DB34T 310020-2024 自動駕駛道路測試安全風(fēng)險(xiǎn)評估技術(shù)規(guī)范

2024-01-14發(fā)布2024-05-01實(shí)施發(fā)布上海市市場監(jiān)督管理局江蘇省市場監(jiān)督管理局浙江省市場監(jiān)督管理局安徽省市場監(jiān)督管理局發(fā)布前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14縮略語 25總體要求 2 27道路測試安全風(fēng)險(xiǎn)評估 4 6附錄B(資料性)自動駕駛道路安全風(fēng)險(xiǎn)評估方法(SRAAV) 9附錄C(資料性)自動駕駛測試道路環(huán)境分級表 附錄E(資料性)自動駕駛道路測試警示標(biāo)志 21附錄F(資料性)基于自動駕駛道路測試數(shù)據(jù)的駕駛模式與避險(xiǎn)脫離辨別方法 22附錄G(資料性)自動駕駛道路測試運(yùn)行安全評估指標(biāo) 24附錄H(資料性)測試道路分類開放標(biāo)準(zhǔn)與交通影響程度判定表 29參考文獻(xiàn) DB31/T310020—2024DB3本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。本文件由上海市交通委員會、江蘇省交通運(yùn)輸廳、浙江省交通運(yùn)輸廳、安徽省交通運(yùn)輸廳提出、歸口并組織實(shí)施。本文件起草單位：同濟(jì)大學(xué)、江蘇智能交通及智能駕駛研究院、浙江省交通運(yùn)輸科學(xué)研究院、安徽省交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究總院股份有限公司、上海機(jī)動車檢測認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、公安部交通管理科學(xué)研究所、華設(shè)設(shè)計(jì)集團(tuán)有限公司、國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、合肥市智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心。本文件主要起草人：涂輝招、李浩、孫立軍、任勇、金波、虞葉東、于峰、吳云強(qiáng)、刁含樓、劉衛(wèi)國、胡堅(jiān)耀、汪敏、楊林濤、盧毅、劉建泉、曹寅、豐愛松、何亞強(qiáng)、田一鳴、李振飛。1自動駕駛道路測試安全風(fēng)險(xiǎn)評估技術(shù)規(guī)范1范圍2規(guī)范性引用文件僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本GB5768.1道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第1部分：總則GB5768.2道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB51038城市道路交通標(biāo)志和標(biāo)線設(shè)置規(guī)范GB/T37458城郊干道交通安全評價(jià)指南JTG/T2430-2023公路工程設(shè)施支持自動駕駛技術(shù)指南JTGD81-2017公路交通安全設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范(附條文說明)JTGB05-2015公路項(xiàng)目安全性評價(jià)規(guī)范(附條文說明)3術(shù)語和定義測試道路testingroads道路安全風(fēng)險(xiǎn)度valueofroadsafetyrisk2基于自動駕駛道路測試過程中實(shí)際測試表現(xiàn)及對周邊交通流的影響，定量評定其與現(xiàn)有道路交通進(jìn)行主動干預(yù)，致使原本可以繼續(xù)行駛的自動駕駛4縮略語IDRT:路測融合度(IntegrationDegreeofRoadTesting)IRI:國際平整度指數(shù)(InternationalRoughnessIndex)LTE-V:長期演進(jìn)技術(shù)-車間通訊協(xié)議(LongTermEvolution-Vehicle)RADR:自動駕駛模式避險(xiǎn)脫離率(RiskAvoidingDiseng5總體要求5.1在開展自動駕駛道路測試之前，應(yīng)對測試道路的環(huán)境復(fù)雜度進(jìn)行分級。