、反比，反比

D、正比，正比

答案：B

24.模型匹配依賴于以下哪種模型庫(kù)（）。

A、語言模型庫(kù)

B、語音模型庫(kù)

C、語速模型庫(kù)

D、語義模型庫(kù)

答案：B

25.語音處理中，模式識(shí)別的目的是（）。

A、濾掉背景噪聲

B、識(shí)別發(fā)音對(duì)應(yīng)的單字、單詞或句子

C、確定功率譜中的包絡(luò)

D、提取聲學(xué)特征

答案：B

26.一段音頻的采樣率是16kHz，量化位是16位，則該音頻的比特率是（）。

A、128kb/s

B、48kb/s

C、256kb/s

D、512kb/s

答案：D

27.目前，語音識(shí)別技術(shù)已經(jīng)進(jìn)入人們生活的方方面面，以下人工智能應(yīng)用場(chǎng)景中，（）沒

有應(yīng)用到語音識(shí)別技術(shù)。

A、智能會(huì)議轉(zhuǎn)寫

B、智能外呼

C、語音質(zhì)檢分析

D、證照識(shí)別

答案：D

28.喚醒功能作為麥克風(fēng)陣列技術(shù)中重要的一環(huán)，誤喚醒率指標(biāo)是低于（）次/天。

A、1次

B、2次

C、3次

D、0.5次

答案：A

29.語音編碼按傳統(tǒng)的分類方法有（）、波形編碼和參數(shù)編碼。

A、混合編碼

B、非參數(shù)編碼

C、格雷碼編碼

D、正弦編碼

答案：A

30.聲碼器是由編碼器和（）組成。

A、解碼器

B、特征提取器

C、預(yù)處理器

D、濾波器

答案：A

31.以下哪種是語音編碼的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（）。

A、G.726

B、RTD-bus

C、IEC61340-1

D、GB1313-91

答案：A

32.下列有關(guān)語音識(shí)別的分類說法錯(cuò)誤的是（）。

A、語音識(shí)別可以按識(shí)別器的類型、按識(shí)別器對(duì)使用者的適應(yīng)情況、按語音詞匯表的大小進(jìn)

行分類

B、連續(xù)單詞識(shí)別屬于按識(shí)別器的類型進(jìn)行的分類，以比較多的詞匯為對(duì)象，能夠完全識(shí)別

每個(gè)詞

C、按識(shí)別器對(duì)使用者的適應(yīng)情況分類可分為特定人語音識(shí)別和非特定人語音識(shí)別，其區(qū)別

在于前者的標(biāo)準(zhǔn)模板或模型只適應(yīng)于某個(gè)人，而后者是適應(yīng)于指定的某一范疇的說話人（如

說標(biāo)準(zhǔn)普通話），標(biāo)準(zhǔn)模板或模型

D、按語音詞匯表的大小分類中的全音節(jié)識(shí)別是實(shí)現(xiàn)無限詞匯或中文文本輸入的基礎(chǔ)

答案：B

33.移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航的基本問題不包括下列的（）。

A、我在哪里

B、我要去哪里

C、我怎樣到達(dá)那里

D、我前方是什么

答案：D

34.下列哪個(gè)算法/庫(kù)不能實(shí)現(xiàn)閉環(huán)檢測(cè)（）。

A、DBOW

B、FAB-MAP

C、SeqSLAM

D、g2o

答案：A

35.無軌導(dǎo)航規(guī)劃的主要研究?jī)?nèi)容不包括（）。

A、路徑規(guī)劃

B、軌跡規(guī)劃

C、自主定位

D、避障規(guī)劃

答案：C

36.機(jī)器人自主移動(dòng)導(dǎo)航方式為有標(biāo)識(shí)導(dǎo)引的無軌路徑導(dǎo)航時(shí)，可以選擇的標(biāo)識(shí)有（）。

A、二維碼

B、激光反射板

C、磁釘

D、磁感應(yīng)線

答案：B

37.采用二階多項(xiàng)式表示軌跡時(shí)，該軌跡（）。

A、加速度不恒定

B、加速度恒定

C、速度為零

D、速度恒定

答案：B

38.移動(dòng)機(jī)器人軌跡規(guī)劃中所用參數(shù)優(yōu)化法是對(duì)（）進(jìn)行控制。

A、位置

B、時(shí)間

C、速度

D、加速度

答案：C

39.移動(dòng)機(jī)器人在不平整地面上移動(dòng)，下列哪種軌跡規(guī)劃方式可以對(duì)地面運(yùn)動(dòng)建模（）。

A、圖形搜索法

B、參數(shù)優(yōu)化法

C、反饋控制法

D、沒有

答案：B

.關(guān)于軌跡規(guī)劃描述錯(cuò)誤的是（）。

A、即使路徑規(guī)劃和避障規(guī)劃已經(jīng)考慮避碰問題，軌跡規(guī)劃也仍然需要考慮碰撞問題

B、軌跡規(guī)劃是建立機(jī)器人參考點(diǎn)在工作空間中的位置、速度或者加速度控制序列

C、軌跡規(guī)劃需要以路徑為基礎(chǔ)，考慮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)約束

D、地面移動(dòng)機(jī)器人軌跡規(guī)劃是多維軌跡規(guī)劃，需要規(guī)劃位置x，y和方向θ三個(gè)維度

答案：A

41.下列不適合于進(jìn)行定位的地圖表示方法是（）。

A、柵格地圖

B、點(diǎn)云地圖

C、特征地圖

D、拓?fù)涞貓D

答案：D

42.下列哪個(gè)表示法不是用于構(gòu)建特征地圖的（）。

A、平面

B、陸標(biāo)

C、線段

D、雙目視覺特征點(diǎn)

答案：B

43.里程估計(jì)是根據(jù)傳感器觀測(cè)信息估計(jì)（）。

A、機(jī)器人位置和角度變化

B、機(jī)器人當(dāng)前位姿

C、機(jī)器人移動(dòng)速度

D、機(jī)器人速度變化

答案：A

44.影響粒子濾波定位準(zhǔn)確性的主要因素不包括（）。

A、隨機(jī)采樣帶來的偏差

B、重采樣帶來的偏差

C、初始樣本分布帶來的偏差

D、樣本集合近似帶來的偏差

答案：C

45.以下哪些空間適合機(jī)器人使用GPS定位系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確定位（）。

A、沙漠地區(qū)

B、工廠車間

C、房屋室內(nèi)

D、高樓林立的市中心

答案：A

46.輪式移動(dòng)機(jī)器人與地面接觸方式是（）。

A、線接觸

B、連續(xù)點(diǎn)接觸

C、面接觸

D、離散點(diǎn)接觸

答案：B

47.一般來說，跟履帶式機(jī)器人相比，輪式移動(dòng)機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn)（）。

A、可提供更大的牽引力，更大的加速度

B、可以提供比履帶式機(jī)器人更好的平衡

C、具有更強(qiáng)的越障能力

D、運(yùn)動(dòng)效率更高

答案：D

48.對(duì)底盤電機(jī)控制時(shí)應(yīng)用了PID閉環(huán)控制，則它相對(duì)于開環(huán)控制有什么好處？下列說法錯(cuò)

