《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》試卷及參考答案04

《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課程試卷試卷四一、填空題（每道題1分，共25分）1.使用功能OFFS時TCP是依據(jù)（）坐標方向移動的。2.有效載荷數(shù)據(jù)包含有（）、（）、力矩軸方向、轉動慣量數(shù)據(jù)。3.ABB機器人默認的程序數(shù)據(jù)共有（）個，并且可以根據(jù)實際的一些情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。4.新建機器人程序數(shù)據(jù)時，設置數(shù)據(jù)實例的作用域（或范圍）有（）、本地和（）。5.Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)最大為（）字節(jié)。6.系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)要求的IO信號類別是（）。7.在機器人控制面板上有（）個工作模式選擇。8.在RobotStudio軟件中可以實現(xiàn)的功能有CAD導入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、在線作業(yè)、（）、應用功能包、（）。9.當在未連接到真實控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時，我們說RobotStudio處于（）。10.機器人的程序數(shù)據(jù)的建立一般分為（）種形式。11.工件坐標系必須定義兩個框架：（）和（）。12.工業(yè)機器人通常由機械結構系統(tǒng)、（）、（）和示教器四部分組成。13.離線編程系統(tǒng)是基于（）數(shù)據(jù)的圖形編程系統(tǒng)。14.工業(yè)機器人在冶金行業(yè)的主要工作范圍包括鉆孔、銑削或切割、（）和（）等加工過程。15.RAPID程序中只能有唯一一個（）。16.在機器人的（）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。17.中斷程序專門用來處理（）。18.數(shù)字數(shù)據(jù)num1為可變量，初始值為1，在程序運行過程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為（）。19.計數(shù)指令在工業(yè)上應用（）。20.執(zhí)行下面的程序，輸出的結果reg1是（）。Reg1:=0;Incrreg1;21.如果在置位指令set或復位指令reset前有運動指令的轉彎區(qū)數(shù)據(jù)，想準確地輸出IO信號狀態(tài)，轉彎區(qū)數(shù)據(jù)必須使用（）。22.機器人程序指令procCall只能在模式下使用（）。23.系統(tǒng)參數(shù)可以在（）或Robotstudioonline上編輯。24.Backinfo包含的文件有backinfo.txt、（）、program.id、system.guid、template.guid和（）。25.DSQC651板主要提供8個數(shù)字輸入信號、（）個數(shù)字輸出信號和（）個模擬輸出信號的處理。二、選擇題（每道題1分，共20分）1.ABB機器人標準的用于輸送鏈跟蹤的IO板是()ADSQC653BDSQC667CDSQC377ADDSQC5092.Gi1信號的類型是下列哪一種？()AdigitalinputBanaloginputCgroupinputD以上都不是對ao1進行強制操作時，其可輸入的最大值為()A24B10C0D任意值4.常用于機器人空間大范圍運動的指令是（）。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ5.下列是中斷類型的是（）。A、ProcdurB、TrapC、FunctionD、num6.根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結果分別是（）。PROCmain()reg2:=1;WHILEreg2<10DOreg1:=1;Incrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、97.與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點：()①減少機器人的非工作時間；②使編程者遠離苛刻的工作環(huán)境；③便于修改機器人程序；④可結合各種人工智能等技術提高編程效率；⑤便于和CAD/CAM系統(tǒng)結合。A、①②④⑤B、①②③C、①③④⑤D、①②③④⑤8.ABB工業(yè)機器人全球業(yè)務設立在（）。A紐約B廣州C上海D倫敦9.工業(yè)4.0的概念是在（）提出的。A中國B美國C日本D德國10在RobotStudio軟件中，創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站不包括創(chuàng)建方面。()A、機器人本體B、機器人系統(tǒng)C、外圍設備D、工具11.程序的存儲類型有()A2個B3個C4個D5個ABB機器人設置程序數(shù)據(jù)實例范圍選擇有幾個？()A2個B3個C4個D5個在碼垛機器人搬運過程，線性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意義是()。A.以p10為起點，沿著X軸正方向軸直線運動10mmB.以p10為起點，沿著Y軸正方向軸直線運動10mmC.以p10為起點，沿著Z軸正方向軸直線運動10mmD.以p10為起點，沿著Z軸負方向軸直線運動10mm機器人工具參數(shù)Tool0是保存在下面哪個模塊中()AUserBMainMoudleCBaseDTestABB15.在有效載荷數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是()A載荷慣性矩B載荷重心位置C載荷重量D載荷中心點ABB工業(yè)機器人通常外部有（）個緊急停止按鈕。A1個B2個C3個D4個17.一個機器人系統(tǒng)最多可以配置（）臺機器人本體。