5.2在開展自動駕駛道路測試過程中，應(yīng)對道路測試安全風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行評估。5.3自動駕駛測試道路的環(huán)境分級與道路測試安全風(fēng)險(xiǎn)評估，應(yīng)遵循理論支撐、服務(wù)導(dǎo)向、高效實(shí)用的原則；除了滿足本文件的規(guī)定外，還應(yīng)符合G6測試道路環(huán)境分級6.1一般規(guī)定6.1.1選取測試道路過程中，涉及人員密集場所，應(yīng)針對具體點(diǎn)位開展交通安全風(fēng)險(xiǎn)評估，并采取保36.1.3同一測試道路內(nèi)各路段應(yīng)相互連通，不應(yīng)有孤立路段。6.1.4對測試道路環(huán)境復(fù)雜度等級高的路段，應(yīng)提出設(shè)施管理要求。6.1.5測試道路環(huán)境分級評估結(jié)論，應(yīng)包括道路總體評估結(jié)論和各路段評估結(jié)論。6.1.7各路段評估結(jié)論應(yīng)包括每個(gè)路段的安全風(fēng)險(xiǎn)度及對應(yīng)的道路環(huán)境等級；對于風(fēng)險(xiǎn)度較高的路段6.2.1可參見附錄A調(diào)研清單進(jìn)行調(diào)查。6.2.2自動駕駛道路測試之前宜參見附錄B的SRAAV評估方法和附錄D表D.1~D.6的安全風(fēng)險(xiǎn)度影6.2.3SRAAV評估方法綜合評估道路設(shè)施要素、交通要素、交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，以評估的道路安全風(fēng)險(xiǎn)度為基本依據(jù)環(huán)境復(fù)雜度等級為四類，即：道路環(huán)境I類(低風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境Ⅱ類(一般風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境Ⅲ類(較高風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境IV(高風(fēng)險(xiǎn))類。6.2.4宜參見附錄B中的SRAAV評估方法，計(jì)算測試區(qū)域路網(wǎng)道路安全風(fēng)險(xiǎn)度并評定測試區(qū)域路網(wǎng)道6.3.1自動駕駛車輛在I類道路環(huán)境(低風(fēng)險(xiǎn))開展道路測試時(shí)，應(yīng)在白天的非高峰時(shí)段且天氣良好b)應(yīng)保證路面狀況良好。6.3.2自動駕駛車輛在Ⅱ類道路環(huán)境(一般風(fēng)險(xiǎn))、Ⅲ類道路環(huán)境(較高風(fēng)險(xiǎn))、IV類道路環(huán)境(高風(fēng)險(xiǎn))開展道路測試時(shí)，不對標(biāo)志標(biāo)線和路面狀況提出具體要求，但宜參見附錄H.1完成上一類別道路6.3.3IV類道路環(huán)境(高風(fēng)險(xiǎn))的測試道路，應(yīng)設(shè)置路側(cè)護(hù)欄等安全防護(hù)設(shè)施。安全防護(hù)設(shè)施的設(shè)置應(yīng)符合JTGD81-2017的規(guī)定。6.3.4每個(gè)測試區(qū)域宜建立測試道路監(jiān)管系統(tǒng)，并符合以下要求：a)宜在2個(gè)~3個(gè)重點(diǎn)關(guān)注路段布設(shè)道路監(jiān)管系統(tǒng)；6.3.5每個(gè)測試區(qū)域宜建立測試道路動態(tài)評估系統(tǒng)，內(nèi)容包括：測試車輛或車隊(duì)的軌跡分析、測試車6.3.6每個(gè)測試區(qū)域建立的測試道路網(wǎng)聯(lián)通信系統(tǒng)，應(yīng)符合JTG/T2430-2023第7章關(guān)于通信設(shè)施的6.3.7進(jìn)入每個(gè)測試區(qū)域的邊界主要交叉口，宜設(shè)置有“自動駕駛測試道路”相關(guān)字樣的警示標(biāo)志，并符合GB5768.1、GB5768.2與GB5768.3的警示標(biāo)志要求。