誤的是（）。

A、解決底盤電機(jī)在遙控器控制下響應(yīng)慢的問題

B、提高底盤電機(jī)的控制精度，進(jìn)而提高底盤移動(dòng)的精度

C、解決底盤開環(huán)控制時(shí)底盤慣性較大的問題

D、使底盤能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)穩(wěn)定平衡

答案：D

49.麥克納姆輪與全向輪最大的不同點(diǎn)是什么（）。

A、小輥?zhàn)优c輪軸呈的夾角不同

B、小輥?zhàn)拥男螤畈煌?/p>

C、能夠承受的力不同

D、在底盤上的排布方式不同

答案：A

50.移動(dòng)機(jī)器人底盤移動(dòng)動(dòng)方式主要分為哪三大類？（）

A、輪式底盤、履帶式底盤、足式底盤

B、標(biāo)準(zhǔn)輪底盤、全向輪底盤、麥克納姆輪底盤

C、二輪式底盤、三輪式底盤、四輪式底盤

D、蒸汽發(fā)動(dòng)機(jī)底盤、燃油發(fā)動(dòng)機(jī)底盤、電動(dòng)機(jī)底盤

答案：A

51.對(duì)于四個(gè)麥輪呈“米”字型排布的輪式底盤來說，關(guān)于速度分解，下列說法錯(cuò)誤的是（）。

A、如果有某一個(gè)輪子的小輥?zhàn)訜o法轉(zhuǎn)動(dòng)或者有一個(gè)輪子沒有接觸地面，則實(shí)際運(yùn)動(dòng)結(jié)果與

解算結(jié)果存在偏差

B、麥克納姆輪底盤控制可以使用速度疊加法進(jìn)行速度解算

C、直接按照資料上的解算公式不進(jìn)行修改可以直接進(jìn)行底盤的控制

D、我們需要首先建立以底盤坐標(biāo)系并且規(guī)定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的正方向，因?yàn)樽鴺?biāo)系建立方式不同

或者規(guī)定電機(jī)正方向不同，解算的結(jié)果也不相同

答案：C

52.以下關(guān)于串行通信描述正確的一項(xiàng)是（）。

A、一般而言，在串行通信的過程中，波特率越高，抗干擾能力越強(qiáng)

B、一般而言，在串行通信的過程中，波特率越低，傳輸相同內(nèi)容，耗時(shí)越少

C、一般而言，與并行通信相比，串行通信更適合做長(zhǎng)距離通信

D、若波特率為9600，則傳送1個(gè)比特位，大約需要1ms

答案：C

53.機(jī)器人檢測(cè)人體的姿態(tài)，識(shí)別內(nèi)容主要包括手勢(shì)識(shí)別和（）。

A、人體位置

B、肢體姿態(tài)

C、臉部位置

D、手部位置

答案：B

54.隨著（）、CPU與DSP等硬件與圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)視覺逐步從實(shí)驗(yàn)室理

論研究轉(zhuǎn)向工業(yè)領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)應(yīng)用，從而產(chǎn)生了機(jī)器視覺。

A、CCD圖像傳感器

B、2D視覺

C、3D視覺

D、雙目視覺

答案：A

55.機(jī)器視覺成像系統(tǒng)，采用鏡頭、（）與圖像采集卡等相關(guān)設(shè)備獲取被觀測(cè)目標(biāo)的高質(zhì)量

圖像，并傳送到專用圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行處理。

A、照明

B、工業(yè)相機(jī)

C、激光雷達(dá)

D、紅外傳感器

答案：B

56.下列傳感器中，哪個(gè)不屬于本體感知型傳感器（）。

A、陀螺儀

B、光電編碼器

C、霍爾效應(yīng)編碼器

D、超聲波測(cè)距傳感器

答案：D

57.假設(shè)要研制一臺(tái)服務(wù)機(jī)器人工作環(huán)境為寫字樓，樓層內(nèi)存在大量透明玻璃墻及玻璃門，

要求機(jī)器人能夠自主避障，應(yīng)該選擇以下哪種傳感器用于避障（）。

A、ToF激光雷達(dá)

B、超聲波傳感器

C、三角測(cè)距激光雷達(dá)

D、RGBD相機(jī)

答案：B

58.關(guān)于身份感知技術(shù)，以下表述錯(cuò)誤的是（）。

A、QRCode是矩陣式二維碼

B、條形碼、二維碼和RFID都可以用于標(biāo)識(shí)物品

C、RFID讀寫器和標(biāo)簽都需要配備電源才能工作

D、RFID是一種非接觸式自動(dòng)識(shí)別技術(shù)

答案：C

59.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇（）的電動(dòng)機(jī)比較好。

A、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大

B、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小

C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大

D、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小

答案：C

60.使機(jī)器聽懂人類的話最重要的是（）。

A、研發(fā)算法

B、距離近

C、高精度傳感器

D、清晰的話語

答案：A

61.Linux中權(quán)限最大的賬戶是（）。

A、admin

B、guest

C、root

D、super

答案：C

62.我國(guó)在語音語義識(shí)別領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)是（）。

A、科大訊飛

B、圖譜科技

C、阿里巴巴

D、華為

答案：A

63.機(jī)器視覺系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)包括（）①非接觸測(cè)量②較寬的光譜響應(yīng)范圍③長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定工作④

無任何外界影響

A、①③④

B、①②④

C、①②③

D、①②③④

答案：C

64.ROS中關(guān)于rosrun與roslaunch的說法正確的是（）。①rosrun只能運(yùn)行一個(gè)nodes②

roslaunch可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)nodes③rosrun可以運(yùn)行多個(gè)nodes④roslaunch只能運(yùn)行一個(gè)

nodes

A、①③④

B、①②

C、①②③

D、③④

答案：C

65.以下關(guān)于物聯(lián)網(wǎng)的表述不正確的是（）。

A、物聯(lián)網(wǎng)（InternetofThings，縮寫：IoT）起源于傳媒領(lǐng)域，相當(dāng)于信息科技產(chǎn)業(yè)的第三次

革命

B、物聯(lián)網(wǎng)是指通過信息傳感設(shè)備，按約定的協(xié)議，將任何物體與網(wǎng)絡(luò)相連接，物體通過信

息傳播媒介進(jìn)行信息交換和通信，以實(shí)現(xiàn)智能化識(shí)別、定位、跟蹤、監(jiān)管等功能

C、物聯(lián)網(wǎng)是一個(gè)基于互聯(lián)網(wǎng)、傳統(tǒng)電信網(wǎng)等的信息承載體，它讓所有能夠被獨(dú)立尋址的普

通物理對(duì)象形成互聯(lián)互通的網(wǎng)絡(luò)

D、物聯(lián)網(wǎng)概念通常認(rèn)為最早出現(xiàn)于比爾蓋茨1990年《未來之路，只是當(dāng)時(shí)受限于無線網(wǎng)

絡(luò)、硬件及傳感設(shè)備的發(fā)展，并未引起世人的重視

答案：D

66.云計(jì)算的核心概念是以工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)為中心，在網(wǎng)站上提供快速且安全的云計(jì)算服務(wù)與數(shù)

據(jù)存儲(chǔ)，讓每一個(gè)使用工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的人都可以使用網(wǎng)絡(luò)上的龐大計(jì)算資源與數(shù)據(jù)中心。以下

