FAUNC機器人中文簡易教材

PAGEPAGE100目 錄認識41.概論 41）機器人的構(gòu)成 42）機器人的用途 4機器人的型號 4機器人主要參數(shù) 5機器人的安裝環(huán)境 5機器人的編程方式 5機器人的特色功能 5FANUC機器人的構(gòu)成 5FANUC機器人軟件系統(tǒng) 5FANUC器人硬件系統(tǒng) 53.控制器 5認識55（識P 7TP8TP8TP89操作者面板 遠端控制器 顯示器和鍵盤 12通訊 12輸入輸出 12外部 12機器人的運動 12急停設備 12附加軸 12安全 131.注意事項 132.以下場合不可使用機器人 133.安全操作規(guī)程 13編程 141.有效編程的技巧 14運動指令 14設置HOME點 142.通電和關電 15通電 15關電 153.手動示教機器人 15示教模式 15設置示教速度 16示教 164.創(chuàng)建程序 16選擇程序 16選擇程序編輯畫面 16創(chuàng)建一個新程序 175.示教運動狀態(tài) 17運動指令 176.修正點 197.編輯命（D 208.程序操作 22查看和修改程序信息 22刪除程序文件 23復制程序文件 23執(zhí)行程序 241.程序中斷和恢復 24急停中斷和恢復 24暫停中斷和恢復 24報警引起的中斷 242.手動執(zhí)行程序 253.手動I/O控制 26強制輸出 26仿真輸入/264.Wait語句 275.自動運行 27程序結(jié)構(gòu) 281.運動指令 282.焊接指令 28焊接開始指令 28焊接結(jié)束指令 28擺焊開始指令 29擺焊結(jié)束指令 293.寄存器指令 29寄存器指令 29位置寄存器指令 29I/O指令 301）數(shù)字I/O指令 305.分支指令 30Label指令 30未定義條件的分支指令 30定義條件的分支指令 30條件選擇分支指令 316.等待指令 31時間的等待指令 31條件等待指令 317.偏置條件指令 328.程序控制指令 329.其他指令 32用戶報警指令 32時鐘指令 32運行速度指令 32注釋指令 32消息指令 32的設置 331.坐標系的分類 332.設置工具坐標系 333.設置用戶坐標系 344.設置點動坐標系 34宏MACRO 351.概述 352.設置宏指令 353.執(zhí)行宏指令 37在P的LN畫面中執(zhí)行 37使用P的用戶鍵執(zhí)行 37入輸出 381.文件的輸入/輸出設備 38選擇文件輸入/輸出設備 382文件 392.備份文件和加載文件 40備份文件 40加載文件 41Mastering 421.為什么要Masterin（原點復歸 42Mastering的方式 420度位置Mastering 424.單軸Mastering 43基本保養(yǎng) 451.概述 45更換電池 45更換控制器主板上的電池 45更換機器人本體上的電池 45更換潤滑油 46換減速器和齒輪盒潤滑油 46更換平衡塊軸承潤滑油 46控制器一般故障維修 48控制器伺服）類報警代碼分析及解決辦法 59認識FANUC機器人一.概論1.機器人的構(gòu)成是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關節(jié)點或坐標系(見圖1)12.機器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(點焊),Handing(搬運),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測量等.3.FANUC機器人的型號主要型號:型號軸數(shù)手部負重(kg)LRMate100iB/200iB5/65/5ARCMate100iB/M-6iB66/6ARCMate120IB/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70S-900IB/M-410IA6/44004.機器人的主要參數(shù)1)手部負重2)運動軸數(shù)3)2,3軸負重4)運動范圍5)安裝方式6)重復定位精度7)最大運動速度機器人的安裝環(huán)境1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度2)環(huán)境濕度:普通:75%RH短時間:85%（一個月之內(nèi)）3)振動:=0.5G(4.9M/s2)機器人的編程方式1)在線編程2)離線編程機器人的特色功能Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞檢測機能,機器人無須外加傳感器,各種場合均適用Softfloat,有彈性的機械手.3)RemoteTCP二.FANUC機器人的構(gòu)成機器人軟件系統(tǒng) Handling用于搬運Arc用于弧焊用于點焊Sealing用于布膠Paint用于油漆Laser用于激光焊接和切割機器人硬件系統(tǒng)1)基本參數(shù):馬達 交流伺服馬達CPU 32位高速輸入電源 R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O設備 ProcessI/O,ModuleA,B等2)單機形式:(見圖1)操作臺操作臺示教操作盤一體化（標準）

分離型（天吊，壁掛等情況）