具體設(shè)置方式47.1數(shù)據(jù)要求本文件涉及的道路測試安全風(fēng)險(xiǎn)評估數(shù)據(jù)應(yīng)包括但不限于：自動駕駛道路測試企業(yè)上傳到政府監(jiān)自動駕駛道路測試企業(yè)上傳到政府監(jiān)管平臺或第三方機(jī)構(gòu)數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺的自動駕駛車輛數(shù)據(jù)項(xiàng)應(yīng)包括但不限于：車輛標(biāo)識信息(車輛車架號)、車輛控制模式(自動駕駛狀態(tài)/人工駕駛狀態(tài))、車輛實(shí)時(shí)位置、車輛運(yùn)動狀態(tài)(速度、加速度、行駛方向)、車輛實(shí)時(shí)信號、車輛故障信息、車內(nèi)安全員情況(如有)、汽車事件數(shù)據(jù)(如有)、車輛接收遠(yuǎn)程控制指令情況(如有)、軟件版本信息，數(shù)據(jù)傳輸人工駕駛車輛數(shù)據(jù)字段應(yīng)包括但不限于：定位(經(jīng)緯度)、定位時(shí)間、車輛速度等，采集頻率應(yīng)不應(yīng)根據(jù)自動駕駛道路測試數(shù)據(jù)中的自動駕駛模式或人工駕駛模式持續(xù)時(shí)長進(jìn)行駕駛模式辨別。若持續(xù)時(shí)長大于一定閾值(參見附錄表F.1)可認(rèn)為是駕駛模式記錄準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)；持續(xù)時(shí)長小于等于閾值應(yīng)根據(jù)自動駕駛脫離時(shí)長閾值(參見附錄表F.2)進(jìn)行避險(xiǎn)脫離辨別。在脫離時(shí)長閾值之內(nèi)，為自7.2安全風(fēng)險(xiǎn)評估指標(biāo)5自動駕駛道路測試風(fēng)險(xiǎn)評估基本指標(biāo)包括自動駕駛模式累計(jì)測試?yán)锍獭⒆詣玉{駛模式累計(jì)測試時(shí)長、自動駕駛避險(xiǎn)脫離率?；局笜?biāo)為必選項(xiàng)評估指標(biāo)，用以評估6(資料性)SRAAV評估流程與調(diào)研清單A.1評估流程道路環(huán)境等級劃分、安全風(fēng)險(xiǎn)改善建議與要求。A.2調(diào)研清單A.2.1基于SRAAV評估方法，分別針對基本路段、交叉口路段、互通立交路段、地下道路路段等，調(diào)查道路等級與道路平整度、智慧融合道路基礎(chǔ)設(shè)施等道路設(shè)施要素、交通流量與車速等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，并給出具體的數(shù)值。具體調(diào)研清單見表A.1。A.2.2道路安全風(fēng)險(xiǎn)及致因分析。根據(jù)道路事故歷史數(shù)據(jù)及測試車輛智能程度等，明確道路安全風(fēng)險(xiǎn)致因因素，從事故發(fā)生概率及事故嚴(yán)重程度兩個(gè)方面分析致因因素對道路安全風(fēng)險(xiǎn)度的定量影響。A.2.3數(shù)據(jù)調(diào)研對象包括以下四個(gè)部分：a)道路設(shè)施要素調(diào)查，包括道路線形、附屬設(shè)施、視距、車道寬度、信號燈配時(shí)、車路協(xié)同設(shè)備、車路通訊方式與性能、路面情況、交叉口屬性、道路接入點(diǎn)等；b)交通要素調(diào)查包括交通組成、車輛通行速度、交通流量等；c)交通參與者要素調(diào)查，包括機(jī)動車、非機(jī)動車、行人流量等；d)天氣環(huán)境要素調(diào)查，包括道路氣象條件、樹蔭遮擋等。A.2.4數(shù)據(jù)質(zhì)量：調(diào)查從設(shè)計(jì)、實(shí)施以及結(jié)果統(tǒng)計(jì)三階段嚴(yán)格控制數(shù)據(jù)質(zhì)量。控制內(nèi)容包括數(shù)據(jù)完整性、數(shù)據(jù)真實(shí)性、人為誤差、數(shù)據(jù)質(zhì)量評估指標(biāo)等。其中，交通參與者要素流量及交通要素調(diào)查宜保證調(diào)查時(shí)間涵蓋早高峰、晚高峰和平峰各至少一小時(shí)；道路設(shè)施要素調(diào)查宜保證調(diào)查涵蓋范圍為道路兩側(cè)7且不可中斷或遺漏；氣候環(huán)境要素調(diào)查宜保證調(diào)查的實(shí)時(shí)性。