不屬于云計(jì)算服務(wù)類型的是（）。

A、基礎(chǔ)設(shè)施即服務(wù)（IaaS）

B、軟件即服務(wù)（SaaS）

C、平臺(tái)即服務(wù)（PaaS）

D、客戶管理服務(wù)（Salesforce）

答案：D

67.通過無線網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)的融合，將物體的信息實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地傳遞給用戶，指的是（）。

A、全面感知

B、智能處理

C、可靠傳遞

D、互聯(lián)網(wǎng)

答案：B

68.物聯(lián)網(wǎng)中物與物、物與人之間的通信是（）方式。

A、只利用有線通信

B、只利用無線通信

C、綜合利用有線和無線兩者通信

D、既非有線亦非無線的特殊通信

答案：C

69.機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的全稱是（）。

A、RobotOperatingSystem

B、RequestofService

C、ReactOperatingSystem

D、RouterOperatingSytstem

答案：A

70.下列哪個(gè)不是ROS的特點(diǎn)（）。

A、開源

B、強(qiáng)實(shí)時(shí)性

C、分布式架構(gòu)

D、模塊化

答案：B

71.ROS最早誕生于哪所學(xué)校的實(shí)驗(yàn)室（）。

A、卡內(nèi)基梅隆大學(xué)（CMU）

B、麻省理工學(xué)院（MIT）

C、加州大學(xué)伯克利分校（UBerkeley）

D、斯坦福大學(xué)（Stanford）

答案：D

72.啟動(dòng)ROSMaster的命令是（）。

A、roscore

B、rosmaster

C、rosMaster

D、roslaunch

答案：A

73.關(guān)于Topic通信的描述，正確的選項(xiàng)有（）。

A、Topic是一種同步通信機(jī)制

B、一個(gè)Topic至少要有一個(gè)發(fā)布者和一個(gè)接收者

C、查看當(dāng)前活躍的Topic可以通過rostopiclist命令

D、一個(gè)Node最多只能發(fā)布一個(gè)Topic

答案：C

74.關(guān)于ROS通信方式的描述錯(cuò)誤的是（）。

A.現(xiàn)在要設(shè)計(jì)一個(gè)節(jié)點(diǎn)，開發(fā)路徑規(guī)劃功能，輸入是目標(biāo)點(diǎn)和起始點(diǎn)，輸出是路徑，適合用

Topic通信方式

B.傳感器消息發(fā)布一般都采用Topic形式發(fā)布

C.Action更適合用在執(zhí)行時(shí)間長(zhǎng)、并且需要知道狀態(tài)和結(jié)果的場(chǎng)景

D.機(jī)械臂關(guān)節(jié)逆解適合用Service通信

答案：A

75.下面（）是slam的定義。

A、定位

B、定位與導(dǎo)航

C、導(dǎo)航

D、同步定位與建圖

答案：D

76.視覺slam中，下面哪一項(xiàng)不屬于視覺傳感器的分類（）。

A、單目相機(jī)

B、多目相機(jī)

C、RGBD相機(jī)

D、單反相機(jī)

答案：D

77.下面哪一項(xiàng)不屬于視覺傳感器的特點(diǎn)（）。

A、體積小

B、重量輕

C、價(jià)格貴

D、計(jì)算量大

答案：D

78.圖形學(xué)中，下面哪種變換前后圖形的長(zhǎng)度、角度和面積不變（）。

A、等距變換

B、相似變換

C、仿射變換

D、投影變換

答案：A

79.ORB-SLAM它是由三大塊、三個(gè)線程同時(shí)運(yùn)行的，這三部分不包括（）。

A、追蹤

B、定位

C、地圖構(gòu)建

D、閉環(huán)檢測(cè)

答案：B

80.視覺slam中，（）不是特征點(diǎn)法的優(yōu)點(diǎn)。

A、對(duì)光照、運(yùn)動(dòng)不敏感，比較穩(wěn)定

B、魯棒性好

C、能構(gòu)建稠密地圖

D、方案成熟

答案：C

81.視覺slam中，（）不是直接法的優(yōu)點(diǎn)。

A、計(jì)算速度快

B、可以用在特征缺失的場(chǎng)合

C、可以構(gòu)建半稠密、稠密地圖

D、不易受光照影響

答案：D

82.視覺slam中，哪一項(xiàng)不是回環(huán)檢測(cè)的常見方法（）。

A、詞袋模型

B、基于CNN的回環(huán)檢測(cè)

C、梯度下降法

D、自編碼網(wǎng)絡(luò)的回環(huán)檢測(cè)

答案：C

83.視覺slam中，下面哪一項(xiàng)不適合作為關(guān)鍵幀的選取指標(biāo)（）。

A、與上一關(guān)鍵幀的時(shí)間間隔

B、距離最近關(guān)鍵幀的空間距離

C、跟蹤質(zhì)量

D、關(guān)鍵幀的灰度圖方差

答案：D

84.視覺slam框架，不包括下面的哪一項(xiàng)（）。

A、圖像分割

B、后端

C、回環(huán)

D、建圖

答案:A

85.語音識(shí)別系統(tǒng)根據(jù)詞匯量的大小進(jìn)行劃分，下面劃分不正確的選項(xiàng)是（）。

A、小詞匯量語音識(shí)別系統(tǒng)

B、中等詞匯量語音識(shí)別系統(tǒng)

C、大詞匯量語音識(shí)別系統(tǒng)

D、巨型詞匯量語音識(shí)別系統(tǒng)

答案：C

86.語音識(shí)別的單元選擇主要有三種，不包括（）。

A、單詞單元

B、音量單元

C、音節(jié)單元

D、音素單元

答案：B

87.語音識(shí)別過程中，常用的語音特征不包括（）。

A、時(shí)域中的平均能量

B、平均過零率

C、頻域中的部分頻譜

D、前三個(gè)共振峰的頻率值

答案：C

88.服務(wù)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中，主要依靠（）進(jìn)行碰撞后的緊急避險(xiǎn)。

A、相機(jī)

B、超聲波雷達(dá)

C、安全觸邊

D、慣性測(cè)量單元

答案：C

89.服務(wù)機(jī)器人建圖之后，首先需要執(zhí)行（）以確定當(dāng)前的位姿。

A、新建路徑點(diǎn)

B、初始化定位

C、新建路徑

D、編輯地圖

答案：B

90.服務(wù)機(jī)器人在全局地圖中的準(zhǔn)確定位主要依賴于（）。

A、激光雷達(dá)

B、激光雷達(dá)+慣性測(cè)量單元

C、慣性測(cè)量單元

D、超聲波雷達(dá)

答案：B

91.激光雷達(dá)由（）、接收器、時(shí)間計(jì)數(shù)器、微電腦構(gòu)成。

A、鏡頭

B、光源

C、激光發(fā)射器

D、感光芯片

答案：C

92.激光雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)格式為（），并以此數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)重建目標(biāo)三維模型。

A、灰度圖像

B、點(diǎn)云

C、深度圖像

D、彩色圖像

答案：B

93.如下選項(xiàng)中，關(guān)于激光雷達(dá)的說法錯(cuò)誤的是（）。

A、兩點(diǎn)同步難匹配、數(shù)據(jù)處理自動(dòng)化程度低

B、價(jià)格便宜、生產(chǎn)成本低

C、對(duì)天氣、可見度等自然條件要求高

D、很難獲取較全面的信息

答案：B

94.服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用于服務(wù)器機(jī)房巡檢場(chǎng)景中時(shí)，為了解決外部環(huán)境影響檢測(cè)效果的問題，