分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）3)機器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖2）圖24)機器人控制器硬件（見圖3）圖3三.控制器一.認識TP(TeachPendant)TP1）點動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設置，位置，焊接電流）2.認識TP上的鍵（見下圖）s（狀態(tài)指示燈ON/OFFSwitch（開關DEADMAN開關一起啟動或禁止機器人運動。PREV：顯示上一屏幕。T（鍵S（鍵：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursorkeys（光標鍵P（鍵：使用這個鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。T（鍵：使用這個鍵清除告警。KE（鍵：使用這個鍵清楚光標之前的字符或者數(shù)字。M（鍵：使用這個鍵選擇它所代表的項。R（鍵：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個項。N（鍵：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。S（鍵：使用該鍵顯示告警屏幕。E（鍵：使用該鍵顯示任務隊列屏幕。LT（鍵：使用該鍵顯示測試循環(huán)屏幕。S（鍵：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。EU（鍵：使用該鍵來顯示運動菜單屏幕。NS（鍵：使用該鍵來顯示手動功能屏幕。gd（鍵COORDkey（坐標系鍵：使用該鍵來選擇手動操作坐標系。Jogkeys（鍵BWDkey（鍵FWDkeyHOLDkey（鍵：使用該鍵停止機器人。m（程序鍵：使用這些鍵選擇菜單項。FCTNkey（鍵：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStop緊急停止按鈕TP（4）圖4（表1）TP開關TP/TP被使用。DEADMAN開關TPDEADMAN機器人立即停止運動。急停按鈕此按鈕被按下，機器人立即停止運動。TP（表2）LED指示燈功能FAULT顯示一個報警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機器人在單步操作模式下。BUSY顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL顯示弧焊被允許。ARCESTAB顯示弧焊正在進行中。DRYRUN顯示在測試操作模式下，使用干運行。JOINT顯示示教坐標系是關節(jié)坐標系。XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系，TP（5）1）液晶屏（16*40行）2）顯示各種TOOL的菜單（有所不同）Quick/Full（FCTN）圖56.屏幕菜單和功能菜單1）屏幕菜單（見圖6，表3）UTILITIES 1SELECTTESTCYCLE 2EDITMANULFCTNS 3ALARM 4I/O 5POSITIONSETUP 6SYSTEMFILE 78 89USER 9MENUS00MENUSPage1 Page2表3 圖6項目功能UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS執(zhí)行宏指令ALARM顯示報警歷史和詳細信息I/O顯示和手動設置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機器人當前的位置SYSTEM設置系統(tǒng)變量，Mastering2）功能菜單（見圖7，表4）1QUICK/FULLMENUSDisableFWD/BWD 2CHANGEGROUP 3PRINTTOGSUBGROUP 4PRINTTOGWRISTJOG 56 67RELEASEWAIT 78 89 900FCTNPage1 Page2FCTN圖7項目功能項目功能ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWDTPFWD/BWDCHANGEGROUP改變組（只有多組被設置時才會顯示）TOGSUBGROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個等待語句處QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當前屏幕中相關的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINTSCREEN打印當前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當前屏幕的數(shù)據(jù)３)快速菜單（見圖8）１ ALARM２ UTILITIES３ TESTCYCLE４ ５ MANALFCTNS６ I/O７ ８ POSITION９０圖8他功能都不能使用。二.操作者面板（見圖9）圖9三.遠端控制器遠端控制器是和機器人控制器相連的外圍設備，用來設置系統(tǒng)，包括以下形式：1）用戶控制面板2）可編程控制器（PLC）3）主控計算機（HostComputer）四.顯示器和鍵盤外接的.RS-232CTP功能。TP實現(xiàn)。五.通訊1）-232C接口（外部-232C接口（內(nèi)部）2）一個標準的RJ45網(wǎng)絡接口六.輸入/輸出I/O輸入/輸出信號包括以下：1）外部輸入/輸出UI/UO2）操作者面板輸入/輸出SI/SO3）機器人輸入/輸出RI/RO4）數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512）5）組輸入/GI/GO（0to3276716位）6）模擬輸入/輸出AI/AO（0to16383 15位數(shù)字植）輸入/輸出設備有以下3種類型：ModelAModelBProcessI/OPC板ProcessI/O512個。七.I/O外部信號是發(fā)送和接受來自遠端控制器或周邊設備的信號，可以執(zhí)行以下功能：| 選擇程序| 開始和停止程序| 從報警狀態(tài)中恢復系統(tǒng)| 其他八.機器人的運動R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個組，每個組最多可以控制9根軸。每個組的操作是相互獨立的。機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。TP示教時，機器人的運動基于當前坐標系和示教速度。執(zhí)行程序時，機器人的運動基于位置信息、運動方式、速度、終止方式等。