數(shù)據(jù)調(diào)查優(yōu)先采用質(zhì)量可靠的自動化采集手段獲取的數(shù)據(jù)，如視頻、線圈等。缺少相應(yīng)數(shù)據(jù)的，需開展現(xiàn)場調(diào)查?，F(xiàn)場數(shù)據(jù)采集必須為三名以上經(jīng)過相應(yīng)培訓(xùn)的調(diào)查員同時(shí)開展，且調(diào)查結(jié)果取平均值，以保障調(diào)查結(jié)果的可靠性。表A.1SRAAV調(diào)研清單調(diào)研項(xiàng)目1曲率標(biāo)志標(biāo)線路面抗滑能力中央隔離帶類型交叉口類型2良好天氣雨天8DB31/T310020—2024DB32/T310020風(fēng)力光線(夜晚)349(資料性)自動駕駛道路安全風(fēng)險(xiǎn)評估方法(SRAAV)B.1評估方法概述SRAAV結(jié)合我國道路交通特征和駕駛行為習(xí)慣，綜合考慮道路道路設(shè)施要素、交通要素、交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，綜合定量評估各個(gè)路段的安全風(fēng)險(xiǎn)度。安全風(fēng)險(xiǎn)度越低，道路安全性就越高，可準(zhǔn)予自動駕駛道路測試的可能性就越高。評估步驟具體包括事故類型及影響因素確定、影響因素調(diào)查及路段劃分、交通調(diào)查、安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算、道路環(huán)境復(fù)雜度等級評定劃分等。B.2事故類型及影響因素確定SRAAV評估方法中，自動駕駛汽車在道路上行駛可能發(fā)生五類事故，分別為：脫離行車道事故、失控撞上對向機(jī)動車事故、超車時(shí)撞上對向機(jī)動車事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通過實(shí)地勘察，判斷道路中自動駕駛可能發(fā)生的事故類型。對于不同的事故類型，SRAAV總結(jié)了對應(yīng)的影響因素，如脫離行車道風(fēng)險(xiǎn)影響因素為曲率、坡度、車道寬、路面平整度、標(biāo)志標(biāo)線情況、交通流量、車輛通行速度等。B.3影響因素調(diào)查及路段劃分實(shí)地調(diào)查曲率、坡度、車道數(shù)、間隔帶類型、路面狀況、道路接入點(diǎn)、交叉口情況等主要影響因素，基于主要影響因素劃分路段，將主要影響因素不變或相似的連續(xù)道路劃分為同一個(gè)路段，并進(jìn)行編號。B.4交通調(diào)查車輛通行速度和交通流量是影響測試道路安全風(fēng)險(xiǎn)度的重要因素。對劃分好的各個(gè)路段進(jìn)行車輛通行速度和交通流量等調(diào)查。B.5路段安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法各類型事故導(dǎo)致的路段安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法見公式(B.1)。式中：y——各類型事故安全風(fēng)險(xiǎn)度；X?——事故嚴(yán)重程度；X3——路段內(nèi)車輛通行速度影響系數(shù)；X?——路段交通流量影響系數(shù)；X?——中央分隔帶類型影響；X6——天氣環(huán)境影響系數(shù)；X7——交通組成影響系數(shù)。式中事故發(fā)生概率、事故嚴(yán)重程度、中央分隔帶類型影響由實(shí)地調(diào)查得到的道路設(shè)施因素共同反映，而路段內(nèi)車輛通行速度、路段交通流量影響、天氣環(huán)境影響系數(shù)、交通組成影響系數(shù)則由交通因素調(diào)查情況所決定。各因素的影響系數(shù)參見附錄D。其中，中央分隔帶類型影響只體現(xiàn)在部分事故安全風(fēng)險(xiǎn)度路段安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法見公式(B.2)。Ssection=Zy·············式中：y——各類型事故安全風(fēng)險(xiǎn)度。B.6道路通道風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法道路通道安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法見公式(B.3)。