通過（）提高檢測(cè)魯棒性。

A、更換更好的相機(jī)

B、增加外部光源

C、視覺深度學(xué)習(xí)技術(shù)

D、調(diào)整導(dǎo)航點(diǎn)

答案：A

95.在碼頭載運(yùn)應(yīng)用場(chǎng)景中，橋吊可以通過（）將集裝箱準(zhǔn)確地放置于移動(dòng)底盤上。

A、視覺引導(dǎo)

B、定點(diǎn)示教

C、機(jī)械導(dǎo)向

D、人工輔助

答案：A

96.服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用于消殺場(chǎng)景中時(shí)，如何選擇消殺區(qū)域（）。

A、隨機(jī)在場(chǎng)地中進(jìn)行消殺

B、根據(jù)專業(yè)指導(dǎo)，在指定區(qū)域消殺

C、在消殺區(qū)域有人的情況下，繼續(xù)執(zhí)行消殺任務(wù)

D、可以接收任何人的指令進(jìn)行消殺

答案：B

97.語音識(shí)別的定義（）。

A、語音識(shí)別是獲取語音的過程及技術(shù)手段

B、語音識(shí)別是識(shí)別說話人的技術(shù)手段

C、語音識(shí)別技術(shù)是識(shí)別語音中聲學(xué)特征信息，提取及應(yīng)用的過程。

D、語音識(shí)別是模仿人類聽覺的技術(shù)手段

答案：C

98.語音識(shí)別屬于人工智能中的（）。

A、指紋識(shí)別研究范疇

B、數(shù)字識(shí)別研究范疇

C、模式識(shí)別研究范疇

D、字符識(shí)別研究范疇

答案：C

99.關(guān)于語音識(shí)別流程的表述，不正確的是（）。

A、語音識(shí)別通常由語音信號(hào)的采集、端點(diǎn)檢測(cè)、特征提取等步驟組成

B、語音信號(hào)的預(yù)處理首先要做的是語音信號(hào)的數(shù)字化

C、特征提取是分析處理語音信號(hào)的特征參數(shù)，以獲得能夠表征語音信號(hào)特征的數(shù)據(jù)

D、特定人語音識(shí)別系統(tǒng)一般側(cè)重提取反映語義的特征參數(shù)，盡量去除說話人個(gè)人信息

答案：D

100.在人工智能當(dāng)中，圖像、語音、手勢(shì)等識(shí)別被認(rèn)為是的層次；而問題求解、創(chuàng)作、推理

預(yù)測(cè)被認(rèn)為是的層次。（）

A、感知智能，認(rèn)知智能

B、認(rèn)知智能，認(rèn)知智能

C、感知智能，感知智能

D、認(rèn)知智能，感知智能

答案：A

101.下面（）是slam的定義。

A、定位

B、定位與導(dǎo)航

C、導(dǎo)航

D、同步定位與建圖

答案：D

102視覺slam中，下面哪一項(xiàng)不屬于視覺傳感器的分類（）。

A、單目相機(jī)

B、多目相機(jī)

C、RGBD相機(jī)

D、單反相機(jī)

答案：D

103下面哪一項(xiàng)不屬于視覺傳感器的特點(diǎn)（）。

A、體積小

B、重量輕

C、價(jià)格貴

D、計(jì)算量大

答案：C

104圖形學(xué)中，下面哪種變換前后圖形的長(zhǎng)度、角度和面積不變（）。

A、等距變換

B、相似變換

C、仿射變換

D、投影變換

答案：A

105ORB-SLAM它是由三大塊、三個(gè)線程同時(shí)運(yùn)行的，這三部分不包括（）。

A、追蹤

B、定位

C、地圖構(gòu)建

D、閉環(huán)檢測(cè)

答案：B

106視覺slam中，（）不是特征點(diǎn)法的優(yōu)點(diǎn)。

A、對(duì)光照、運(yùn)動(dòng)不敏感，比較穩(wěn)定

B、魯棒性好

C、能構(gòu)建稠密地圖

D、方案成熟

答案：C

107視覺slam中，（）不是直接法的優(yōu)點(diǎn)。

A、計(jì)算速度快

B、可以用在特征缺失的場(chǎng)合

C、可以構(gòu)建半稠密、稠密地圖

D、不易受光照影響

答案：D

108視覺slam中，哪一項(xiàng)回環(huán)檢測(cè)的常見方法（）。

A、詞袋模型

B、基于CNN的回環(huán)檢測(cè)

C、梯度下降法

D、自編碼網(wǎng)絡(luò)的回環(huán)檢測(cè)

答案：C

109視覺slam中，下面哪一項(xiàng)不適合作為關(guān)鍵幀的選取指標(biāo)（）。

A、與上一關(guān)鍵幀的時(shí)間間隔

B、距離最近關(guān)鍵幀的空間距離

C、跟蹤質(zhì)量

D、關(guān)鍵幀的灰度圖方差

答案：D

110視覺slam框架，不包括下面的哪一項(xiàng)（）。

A、圖像分割

B、后端

C、回環(huán)

D、建圖

答案：A

111剛體在三維空間的姿態(tài)描述方式不包括（）。

A、歐拉角

B、四元數(shù)

C、奇異矩陣

D、軸角

答案：C

112下面哪一項(xiàng)不屬于激光雷達(dá)傳感器的特點(diǎn)（）。

A、價(jià)格便宜

B、精度高

C、計(jì)算量小

D、體積大

答案：A

113非線性優(yōu)化方法不包括（）。

A、梯度下降法

B、最小二乘法

C、牛頓法

D、共軛梯度法

答案：B

114哪一種傳感器在靜止時(shí)不能獲得目標(biāo)的深度信息（）。

A、雙目相機(jī)

B、RGBD相機(jī)

C、單目相機(jī)

D、激光雷達(dá)

答案：C

15圖像與灰度直方圖間的對(duì)應(yīng)關(guān)系是（）。

A、一一對(duì)應(yīng)

B、多對(duì)一

C、一對(duì)多

D、都不對(duì)