九.急停設備2個急停按鈕（TP面板）外部急停（輸入信號）外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。十.附加軸3（6附加軸有以下2種類型：1）外部軸控制時與機器人的運動無關，只能在關節(jié)運動。2）內(nèi)部軸直線運動或圓弧運動時，和機器人一起控制。安全一.注意事項FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負責。不對機器使用的安全問題負責。FANUC機器人時必須使用安全設備，必須遵守安全條款。機器人的編程方式和系統(tǒng)應用及安裝。二.以下場合不可使用機器人1,燃燒的環(huán)境2.有爆炸可能的環(huán)境3.無線電干擾的環(huán)境4.水中或其他液體中5.運送人或動物6.不可攀附7.其他！FANUC公司不為錯誤使用的機器人負責三.安全操作規(guī)程1.示教和手動機器人1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。2.生產(chǎn)運行1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務。2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。編程一.有效編程的技巧1.運動指令| FastestMotion=JOINTmotion使用關節(jié)運動能減少運行時間，直線運動的速度要稍低于關節(jié)運動。|Arcstart/end=FINEposition在起弧開始和起弧結(jié)束的地方用FINE作為運動終止類型，這樣做可以使機器人精確運動到起弧開始和起弧結(jié)束的點處。|Movingaroundworkpieces=CNTposition繞過工件的運動使用CNT作為運動終止類型，可以使機器人的運動看上去更連貫。（焊槍等（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時，機器人可以運動的更快。1）用一個合適的姿態(tài)示教開始點2）用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點3）在開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化4）不斷調(diào)整，盡可能使機器人的姿態(tài)不要突變注意：當運行程序機器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點，這時有必要使用附加運動指令或?qū)⒅本€運動方式改為關節(jié)運動方式。2.設置Home點點是一個安全位置，機器人在這一點時會遠離工件和周邊的機器，我們可Home，根據(jù)此信號，C可以判斷機器人是否在工作原點。二.通電和關電1,通電1）將操作者面板上的斷路器置于ON2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。3）將操作者面板上的電源開關置于ON2.關電1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人2）將操作者面板上的電源開關置于OFF3）操作者面板上的斷路器置于OFF注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。三.手動示教機器人1.示教模式（11）1關節(jié)坐標示教(Joint)通過TP上相應的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教直角坐標示教(XYZ)1）通用坐標系(World)：機器人缺省的坐標系2）用戶坐標系(User)：用戶自定義的坐標系工具坐標示教(Tool)沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系圖1設置示教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。屏幕顯示 JOINT?JOG?TOOL?USER?JOINT狀態(tài)指示燈 JOINT?XYZ?TOOL?XYZ?JOINT2.設置示教速度按TP上的示教速度鍵進行設置。示教速度鍵VFINE?FINE?1%?5%?50%?100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE?FINE?1%?5%?50%?100%注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險。3.示教1）DeadmanTPON2）按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。注意：示教機器人前，請確認工作區(qū)域內(nèi)沒有人。四.創(chuàng)建程序1.選擇程序1.1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。程序目錄畫面2.選中目標程序后，按ENTER鍵確認。程序編輯畫面[INST] [EDCMD]>..R[1]=0LBL[1]LP[1]1000mm/secCNT30LP[2]500cm/minFINER[1]=R[1]+1IFR[1]<>10JMPLBL[1]123456[END].JOINT10%1/7SAMPLE1FILE JOINT612762/4No Programname CommentSAMPLE1 SAMPLE2 TEST1 [TESTPRG1]TEST2 [TESTPRG2]. . .COPYDETAILLOADSAVEPRINT>3.創(chuàng)建一個新程序2.選擇程序編輯畫面3.創(chuàng)建一個新程序1.1.在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。2.按EDIT鍵顯示程序編輯畫面。程序編輯畫面1 R[1]=02 [END]. . .