式中：Srm——道路通道安全風(fēng)險(xiǎn)度；Sl:——路段車公里；y——各類型事故安全風(fēng)險(xiǎn)度；n——通道中的路段數(shù)量。B.7路網(wǎng)風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法路網(wǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法見公式(B.4)。式中：Sl:——路段車公里；n——通道中的路段數(shù)量；m——路網(wǎng)中的通道數(shù)量。B.8道路環(huán)境復(fù)雜度等級評定劃分將B.5,B.6,B.7計(jì)算所得道路安全風(fēng)險(xiǎn)度匹配入自動駕駛測試道路環(huán)境分級標(biāo)準(zhǔn)(如表B.1所示),得到各路段所對應(yīng)的道路環(huán)境復(fù)雜度等級。表B.1自動駕駛測試道路環(huán)境分級標(biāo)準(zhǔn)安全風(fēng)險(xiǎn)度范圍I類IV類高風(fēng)險(xiǎn)(資料性)參照我國突發(fā)事件預(yù)警信息制度的規(guī)定，結(jié)合關(guān)鍵分級因素和附加條件，可將道路環(huán)境劃分為4個(gè)等級，即道路環(huán)境I類(低風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境Ⅱ類(一般風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境Ⅲ類(較高風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境IV類(高風(fēng)險(xiǎn))。道路環(huán)境分級詳見表C.1～C.4。因素I類，低風(fēng)險(xiǎn)60及以下次干道50及以下暢通附加1.標(biāo)志標(biāo)線好有無7.中央分隔帶有8.非信號控制交叉口無9.隧道無10.交通組成注2:曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100m為高曲率。注3:道路交通指數(shù)是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路參數(shù)，一般可分為"暢通"、“較暢通”、“擁擠”、“堵塞”4個(gè)等級。注4:道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2因素Ⅱ類，一般風(fēng)險(xiǎn)關(guān)鍵分級因素60及以下次干道50及以下50及以下附加.標(biāo)志標(biāo)線有允許沿線有1個(gè)人員密集場所的道路接入點(diǎn)7.中央分隔帶8.非信號控制交叉口9.隧道注2:曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100m為高曲率。注3:道路交通指數(shù)是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路參數(shù)，一般可分為“暢通”、“較暢通”、"擁擠”、“堵塞"4個(gè)等注4:道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2.面狀況好。表C.3自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-IⅢ類因素1.道路等級與交通流量60及以下次干道50及以下100及以下50及以下四級公路30及以下附加1.標(biāo)志標(biāo)線有允許沿線有1個(gè)人員密集場所的道路接入點(diǎn)7.中央分隔帶8.非信號控制交叉口9.隧道10.交通組成注1:人員密集場所：人員密集的公共場所，主要針對學(xué)校、大中型商場、醫(yī)院、電影院、劇注2:曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100m為高曲率。