答案：B

116灰度圖又叫（）。

A、8位深度圖

B、16位深度圖

C、24位深度圖

D、32位深度圖

答案：B

17灰度級(jí)是指（）。

A、顯示圖像像素點(diǎn)的亮度差別

B、顯示器顯示的灰度塊的多少

C、顯示器顯示灰色圖形的能力級(jí)別

D、顯示器灰色外觀的級(jí)別

答案：A

118一副灰度分布均勻的圖像，灰度范圍在[0,255]，則該圖像像素的存儲(chǔ)位數(shù)為（）。

A、2

B、4

C、6

D、8

答案：D

119使用同態(tài)濾波方濾波方法進(jìn)行圖像增強(qiáng)時(shí)，不包含以下哪個(gè)過程（）。

A、通過對(duì)圖像取對(duì)數(shù)，將圖像模型中的入射分量與反射分量的乘積項(xiàng)分開。

B、對(duì)濾波結(jié)果進(jìn)行傅里葉逆變換和對(duì)數(shù)逆運(yùn)算。

C、將對(duì)數(shù)圖像通過傅里葉變換變到頻域，在頻域選擇合適的濾波函數(shù)，進(jìn)行減弱低頻和

加強(qiáng)高頻的濾波。

D、計(jì)算圖像中各個(gè)灰度值的累計(jì)分布概率。

答案：D

120下列關(guān)于區(qū)域形狀的描述中，不正確的是（）。

A、矩形度是物體面積與其最小外接矩形的面積之比

B、邊界的形狀數(shù)具有平移，旋轉(zhuǎn)和比例縮放不變性

C、當(dāng)區(qū)域?yàn)閳A，圓形度達(dá)到最大值

D、歸一化的中心矩具有平移，旋轉(zhuǎn)和比例縮放不變性

答案：B

121計(jì)算機(jī)顯示器顏色模型為（）。

A、CMYK

B、RGB

C、HIS

D、YIQ

答案：B

122關(guān)于數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)處理，一下說法正確的是（）。

A、先膨脹后腐蝕的處理稱為開運(yùn)算

B、先腐蝕后膨脹的處理稱為閉運(yùn)算

C、消除連續(xù)區(qū)域內(nèi)的小噪聲點(diǎn)，可以通過連續(xù)多次使用開閉運(yùn)算

D、細(xì)化是將一個(gè)曲線型物體細(xì)化為一條單像素寬的線，以圖形化顯示出其拓?fù)湫再|(zhì)

答案：C

123常用的的灰度內(nèi)插法不包括（）。

A、雙線性內(nèi)插法

B、三次多項(xiàng)式

C、最近鄰元法

D、三次內(nèi)插法

答案：B

124圖像銳化的作用有（）。

A、改善畫質(zhì)

B、使圖像變模糊

C、使灰度反差增強(qiáng)

D、以上都是

答案：C

125以下不屬于圖像增強(qiáng)方法的是（）。

A、對(duì)比度展寬

B、直方圖均衡

C、偽彩色

D、均值濾波

答案：D

126圖像銳化處理方法不包括（）。

A、膨脹

B、高通濾波

C、拉普拉斯算子

D、梯度法

答案：A

127什么情況下會(huì)影響相機(jī)焦距（）。

A、改變相機(jī)參數(shù)

B、調(diào)整焦圈

C、改變工作距離

D、平移目標(biāo)

答案：B

128下面哪種圖像變換會(huì)改變圖像的高度和寬度比（）。

A、平移

B、鏡像

C、轉(zhuǎn)置

D、縮放

答案：C

129大小為1024X1024，灰度級(jí)別為256色的圖像文件大小為（）。

A、1MB

B、2MB

C、6MB

D、8MB

答案：A

130下列圖像邊緣檢測(cè)算子中抗噪性能最好的是（）。

A、Prewitt算子

B、Roberts算子

C、Laplacian算子

D、梯度算子

答案：A

131利用直方圖取單閾值方法進(jìn)行圖像分割時(shí)（）。

A、圖像中應(yīng)僅有一個(gè)目標(biāo)

B、圖像直方圖應(yīng)有兩個(gè)峰

C、圖像中目標(biāo)和背景應(yīng)一樣大

D、圖像中目標(biāo)灰度應(yīng)比背景大

答案：B

132把圖像分解為若干個(gè)小離散點(diǎn)的像素，并將各像素的顏色值用量化的離散值來表示的圖

像，稱為（）。

A、連續(xù)圖像

B、離散圖像

C、數(shù)字圖像

D、模擬圖像

答案：C

133常用的圖像分割方法不包括（）

A、基于邊緣檢測(cè)的方法

B、基于閾值的方法

C、基于區(qū)域的方法

D、基于視覺觀察的方法

答案：D

134以下圖像分割方法中，不屬于基于圖像灰度分布的閾值方法的是（）。

A、類間最大距離法

B、最大類間、內(nèi)方差比法

C、p-參數(shù)法

D、區(qū)域生長(zhǎng)法

答案：D

135邊緣檢測(cè)一般分為三步，下面不正確的是（）。

A、濾波

B、增強(qiáng)

C、合成

D、檢測(cè)

答案：C

136邊緣檢測(cè)常用的算法不包括（）。

A、canny算子

B、sobel算子

C、梯度下降算法

D、laplacian算子

答案：C

137下列算法中屬于點(diǎn)處理的是（）。

A、梯度銳化

B、二值化

C、傅里葉變換

D、中值濾波

答案：B

138數(shù)字圖像處理的研究?jī)?nèi)容不包括（）。

A、圖像數(shù)字化

B、圖像增強(qiáng)

C、圖像分割

D、數(shù)字圖像存儲(chǔ)

答案：D

139圖像灰度方差說明了圖像的那種屬性（）。

A、平均灰度

B、圖像對(duì)比度

C、圖像整體亮度

D、圖像細(xì)節(jié)

答案：B

140下列算法中屬于圖像平滑處理的是（）。

A、Hough變換法

B、狀態(tài)法

C、高斯濾波

D、中值濾波

答案：D

141一個(gè)完整的基于統(tǒng)計(jì)的語音識(shí)別系統(tǒng)大致可以分為三部分，不包括（）。

A、語音信號(hào)預(yù)處理與特征提取

B、聲學(xué)模型與模式匹配

C、語言識(shí)別與聲波識(shí)別

D、語言模型與語言處理

答案：C

142按照人類語言功能的不同層次，語音合成可以分為三個(gè)層次，不包括（）。

A、從文字到語音的合成

B、從思想到語音的合成

C、從概念到語音的合成

D、從意向到語音的合成

答案：B

143語音合成系統(tǒng)中，文本分析的主要功能不包括（）。

A、文字含義

B、認(rèn)識(shí)文字

C、如何發(fā)音

D、分辨詞、短語和句子

答案：A

144文本分析中基于規(guī)則的的方法不包括（）。

A、正向最大匹配法

B、單次掃描法

C、逐詞遍歷法

D、最佳匹配法

答案：B

415語音合成系統(tǒng)中，韻略合成中基于規(guī)則的方法不包括（）。

A、音高規(guī)則

B、音長(zhǎng)規(guī)則

C、音色規(guī)則

D、能量規(guī)則

答案：C

146語音識(shí)別由多個(gè)技術(shù)模塊組成，其中不包括（）。

A、文本分析

B、特征提取

C、模式匹配

D、標(biāo)準(zhǔn)模板庫(kù)生成

答案：A

147根據(jù)對(duì)說話人說話方式的要求，可以對(duì)語音識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行劃分，以下劃分錯(cuò)誤的是（）。

A、孤立字語音識(shí)別系統(tǒng)

B、連續(xù)字語音識(shí)別系統(tǒng)

C、間隔語音識(shí)別系統(tǒng)

D、連續(xù)語音識(shí)別系統(tǒng)

答案：C

148以下不屬于常用語音識(shí)別方法的是（）。

A、基于聲道模型和語音知識(shí)的方法

B、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法

C、模式匹配方法

D、音色、音調(diào)識(shí)別方法

答案：D

149語音識(shí)別常用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不包括（）。

A、反向傳播（BP）網(wǎng)絡(luò)

B、徑向基函數(shù)（RBF）網(wǎng)絡(luò)

C、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

D、小波網(wǎng)絡(luò)