[INST] [EDCMD]>JOINT10%1/2SAMPLE11.1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2CREATE程序目錄畫面3.鍵，使用功能鍵和光標鍵起好程序名。-Word默認程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號程序登記畫面4.鍵確認，F(xiàn)3EDIT結(jié)束登記。程序編輯畫面[END]. . .[INST] [EDCMD]>JOINT10%1/1SAMPLE1. WordsUpperCaseLowerCaseOptions Insert. CreateProgramName[ ]. .PRG MAIN SUB TESTFILE JOINT612762/4No Programname CommentSAMPLE1 SAMPLE2 . . .[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]>五.示教運動狀態(tài)1.運動指令（見圖2）圖21）運動類型|Joint關節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動|Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動|Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2）位置數(shù)據(jù)類型|P:一般位置|PR[]:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運動類型改變。表2速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到520deg/sec4）終止類型(見圖3)33|CNT(CNT0=FINE)5）附加運動語句| 腕關節(jié)運動：W/JNT| 加速倍率：ACC| 轉(zhuǎn)跳標記：SKIPLBL改變運動類型1.移動光標到運動類型，按F4CHOICE（畫改變運動類型1.移動光標到運動類型，按F4CHOICE（畫1）12.從子菜單中選擇合適的運動類型。當運動類型改變的時候，速度單位也（2）2改變位置號1.移動光標的位置號。2.輸入新的位置（3）4 LP[2]500cm/minFINE5 JP[3][END]EntervalueorpressENTERCHOICEPOSITION>畫面3LP[1]1000mm/secCNT30LP[2]500cm/minFINE5 JP[3][END]EntervalueorpressENTERCHOICEPOSITION>JOINT10%5/5SAMPLE1MotionModify 1Joint52Linear63Circular74Options8SAMPLE1 5/6六.修正點| 示教修正點| 直接寫入數(shù)據(jù)修正點示教修正點畫面11 JP[1]50%FINE1 JP[1]50%FINE2 JP[4]70%CNT30LP[1]1000mm/secCNT30LP[2]500cm/minFINE5 J[END]PositionhasbeenrecordedtoP[2]>JOINT10%4/5SAMPLE12.示教機器人到需要的點處（畫面3按下SHIFT鍵的同時，按P直接寫入數(shù)據(jù)修正點

JOINT10%2/5SAMPLE1畫面JOINT10%2/5SAMPLE111 JP[1]50%FINE2 JP[4]70%CNT303 LP[1]1000mm/secCNT30[END]EntervalueorpressENTERCHOICEPOSITION>畫面3P[4]GP:1UF:0CONF:FUTX1500.000mm W40.000YP[4]GP:1UF:0CONF:FUTX1500.000mm W40.000Y -342.879mm P10.000Z 855.766mm R20.000SAMPLE1 2/51 JP[1]50%FINE2 JP[4]70%CNT303 LP[1]1000mm/sec[END]EntervalueorpressENTERCONFIGDONE[REPRE]>JOINT10%PositionDetail畫面44DONEDONE [REPRE]畫面75.F4DONE返回前一畫面（畫面。SAMPLE1 畫面6UT:1J440.000degJ510.000J620.0000.345deg23.880deg30.000degJ1J2J3JOINT10%PositionP[2]GP:1UF:04.改變數(shù)據(jù)類型,按F5[REPRE],通用坐標系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關節(jié)坐標系的數(shù)據(jù)。PositionDetail P[2]GP:1UF:0CONF:FUTX1500.000mmW40.000Y-340.879mmP10.000Z855.766mmR20.000SAMPLE1 畫面5輸入需要（畫面。.1Cartesian2Joint[REPRE]七.編輯命令(EDCMD)（見表4）4LP[1]1000mm/secCNT304.輸入需要插入的空白行數(shù)（畫面。JP[1]50%FINEJP[4]70%CNT3012345[END]JOINT10%5/5SAMPLE1[EDCMD]>Howmanylineinsertto?2[INST]畫面33.按F5EDIT顯示編輯命令，選擇Insert。2[EDCMD]>[INST]2.菜單（畫面。1插入空白行1.移動光標到需要插入空白行的地方（畫面。1Insert2DeleteCopyFindReplaceRenumberUndo[EDCMD]TOUCHUP>POIN1 JP[1]50%FINE2 JP[4]70%CNT303 LP[1]1000mm/secCNT30[END]JOINT10%3/3SAMPLE1Insert從程序當中插入空白行Delete從程序當中刪除程序行Copy復制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個程序元素替換另外一個程序要素Undo撤消上一步操作刪除程序行1.