注3:道路交通指數(shù)是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路參數(shù)，一般可分為“暢通”、“較暢通”、“擁擠”、“堵塞”4個(gè)等注4:道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2因素IV類，高風(fēng)險(xiǎn)100及以上次干道100及以上100及以上四級公路鄉(xiāng)村道路附加1.標(biāo)志標(biāo)線允許沿線有1個(gè)及以上人員密集場所的道路接入點(diǎn)7.中央分隔帶8.非信號控制交叉口9.隧道10.交通組成注1:人員密集場所：人員密集的公共場所，主要針對學(xué)校、大中型商場、醫(yī)院、電影院、劇注2:曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100m為高曲率。注3:道路交通指數(shù)是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路參數(shù)，一般可分為"暢通"、“較暢通”、“擁擠”、“堵塞”4個(gè)等級。注4:道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2.面狀況好。(資料性)按照主要影響因素(曲率、坡度、車道數(shù)、交通流量、交叉口等)的特征劃分路段，將主要影響因素不變或相似的連續(xù)道路劃分為同一個(gè)路段。城市道路路段劃分的長度通常在150按照公式B.5,基于調(diào)查結(jié)果，計(jì)算每一個(gè)路段開展每一類事故安全風(fēng)險(xiǎn)度。其中計(jì)算事故發(fā)生概事故類型發(fā)生概率車道寬曲率標(biāo)志標(biāo)線不足路面平整度坡度嚴(yán)重程度樹事故類型安全風(fēng)險(xiǎn)度影響系數(shù)正面相撞事故(失控)發(fā)生概率車道寬曲率標(biāo)志標(biāo)線路面平整度嚴(yán)重程度中間隔離帶類型金屬、混凝土、繩中間劃線(超車)單向3車道及以上2+3車道中間隔離帶類型中間劃線交叉口類型環(huán)形交叉口無信號燈T型交叉口有信號燈有左轉(zhuǎn)相位的T型交叉口有信號燈無左轉(zhuǎn)相位的T型交叉口無信號十字型交叉口有信號有左轉(zhuǎn)相位十字型交叉口有信號無左轉(zhuǎn)相位十字型交叉口高低好中差無視線阻擋有視線阻擋有無有無交叉口類型環(huán)形交叉口無信號燈T型交叉口有信號燈有左轉(zhuǎn)相位的T型交叉口有信號燈無左轉(zhuǎn)相位的T型交叉口無信號十字型交叉口有信號有左轉(zhuǎn)相位十字型交叉口有信號有左轉(zhuǎn)相位十字型交叉口DB31/T310020—2024DB32/T310020—2024DB33/T無有無中間隔離帶類型中間劃線無標(biāo)線類型高對比度反光標(biāo)線全天候陶瓷微晶珠標(biāo)線道路中的車輛通行速度、交通流量以及交通組成對限速大車比例%限速雨天影響系數(shù)D.3道路環(huán)境復(fù)雜度等級劃分將計(jì)算所得的路段安全風(fēng)險(xiǎn)度匹配入附錄B.8的SRAAV安全風(fēng)險(xiǎn)等級劃分標(biāo)準(zhǔn)，得到對應(yīng)的道路環(huán)(資料性)E.1標(biāo)志的顏色為黃底、黑邊、黑圖形、黑文字、黑襯邊。E.2標(biāo)志的形狀為矩形。E.3標(biāo)志上的漢字使用規(guī)范漢字，要求見GB5768.2。E.4標(biāo)志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列。E.5標(biāo)志的外框尺寸，見表E.1。標(biāo)志外觀樣式見圖E.1。E.6標(biāo)志設(shè)置在進(jìn)入測試路段的路口前適當(dāng)位置。E.7標(biāo)志安裝宜使標(biāo)志面垂直于行車方向，視實(shí)際情況調(diào)整其水平或俯仰角度。長寬黑邊框?qū)挾?2自動駕駛測試道路圖E.1標(biāo)志外觀樣(資料性)F.1駕駛模式辨別方法根據(jù)測試數(shù)據(jù)特征選取表征不同類別(自動駕駛模式或人工駕駛模式)的數(shù)據(jù)特征值。F.1.2秩和檢驗(yàn)確定駕駛模式持按照每秒前后(如前5s和后5s)車速進(jìn)行顯著性檢驗(yàn)，顯著性差異最大的的時(shí)刻即為記錄準(zhǔn)確的駕駛模式持續(xù)時(shí)長閾值；隨機(jī)取大于持續(xù)時(shí)長閾值數(shù)據(jù)的70%為模型的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，剩余30%為模型的測試數(shù)據(jù)集；小于等于閾值的數(shù)據(jù)段為待分類數(shù)據(jù)集。