答案：C

150語音合成系統(tǒng)的三個(gè)主要組成部分，不包括（）。

A、文字分析模塊

B、文本分析模塊

C、韻略分析模塊

D、語音生成模塊

答案：A

151語音合成系統(tǒng)中，文本分析模塊的主要工作步驟不包括（）。

A、文本規(guī)整

B、詞的切分和詞法分析

C、語法和語義分析

D、語音輸出

答案：D

152語音生成的主要方法不包括（）。

A、規(guī)則合成

B、波形合成

C、參數(shù)合成

D、波形拼接

答案：B

153語音識(shí)別系統(tǒng)根據(jù)詞匯量的大小進(jìn)行劃分，下面劃分不正確的選項(xiàng)是（）。

A、小詞匯量語音識(shí)別系統(tǒng)

B、中等詞匯量語音識(shí)別系統(tǒng)

C、大詞匯量語音識(shí)別系統(tǒng)

D、巨型詞匯量語音識(shí)別系統(tǒng)

答案：D

154語音識(shí)別的單元選擇主要有三種，不包括（）。

A、單詞單元

B、音量單元

C、音節(jié)單元

D、音素單元

答案：B

155語音識(shí)別過程中，常用的語音特征不包括（）。

A、時(shí)域中的平均能量

B、平均過零率

C、頻域中的部分頻譜

D、前三個(gè)共振峰的頻率值

答案：C

156語音合成的過程正確的是（）。

A、聲音數(shù)字化特征提取音素序列語音處理

B、語言處理韻律處理單元拼接

C、語音數(shù)字化預(yù)處理特征處理

D、聲音預(yù)處理模式匹配音素處理

答案：B

157"語音識(shí)別的定義（）

A、語音識(shí)別是獲取語音的過程及技術(shù)手段

B、語音識(shí)別是識(shí)別說話人的技術(shù)手段

C、語音識(shí)別技術(shù)是識(shí)別語音中聲學(xué)特征信息，提取及應(yīng)用的過程。

D、語音識(shí)別是模仿人類聽覺的技術(shù)手段

答案：C

158語音識(shí)別屬于人工智能中的（）。

A、指紋識(shí)別研究范疇

B、數(shù)字識(shí)別研究范疇

C、模式識(shí)別研究范疇

D、字符識(shí)別研究范疇

答案：C

159以下哪個(gè)不是語音識(shí)別的范疇?()

A、語音聽寫

B、語音合成

C、語音轉(zhuǎn)寫

D、語音喚醒

答案：C

160關(guān)于語音識(shí)別流程的表述，不正確的是（）。

A、語音識(shí)別通常由語音信號(hào)的采集、端點(diǎn)檢測(cè)、特征提取等步驟組成

B、語音信號(hào)的預(yù)處理首先要做的是語音信號(hào)的數(shù)字化

C、特征提取是分析處理語音信號(hào)的特征參數(shù)，以獲得能夠表征語音信號(hào)特征的數(shù)據(jù)

D、特定人語音識(shí)別系統(tǒng)一般側(cè)重提取反映語義的特征參數(shù)，盡量去除說話人個(gè)人信息

答案：D

161人眼看到的五彩繽紛的世界均是由三原色組成的，三原色是（）

A、紅，綠，藍(lán)

B、紅，黃，藍(lán)

C、黃，品，青

D、紅，橙，黃

答案：A

162小孔成像形成的是()

A、倒像

B、正像

C、負(fù)像

D、影像

答案：A

163液晶顯示屏是()

A、LCD

B、COMS

C、CCD

D、MC

答案：A

164最著名的戰(zhàn)地記者是()

A、卡帕

B、貝亞爾

C、達(dá)爾伯特

D、韋斯頓

答案：A

165“f/64小組主張采用()精確對(duì)焦，表現(xiàn)對(duì)象豐富細(xì)節(jié)與質(zhì)感

A、小光圈

B、大光圈

C、高速快門

D、慢速快門

答案：A

166堪地派攝影的代表人物是()

A、薩羅蒙

B、斯泰肯

C、海因

D、雷蘭德

答案：A

167“希望工程攝影紀(jì)實(shí)之一的“大眼睛”攝影作品的作者是()

A、解海龍

B、吳印咸

C、郎靜山

D、王文瀾

答案：A

168如F2的光束直徑為50mm，則F/4的光束直徑為()

A、25mm

B、100mm

C、75mm

D、17mm

答案：A

169拍攝剪影要按()曝光為基準(zhǔn)。

A、背景

B、主體

C、前景

D、后景

答案：A

170內(nèi)側(cè)光相機(jī)使用M檔時(shí)是()測(cè)光

A、TTL

B、TTL-OTF

C、TTF

D、AEF

答案：A

171夸大前景，要用()鏡頭

A、超廣角

B、標(biāo)準(zhǔn)

C、中焦

D、中長(zhǎng)焦

答案：A

172成像最好的光圈是()光圈

A、中

B、大

C、小

D、最小

答案：A

173下列哪個(gè)是高速卷()

A、ISO800

B、ISO100

C、ISO200

D、ISO50

答案：A

174下列哪個(gè)光圈最大()

A、F/1.2

B、F/5.6

C、F/8

D、F/16

答案：A

175測(cè)光表是用來測(cè)()值的

A、色相

B、色溫

C、曝光

D、光位

答案：A

176黃濾色鏡只允許()光通過

A、黃

B、藍(lán)

C、紅

D、青

答案：A

177鏡頭焦距越長(zhǎng)，視角越()

A、小

B、大

C、不變

D、細(xì)

答案：A

178下列那種是中畫幅120相機(jī)()

A、馬米亞RB67

B、尼康

C、佳能

D、徠卡

答案：A

179要使白云突出應(yīng)用()濾色鏡

A、黃色

B、ND

C、UV

D、SL

答案：A

180紅色光通過紅鏡的是()

A、白色光

B、紅色光

C、橙色光

D、綠色光

答案：A

181Tv是()先決曝光模式

A、快門速度

B、光圈

C、景深

D、包圍式曝光

答案：A

182135相機(jī)的焦距是500MM的鏡頭是()鏡頭

A、長(zhǎng)焦

B、廣角

C、標(biāo)準(zhǔn)

D、中長(zhǎng)焦

答案：A

183用135相機(jī)拍人像最好用()鏡頭

A、105-135

B、17-35

C、28-70

D、200-300

答案：A

184135相機(jī)的()MM鏡頭會(huì)產(chǎn)生桶型畸變

A、20

B、50

C、105

D、135

答案：A

185光圈優(yōu)先式曝光模式是()

A、TV

B、MC

C、AV

D、S

答案：A

186日光型膠片的色溫是()

A、5600K

B、3200K

C、7000K

D、2100K

答案：A

187GB21膠卷的感光度與()相同

A、ASA100

B、ISO200

C、DIN24

D、ISO400

答案：A

188用135相機(jī)拍攝標(biāo)準(zhǔn)人像最好選用()

A、105~135mm

B、50mm

C、28mm

D、75mm

答案：A

189帶著未拍攝的膠卷乘飛機(jī)，通過x光檢查時(shí)，這個(gè)膠卷()

A、有一些小的影響

B、受到大的影響

C、不會(huì)有什么影響

D、用不了了

答案：A

190紅色光的波長(zhǎng)是()

A、780nm

B、380nm

C、480nm

D、560nm

答案：A

191達(dá)蓋爾攝影術(shù)是()

