搬運(yùn)碼垛機(jī)器人編程工作任務(wù) 教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用搬運(yùn)碼垛機(jī)器人編程工作任務(wù)

布置任務(wù)

從事碼垛的工業(yè)機(jī)器人，可按一定排列碼放在托盤(pán)、棧板(木質(zhì)、塑膠)上，進(jìn)行自動(dòng)堆碼，可堆碼多層。工業(yè)機(jī)器人可以集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)提供智能化、機(jī)器人化、網(wǎng)絡(luò)化，可以實(shí)現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等。1．學(xué)習(xí)任務(wù)描述1）通過(guò)信息查詢獲得搬運(yùn)碼垛機(jī)器人碼垛的種類及常用指令2）根據(jù)機(jī)器人手冊(cè)等技術(shù)資料掌握搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的基本操作3）通過(guò)小組合作，完成搬運(yùn)碼垛工作站中機(jī)器人搬運(yùn)碼垛流程圖繪制4）在老師指導(dǎo)下，按照工作站技術(shù)手冊(cè)，完成搬運(yùn)碼垛工作站相關(guān)技術(shù)文檔5）在老師指導(dǎo)下，小組合作，完成搬運(yùn)碼垛工作站中機(jī)器人的示教編程6）小組進(jìn)行分組訓(xùn)練并通過(guò)驗(yàn)收，總結(jié)搬運(yùn)碼垛工作站機(jī)器人示教編程注意事項(xiàng)2．學(xué)習(xí)目標(biāo)在機(jī)器人搬運(yùn)碼垛工作站中，由1臺(tái)FANUC六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，1個(gè)搬運(yùn)碼垛工作臺(tái)，1個(gè)快換工作臺(tái)做成。請(qǐng)依據(jù)圖所示的搬運(yùn)碼垛工作站場(chǎng)景，完成6個(gè)物塊的碼垛任務(wù)。3．任務(wù)書(shū)

目前，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都采用示教方式完成程序編制。示教方式一般分為手把手示教編程和示教器示教編程，手把手編程主要用于噴漆、弧焊等要求實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，示教器編程是目前最成熟的工業(yè)機(jī)器人編程方式，廣泛應(yīng)用于搬運(yùn)、裝配、打磨等要求實(shí)現(xiàn)精確定位的場(chǎng)合。在使用示教器編程時(shí)，一定要根據(jù)工作任務(wù)要求，控制好工業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)速度，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器距離工作點(diǎn)較遠(yuǎn)時(shí)，可適當(dāng)提高移動(dòng)速度，但當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器要接近或在工作點(diǎn)時(shí)，速度一定要放慢在5%以下，小心謹(jǐn)慎的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器完成動(dòng)作內(nèi)容，操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)注意養(yǎng)成細(xì)心謹(jǐn)慎的工作習(xí)慣。細(xì)心謹(jǐn)慎

任務(wù)實(shí)施

按照任務(wù)書(shū)要求和獲取的相關(guān)技術(shù)手冊(cè)，制定搬運(yùn)碼垛工作站中工業(yè)機(jī)器人實(shí)施碼垛的工作方案，完成搬運(yùn)碼垛工作站工業(yè)機(jī)器人工作流程表。1．工作內(nèi)容

2．工作實(shí)施（1）準(zhǔn)備階段1）佩戴安全帽，檢查周邊設(shè)備如氣泵、電腦是否正常工作。2）工作站系統(tǒng)斷電，并在主供電箱內(nèi)懸掛安全標(biāo)識(shí)。3）準(zhǔn)備編程的相關(guān)技術(shù)資料、工具和勞動(dòng)保護(hù)衣服。

任務(wù)實(shí)施

2．工作實(shí)施（2）搬運(yùn)碼垛工作站碼垛工作任務(wù)實(shí)施步驟1）工作站系統(tǒng)上電，機(jī)器人系統(tǒng)上電。2）工業(yè)機(jī)器人取吸盤(pán)示教編程。3）碼垛臺(tái)供物塊程序編制。4）工業(yè)機(jī)器人取物塊示教編程。5）工業(yè)機(jī)器人碼垛物塊示教編程。6）工業(yè)機(jī)器人放吸盤(pán)工序示教編程。7）物塊搬運(yùn)碼垛主程序編制。8）物塊搬運(yùn)碼垛任務(wù)自動(dòng)執(zhí)行。

任務(wù)實(shí)施

各組展示作品，介紹任務(wù)的完成過(guò)程并提交闡述材料，對(duì)任務(wù)完成情況按照1+X工業(yè)機(jī)器人