駕駛自動駕駛模式高快速路場景注：自動駕駛道路測試數(shù)據(jù)的時(shí)間顆粒度為1s。構(gòu)建5種監(jiān)督分類模型(K近鄰估計(jì)、支持向量機(jī)、決策樹、隨機(jī)森林和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))進(jìn)行分類，利F.1.4駕駛模式辨別模型評價(jià)F.1.5選取表現(xiàn)最佳模型進(jìn)行數(shù)據(jù)修復(fù)F.2避險(xiǎn)脫離辨別方法F.2.1秩和檢驗(yàn)確定自動駕駛模式脫離時(shí)長閾值按照脫離時(shí)刻前后(如脫離時(shí)刻前5s和后5s)車速進(jìn)行顯著性檢驗(yàn)，顯著性檢驗(yàn)差異最大的時(shí)刻自動駕駛脫離時(shí)長閾值高快速路場景注：自動駕駛道路測試數(shù)據(jù)的時(shí)間顆粒度為1s。F.2.2選取數(shù)據(jù)特征值(資料性)G.1運(yùn)行安全評估指標(biāo)名詞解釋及計(jì)算方法G.1.1自動駕駛模式累計(jì)測試?yán)锍讨敢荒曛型髽I(yè)同一車型平均每輛自動駕駛車輛在自動駕駛模式時(shí)行駛的總里程。累計(jì)測試?yán)锍淘介L，自動駕駛道路測試風(fēng)險(xiǎn)越低。計(jì)算方法見公式(G.1)。M,——同企業(yè)同一車型在路段i駕駛模式為自動駕駛模式的每輛車平均累計(jì)測試?yán)锍?，單位為公里M——同企業(yè)同一車型一年內(nèi)自動駕駛模式下每輛車G.1.2自動駕駛模式累計(jì)測試時(shí)長指一年中同企業(yè)同一車型平均每輛自動駕駛車輛在自動駕駛模式時(shí)行駛的總時(shí)長。累計(jì)測試時(shí)長越長，自動駕駛道路測試風(fēng)險(xiǎn)越低。計(jì)算方法見公式(G.2)。T同企業(yè)同一車型在路段i駕駛模式為自動駕駛模式的每輛車平均累計(jì)測試時(shí)長，單位為小時(shí)T——同企業(yè)同一車型一年內(nèi)內(nèi)自動駕駛模式下每輛車平均累計(jì)測試時(shí)長，單位為小時(shí)(G.1.3自動駕駛避險(xiǎn)脫離率指一年中同企業(yè)同一車型自動駕駛車輛單位里程(百公里)道路測試發(fā)生避險(xiǎn)脫離的次數(shù)。避險(xiǎn)脫離率越低，自動駕駛道路測試風(fēng)險(xiǎn)越低。計(jì)算方法見公式(G.3)?！芌ADi——指一年中同企業(yè)同一車型自動駕駛車輛平均每車在路段由于避險(xiǎn)而脫離自動駕駛模RADR——指一年中單位里程(百公里)同企業(yè)同一自動駕駛車型平均每車由于避險(xiǎn)而脫離自動駕G.1.4通行能力影響率通行能力影響率指自動駕駛道路測試前后道路通行能力的變化率。通行能力影響率為負(fù)值時(shí)說明自動駕駛車輛加入后道路通行能力提高，自動駕駛道路測試風(fēng)險(xiǎn)低。計(jì)算方法見公式(G.4～G.6)。Vm——自動駕駛道路測試前的道路自由流車速，單位為公里每小時(shí)(km/h);H自動駕駛道路測試前的道路車頭間距，單位為米(m)。G.1.5運(yùn)行速度差異率運(yùn)行速度差異率是指自動駕駛車輛平均運(yùn)行速度與人工駕駛車輛平均運(yùn)行速度的差異率。當(dāng)運(yùn)行速度差異率為負(fù)數(shù)值時(shí)說明自動駕駛車輛平均運(yùn)行速度高于人工駕駛車平均運(yùn)行速度，自動駕駛道路測試風(fēng)險(xiǎn)低。計(jì)算方法見公式(G.7)。VAv——自動駕駛模式下自動駕駛車的平均運(yùn)行速度，單位為公里每小時(shí)(km/h);VHv——自動駕駛測試時(shí)周邊人工駕駛車的平均運(yùn)行速度，單位為公里每小時(shí)(km/h)。G.1.6路測融合度路測融合度計(jì)算方法見公式(G.8)。n——n個(gè)評價(jià)指標(biāo)，包括自動駕駛累計(jì)測試?yán)锍蘉,自動駕駛累計(jì)測試時(shí)長T,自動駕駛模式避險(xiǎn)G.2路測融合度指標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)化中線性函數(shù)和對數(shù)函