A、銀版法

B、濕版法

C、干版法

D、瀝青法

答案：A

192現(xiàn)存世界上第一張照片《窗外風(fēng)景》是()拍攝的

A、尼埃普斯

B、達(dá)蓋爾

C、亞當(dāng)斯

D、布列松

答案：A

193《窗外風(fēng)景》是于()拍攝的

A、1826年

B、1800

C、1820

D、1839

答案：A

194“決定瞬間"是()提出的

A、布列松

B、亞當(dāng)斯

C、卡帕

D、吳印咸

答案：A

195畫意派攝影的代表性攝影家雷蘭德是()國(guó)人

A、瑞典

B、英國(guó)

C、法國(guó)

D、美國(guó)

答案：A

196包圍式曝光模式用()表示

A、AEB

B、DEB

C、APS

D、LED

答案：A

197120相機(jī)6x7cm的標(biāo)準(zhǔn)鏡頭的焦距是()

A、90mm

B、75mm

C、50mm

D、120mm

答案：A

198中灰密度鏡用()表示

A、ND

B、PL

C、UV

D、SL

答案：A

199壓縮空間透視要用()

A、中長(zhǎng)焦

B、標(biāo)準(zhǔn)

C、中焦

D、廣角

答案：A

200同場(chǎng)景要想主體比例大要用()

A、中長(zhǎng)焦

B、標(biāo)準(zhǔn)

C、中焦

D、超廣角

答案：A

二、判斷題(60道)

01.（）被控過程的數(shù)學(xué)模型是描述被控過程在輸入（控制輸入與擾動(dòng)輸入）作用下，其狀

態(tài)和輸出（被控參數(shù)）變化的數(shù)學(xué)表達(dá)式。

答案：對(duì)

02.（）單工通信是指信息流可在兩個(gè)方向上傳輸，但同一時(shí)刻只限于一個(gè)方向傳輸。

答案：錯(cuò)

03.（）服務(wù)機(jī)器人按用途進(jìn)行分類，可以分為專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家用服務(wù)機(jī)器人兩類。

答案：對(duì)

04.（）“或”邏輯數(shù)學(xué)表達(dá)式：L=A+B讀作“L等于A或B”。

答案：對(duì)

05.（）人機(jī)界面（Human-MachineInterface）又稱人機(jī)接口，簡(jiǎn)稱為HMI。

答案：對(duì)

06.（）虛擬現(xiàn)實(shí)是一種高端人機(jī)接口，包括通過視覺、聽覺、觸覺、嗅覺和味覺等多種感

覺通道的實(shí)時(shí)模擬和實(shí)時(shí)交互。

答案：對(duì)

07.（）虛擬現(xiàn)實(shí)的本質(zhì)特征是Immersion(沉浸)、Interaction(交互)、Imagination(想象)，其

中沉浸是最強(qiáng)的，是虛擬現(xiàn)實(shí)最重要的技術(shù)特征。

答案：對(duì)

08.（）人機(jī)界面產(chǎn)品HMI根據(jù)其輸入方式的不同可分為薄膜鍵盤輸入的HMI、觸摸屏輸

入的HMI、觸摸屏+薄膜鍵盤輸入的HMI與基于PC計(jì)算機(jī)的HMI等四類。

答案：對(duì)

09.（）通過無線網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)的融合，將物體的信息實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地傳遞給用戶，指的是可靠

傳遞。

答案：錯(cuò)

10.（）CCD（ChargeCoupleDDevice）攝像頭輸出信號(hào)為25幀/秒。

答案：對(duì)

11.（）Topic是一種異步通信機(jī)制。

答案：對(duì)

12.（）一個(gè)Topic至少要有一個(gè)發(fā)布者和一個(gè)接收者。

答案：錯(cuò)

13.（）一個(gè)Node最多只能發(fā)布一個(gè)Topic。

答案：錯(cuò)

14.（）二維激光雷達(dá)SLAM一般是構(gòu)建二維柵格地圖。

答案：對(duì)

15.（）rqt_graph可以看到所有的topic、service和action。

答案：錯(cuò)

16.（）同一個(gè)Topic上可以有多個(gè)發(fā)布者。

答案：對(duì)

17.（）增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種可以創(chuàng)建和體驗(yàn)虛擬世界的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)，它利用計(jì)算機(jī)生

成一種模擬環(huán)境，是一種多源信息融合的、交互式的三維動(dòng)態(tài)視景和實(shí)體行為的系統(tǒng)仿真使

用戶沉浸到該環(huán)境中。

答案：錯(cuò)

18.（）聲波信號(hào)進(jìn)行特征提取后的輸出是對(duì)數(shù)值。

答案：錯(cuò)

19.（）每個(gè)不人的聲音都一樣，這是由聲道的形狀決定的。

答案：對(duì)

20.（）訓(xùn)練語言模型需要足夠規(guī)模的文本語料，語料越多，統(tǒng)計(jì)到的詞關(guān)系就越多，概率

區(qū)分性也越明顯。

答案：對(duì)

21.（）嵌入式語音識(shí)別技術(shù)是指應(yīng)用各種先進(jìn)的微處理器在板級(jí)或是芯片級(jí)用軟件或硬件

實(shí)現(xiàn)語音識(shí)別技術(shù)。

答案：對(duì)

22.（）網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下進(jìn)行語音識(shí)別時(shí)，當(dāng)發(fā)生丟包現(xiàn)象時(shí)，不能用丟包前的一幀數(shù)據(jù)代替丟

包幀的數(shù)據(jù)。

答案：錯(cuò)

23.（）機(jī)器人能與人對(duì)話，主要是用了人工智能中的自然語言處理。

答案：錯(cuò)

24.（）語音識(shí)別是指將音頻數(shù)據(jù)識(shí)別為文本數(shù)據(jù)。

答案：對(duì)

25.（）如果過零率低，語音信號(hào)就是清音；如果過零率高，語音信號(hào)就是濁音。

答案：錯(cuò)

26.（）語音信號(hào)總體為非平穩(wěn)信號(hào)，但是在短時(shí)段20~200ms中語音信號(hào)又可以認(rèn)為是平

穩(wěn)的。

答案：錯(cuò)

27.（）視覺SLAM和運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)（SFM）都可利用光束平差（bundleadjustment）方法。

答案：對(duì)

28.（）路徑規(guī)劃方法通過對(duì)空間解析離散化或者隨機(jī)采樣來確保完備性。

答案：對(duì)

29.（）根據(jù)激光測(cè)距儀數(shù)據(jù)構(gòu)建柵格地圖可以描述為測(cè)量數(shù)據(jù)條件下的地圖各柵格被占聯(lián)

合概率分布。

答案：對(duì)

30.（）同樣大小環(huán)境下，三維點(diǎn)云地圖比三維柵格地圖更耗費(fèi)內(nèi)存。

答案：錯(cuò)

31.（）差分驅(qū)動(dòng)機(jī)器人可以原地轉(zhuǎn)身，因此對(duì)其最短路徑進(jìn)行時(shí)間插值就可得最優(yōu)軌跡。

答案：錯(cuò)

32.（）圖形搜索法得到的軌跡可以保證位置和速度連續(xù)，不能保證加速度連續(xù)。

答案：對(duì)

33.（）滾動(dòng)角、俯仰角和偏航角所進(jìn)行的一系列連續(xù)旋轉(zhuǎn)是相對(duì)于世界坐標(biāo)系進(jìn)行的，而

不是相對(duì)于動(dòng)坐標(biāo)系進(jìn)行的。

答案：對(duì)

