項(xiàng)目三機(jī)械手程序設(shè)計(jì)方案知識(shí)分享

項(xiàng)目三機(jī)械手程序設(shè)計(jì)遼寧機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院制作人：王洪慶白天明

項(xiàng)目?jī)?nèi)容：1．通過程序控制機(jī)械手動(dòng)作從而完成伸長(zhǎng)、旋轉(zhuǎn)、抓件等動(dòng)作2．了解MCS－51單片機(jī)指令的基本格式和尋址方式、MCS-51單片機(jī)的指令系統(tǒng)、匯編語(yǔ)言源程序的基本設(shè)計(jì)方法和調(diào)試方法以及程序設(shè)計(jì)舉例。介紹一些實(shí)用的小程序來培養(yǎng)學(xué)生的興趣并拓寬學(xué)生的知識(shí)面，結(jié)合程序設(shè)計(jì)強(qiáng)化學(xué)生對(duì)指令的解。能力目標(biāo)： 課題1．單片機(jī)的尋址方式 課題2．單片機(jī)指令 課題3．簡(jiǎn)單程序運(yùn)行與調(diào)試 課題4．匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) 課題5．分支程序設(shè)計(jì) 課題6．循環(huán)程序設(shè)計(jì)實(shí)戰(zhàn)演練：

1．通過實(shí)踐掌握單片機(jī)的尋址方式、指令系統(tǒng)。會(huì)使用匯編語(yǔ)言進(jìn)行順序結(jié)構(gòu)程序、分支結(jié)構(gòu)程序、循環(huán)結(jié)構(gòu)程序設(shè)計(jì)和調(diào)試。2．通過該項(xiàng)目的訓(xùn)練，提高學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手操作能力，養(yǎng)成學(xué)生的工程道德觀念，建立工程敬業(yè)精神和團(tuán)隊(duì)合作精神。課題4匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)一、匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)

程序設(shè)計(jì)基本方法

編寫一個(gè)程序大致分為：1、確定計(jì)算方法，定出運(yùn)算步驟和順序，把運(yùn)算過程畫成框圖。2、確定數(shù)據(jù)：包括工作單元的數(shù)量，分配存放單元。3、按所使用計(jì)算機(jī)的指令系統(tǒng)，把確定順序（框圖）寫成程序。二、簡(jiǎn)單程序設(shè)計(jì)舉例

1、順序程序結(jié)構(gòu)順序結(jié)構(gòu)是一種最簡(jiǎn)單.最基本的程序，按照程序編寫的順序依次執(zhí)行，編寫時(shí)應(yīng)注意正確的使用指令，提高效益。

程序清單如下： MOVA，R2 CLPA ADDA，#01H MOVR2，A MOVA，R3 CPLA ADDCA，#00H MOVR3，A RET

2、分支程序結(jié)構(gòu)分支程序可根據(jù)要求無(wú)條件的改變程序的執(zhí)行順序，選擇程序流向。編寫這類程序主要是為了正確使用轉(zhuǎn)換指令。

例：設(shè)變量x存放在VAR單元中，函數(shù)值Y存放在FUNC中，按下式給Y賦值：

1X>0Y=0X=0-1X<0

程序清單： VAREQU30HX FUNCEQU31H START： MOVA，VAR JZCOMP JNBACC.7，POSI MOVA，#0FFH SJMPCOMP POSI： MOVA，#01H COMP： MOVFUNC，A

3、循環(huán)程序結(jié)構(gòu)

在程序設(shè)計(jì)中，常遇到反復(fù)執(zhí)行某一或某一段指令，此時(shí)可利用循環(huán)程序結(jié)構(gòu)，這有助于縮短程序，提高程序質(zhì)量。循環(huán)結(jié)構(gòu)的程序一般包括：置循環(huán)初值.循環(huán)體.循環(huán)修改.循環(huán)控制等四個(gè)部分。在單片機(jī)中，一般用一個(gè)工作寄存器Rn作為計(jì)數(shù)器，Rn中的初值即為循環(huán)次數(shù)，每循環(huán)一次，Rn的值減1，直到為0循環(huán)終止。例：若XI均為單字節(jié)數(shù)，并按I（I=1~N）順序存放在MCS-51的內(nèi)部RAM從50H開始的單元中，N放在R2中，現(xiàn)要求他們的和放在R3R4中。程序清單： ADD1：MOVR3，#00H MOVR4，#00HMOVR2，#NMOVR0，#50H LOOP：MOVA，R4ADDA，@R0MOVR4，AINCR0CLRAADDCA，R3MOVR3，ADJNZR2，LOOP

（３）輸入至仿真器中設(shè)要轉(zhuǎn)換的一個(gè)字節(jié)二進(jìn)制數(shù)為0EAH，在運(yùn)行程序之前先根據(jù)程序分析運(yùn)行結(jié)果，指出執(zhí)行每條指令后累加器A與寄存器B的值是多少。（４）將0EAH數(shù)據(jù)輸入至仿真器的30