A、1B、2C、3D、4機器人運動過程中出現(xiàn)奇點的原因是第5軸是0°,第4軸和第6軸（）。A、0°B、90°C、180°D、相等19.Reset指令的數(shù)據(jù)類型是()AnumBboolCposeD常量20.如果di1和di2均為low,如下哪個程序會被執(zhí)行？()IFdi1=highTHENSeal-oval;ELSEIFdi2=highTHENSeal-circle;ELSESeal-outside;ENDIFASeal-ovalBSeal-circleCSeal-outsideD都不執(zhí)行三、判斷題（每道題1分，共15分）1.ABB機器人標準IO板分配地址都是一樣的。()2.RAPID程序中有無數(shù)個子程序。()3.在機器人程序編寫過程中，一段路徑結束的最后一個目標點，轉彎區(qū)一定是fine()4.機器人進行調試中，程序指針永遠指向等待執(zhí)行的程序指令。()5.等待指令一般在搬運產品時，需要等待時間，防止搬運過快，造成搬運不平穩(wěn)或搬運不起。()6.在觸發(fā)指令編程中，Setdo10_1等同于do10_1:=1。()7.While循環(huán)指令下，當條件滿足時，可以執(zhí)行任何指令。()8.在使用指令procCall時，程序必須停止。()9.在ABB機器人的示教器中除了可以添加系統(tǒng)自帶的指令，還可以手動編輯指令()10.目前最小的ABB機器人重量是24kg。()11.Robotstudio軟件啟用錄像功能后將不能使用仿真功能。()12.已經(jīng)導入到Robotstudio中的模型既可以導出也可以保存為庫文件。()13.在RobotStudio工作站搭建外圍設備一定有車床設備。()14.ABB機器人程序數(shù)據(jù)RobotTarget表示的是機器人的目標點數(shù)據(jù)。()15.機器人工具數(shù)據(jù)是一種組合數(shù)據(jù)，它包含有num,bool兩種基礎數(shù)據(jù)。()四、問答題（每道題5分，共20分）1.建立機器人程序數(shù)據(jù)可分為幾種形式？分別是什么？2.在RobotStudio中可以實現(xiàn)功能有哪些？3.在哪些情況下需要對機器人系統(tǒng)進行備份？4.構架工業(yè)機器人工作站的工作流程包括哪些？五、編程題（10分）根據(jù)下面要求，創(chuàng)建一個中斷程序。●正常情況下，di1的信號為0●如果di1的信號從0變?yōu)?時，就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作六、綜合題（10分）編寫程序：機器人將工作臺甲位置處放置的3個物塊，按照順序依次經(jīng)過乙位置處完成檢測計數(shù)，然后搬運到丙位置處，搬運3次，規(guī)劃控制面板指示燈，要求通過指示燈完成工作狀態(tài)指示，寫出該程序。（輸出信號是DO10_1，以默認的工具坐標tool0）

試卷四參考答案一、填空題（每道題1分）1.工件。2.重量、重心3.764.全局、任務。5.2466.數(shù)字輸入輸出信號。7.3。8.模擬仿真、二次開發(fā)。9.離線模式。10.兩。11.：用戶框架和工件框架。12.驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)13.CAD14.折彎和沖壓15.主程序（main）。16.手動17.緊急情況。18.5。19.一般對產量的計數(shù)。20.1。21.fine。22.手動限速。23.示教器key.id、keystr.txt。24.8、2二、選擇題（每道題1分）1-5CCBAC6-10CDCDD11-15BBDAB16-20BDDCC三、判斷題（每道題1分）1-5錯對對錯對6-10對對對錯錯11-15錯對錯對對四、問答題（每道題5分）1.答：一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應的程序數(shù)據(jù)。2.答：1）CAD導入。RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導入數(shù)據(jù)，通過使用此類非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，機器人程序設計員可以生成更為精準的機器人程序，從而提高產品質量。2）自動路徑生成。通過使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內自動生成跟蹤曲線所需的機器人位置。如果人工執(zhí)行此項任務，則可能需要數(shù)小時或數(shù)天。3）自動分析伸展能力。此便捷功能可讓操作者靈活移動機器人或工件，直至所有位置均可到達。可在短短幾分鐘內驗證和優(yōu)化工作單元布局。4）碰撞檢測。在RobotStudio中，可以對機器人在運動過程中是否可能與周邊設備發(fā)生碰撞進行一個驗證與確認，以確保機器人離線編程得出的程序的可用性。5）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實的機器人進行連接通信，對機器人進行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設定、文件傳送及備份恢復的操作，使調試與維護工作更輕松。6）模擬仿真。根據(jù)設計，在RobotStudio中進行工業(yè)機器人工作站的動作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實施提供真實的驗證。7）應用功能包。針對不同的應用推出功能強大的工藝功能包，將機器人更好地與工藝應用進行有效地融合。8）二次開發(fā)。提供功能強大的二次開發(fā)平臺，使機器人應用實現(xiàn)更多的可能，滿足機器人的科研需要。3.答：安裝新RobotWare之前。對指令和/或參數(shù)進行任何重要更改以使其可恢復為先前設置之前。對指令和/或參數(shù)進行任何重要更改并為成功進行新的設置而對新設置進行測試之后。4.答：創(chuàng)建系統(tǒng)工作站的選項導入或創(chuàng)建要使用的對象通過為機器人和其他設備尋找最佳位置，優(yōu)化工作站布局。五、編程題（10分）答：PROCmain()reg1:=0;IDeleteintnol