34.（）在描述圖像顏色特征的時(shí)候，如果對(duì)特征有光照魯棒性要求，則可以選擇RGB格

式的圖像。

答案：對(duì)

35.（）粒子濾波算法比普通的模板匹配法對(duì)移動(dòng)物體的追蹤效果更好，但是計(jì)算量較大。

答案：對(duì)

36.（）邊緣檢測(cè)屬于圖像增強(qiáng)。

答案：對(duì)

37.（）勢(shì)場(chǎng)法不僅可用于避障還能用于規(guī)劃路徑。

答案：對(duì)

38.（）機(jī)器人感知自身或者外部環(huán)境變化信息是依靠控制系統(tǒng)。

答案：錯(cuò)

39.（）視覺作為機(jī)器人的眼睛，機(jī)器人系統(tǒng)在運(yùn)行的過程中，需要進(jìn)行作業(yè)目標(biāo)在視覺坐

標(biāo)系與機(jī)器人參考坐標(biāo)系下位姿的轉(zhuǎn)換。

答案：對(duì)

40.（）2D視覺相機(jī)可以獲取物體高度方向的位置信息。

答案：錯(cuò)

41.（）相機(jī)引導(dǎo)機(jī)器人抓取，根據(jù)相機(jī)與機(jī)器人的位置關(guān)系，一般由“眼在手上”和“眼在

手外”兩種形式。

答案：對(duì)

42.（）圖像識(shí)別是利用機(jī)器視覺對(duì)圖像進(jìn)行處理、分析和理解，以識(shí)別各種不同模式的目

標(biāo)和對(duì)象。

答案：對(duì)

43.（）所有的機(jī)器人碰撞檢測(cè)都不需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行力/力矩控制。

答案：錯(cuò)

44.（）視覺定位要求機(jī)器視覺系統(tǒng)能夠快速準(zhǔn)確的找到被測(cè)零件并確認(rèn)其位置。

答案：對(duì)

45.（）面向凸體的碰撞檢測(cè)算法大體上又可分為兩類，一類是基于特征的碰撞檢測(cè)算法，

另一類是基于單純形的碰撞檢測(cè)算法。

答案：對(duì)

46.（）移動(dòng)機(jī)器人在作業(yè)時(shí)，遇到樓梯，深坑等高低不平的地方，應(yīng)該具備停止移動(dòng)，繞

行等防跌落功能。.

答案：對(duì)

47.（）服務(wù)機(jī)器人智能識(shí)別技術(shù)主要包括人臉識(shí)別和語音識(shí)別。

答案：對(duì)

48.（）虹膜識(shí)別技術(shù)是基于眼睛中的虹膜進(jìn)行身份識(shí)別，可應(yīng)用于有安防高度需求的場(chǎng)所。

答案：對(duì)

49.（）回環(huán)檢測(cè)可以輕微地減小累積誤差。

答案：錯(cuò)

50.（）交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

答案：錯(cuò)

51.（）軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。

答案：對(duì)

52.（）人機(jī)交互的發(fā)展歷史：命令行界面交互階段；圖形用戶界面交互階段；自然和諧的

人機(jī)交互階段。

答案：對(duì)

53.（）3D視圖中的坐標(biāo)系有世界坐標(biāo)系、父系坐標(biāo)系、物體坐標(biāo)系。

答案：對(duì)

54.（）人機(jī)交互是指關(guān)于設(shè)計(jì)、評(píng)價(jià)和實(shí)現(xiàn)供人們使用的交互式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，并圍繞相關(guān)

的主要現(xiàn)象進(jìn)行研究的學(xué)科。

答案：對(duì)

55.（）TF在ROS中的抽象數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是棧。

答案：錯(cuò)

56.（）ROSKinetic最佳適配的Linux版本是CentOS。

答案：錯(cuò)

57.（）服務(wù)機(jī)器人應(yīng)考慮長(zhǎng)期使用時(shí)某些絕緣材料的電氣性能和機(jī)械性能可能會(huì)長(zhǎng)期受到

不利的影響。

答案：對(duì)

58.（）自動(dòng)問答是指用戶以自然語言提問的形式提出信息查詢需求，系統(tǒng)依據(jù)對(duì)問題的分

析，從各種數(shù)據(jù)資源中自動(dòng)找出準(zhǔn)確的答案。

答案：對(duì)

59（.）基于語料庫(kù)技術(shù)的工作原理是利用統(tǒng)計(jì)學(xué)建立一個(gè)包含各種句型的雙語對(duì)照語料庫(kù)。

答案：錯(cuò)

60.（）由于不同地方不同的文化差異，機(jī)器翻譯有時(shí)會(huì)出現(xiàn)歧義。

答案：對(duì)

三、多選題(40道)

01.roscore這條指令具體啟動(dòng)了哪些內(nèi)容（）。

A、roscomm，ROS通信架構(gòu)

B、rosout，日志系統(tǒng)

C、rosmaster，節(jié)點(diǎn)管理器

D、roscpp和rospy，ROS的客戶端庫(kù)

答案：BC

02.代碼的設(shè)計(jì)原則包括（）。

A、唯一性，系統(tǒng)性，通用性

B、預(yù)留足夠位置以利于擴(kuò)充

C、避免誤解，不易出錯(cuò)

D、順序編碼

答案：ABC

03.ROS中的通信方式有（）。

A、Topic

B、Service

C、TF

D、Action

答案：ABD

04.數(shù)字圖像處理的研究?jī)?nèi)容包括（）。

A、圖像數(shù)字化

B、圖像增強(qiáng)

C、圖像分割

D、數(shù)字圖像存儲(chǔ)

答案：ABC

05.RViz可以圖形化顯示哪些類型的數(shù)據(jù)（）。

A、激光LaserScan

B、機(jī)器人模型RobotModel

C、軌跡Path

D、點(diǎn)云PointCloud

答案：ABCD

06.在標(biāo)準(zhǔn)的語音識(shí)別系統(tǒng)中（）組合成HCLG靜態(tài)解碼網(wǎng)格。

A、HMM狀態(tài)圖

B、音素上下文

C、詞典

D、語言模型

答案：ABD

07.機(jī)器視覺系統(tǒng)一般工作過程包括（）。

A、圖像采集

B、圖像處理

C、特征提取

D、成本控制

答案：ABC

08.前饋性ADPCM編碼器的輸出包括（）。

A、預(yù)測(cè)誤差信號(hào)編碼碼字。

B、預(yù)測(cè)期系數(shù)。

C、量化間隔。

D、輸入序列

答案：ABCD

09.以下不是利用計(jì)算機(jī)將一種自然語言（源語言）轉(zhuǎn)換為另一種語言（目標(biāo)語言）的過程

（）。

A、文本識(shí)別

B、機(jī)器翻譯

C、本文分類

D、問答系統(tǒng)

答案：ACD

10.下述哪種方法相對(duì)合適做全局規(guī)劃（）。

A、搜索算法

B、隨機(jī)采樣

C、曲線插值

D、人工勢(shì)場(chǎng)法

答案：ABCD

11.柵格表示法的優(yōu)點(diǎn)（）。

A、容易構(gòu)建表示

B、位置不唯一

C、短路徑規(guī)劃不太方便

D、效率高

答案：AD

12.下列哪種算法為路徑規(guī)劃算法？（）

A、A*算法

B、B*算法

C、C*算法

D、D*算法

答案：AB