移動光標到要刪除的程序行前。 2 JP[4]70%CNT302.按下一頁鍵顯示下一頁功能菜單。 3 LP[1]1000mm/secCNT304 LP[2]500cm/minFINE3.按F5顯示編輯命令，擇Delete 5 J（畫面。 Insert [INST] [EDCMD]>Delete 1CopyFindReplaceRenumberUndo[EDCMD]4.選擇要刪除的范圍,選擇確 Deleteline(s)?認刪除面。 S 畫面2復制程序行1.選擇。 4 LP[2]500cm/minFINEInsert 5 JDelete [END]Copy [INST] [EDCMD]>. 32.按 MovecursortoF2Cop（畫面。 Y 畫面43.選擇復制的范圍再按F2Copy確 4 LP[2]500cm/minFINE認（畫面。 5 J]%[END]4.按F5Paste粘貼被復制的程序行 （畫面。畫面5選擇粘貼方式面。 eese?LOGICPOS_IDPOSITIONCANCEL-F2LOGIC息 畫面6-F3POS_ID粘貼位置信息和位置號-F4POSITION粘貼位置信息，不粘貼位 4 LP[2]500cm/minFINE置號 5 LP[2]500cm/minFINE-F5消 6 J[END]畫面7八.程序操作1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面（畫面FILENo1234.JOINT10%612762/4Programname CommentSAMPLE1 SAMPLE2 TEST1 [TESTPRG1]TEST2 . .[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>COPYDETAILLOADSAVEPRINT>畫面12.F23.移動光標到要修改的項目，進行具體修改。4.按F1END退出。Programname:SubComment:GroupMask:Writeprotection:Ignore[SAMPLE2][][*************][1,*,*,*,*][OFF][OFF]ENDPREVNEXT2ProgramDetailJOINT10%CreateDate:5/1010-MAR-1994ModificationDate:CopysourcePositions:FALSESize::10-MAR-1994[**************]312Byte表項目描述CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最后一次編輯的間Copysource拷貝來源Positions是否有點Size文件大小Programname程序名SubType子類型Comment注釋GroupMask組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）Writeprotection寫保護Ignorepause是否忽略Pause2.刪除程序文件2Delete?2.F4F5刪除操作。11.按SELECT鍵進入程序目錄畫面面FILE JOINT612762/4No Programname CommentSAMPLE1 SAMPLE2 TEST1 [TESTPRG1]TEST2 [TESTPRG2]. . .[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>3.復制程序文件3CopyOK?]To:[PRO1CopyFrom:[SAMPLE2 ]3.起好名字后，按F4YES或F5NO，確認或取消復制操作。22.F1COPY顯示為復制文件起程序名的畫面（211.按SELECT鍵進入程序目錄畫面（畫面. WordsUpperCaseLowerCaseOptions Insert. CopyTeachPendantProgramFrom:[SAMPLE2]:[ ]forPRG MAIN SUB TESTJOINT10%2/4Comment[SAMPLEPRG1][SAMPLEPRG2][TESTPRG1][TESTPRG2].SAVEPRINT>COPYDETAILLOADFILE61276No ProgramnameSAMPLE1SAMPLE2TEST1TEST2. .執(zhí)行程序一.程序中斷和恢復程序中斷由以下兩種情況引起：| 程序運行中遇到報警| 操作人員停止程序運行程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：有意中斷程序運行的方法：| TPE-STOP信號。UI[1]*IMSTP| TPHOLD(暫停)鍵。UI[2]*HOLD| TPFCTN1ABORT(ALL)。UI[4*CSTOPI1.急停中斷和恢復按下急停鍵將會使機器人立即停止，程序運行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關閉。報警代碼：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPendantE-stop恢復步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序2）順時針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。3）按TP上的RESET鍵，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅2.暫停中斷和恢復按下HOLD鍵將會使機器人減速停止?；謴筒襟E：1）重新啟動程序即可3.報警引起的中斷當程序運行或機器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警以確保人員安全。實時的報警代碼會出現(xiàn)在TP上，要查看報警記錄，依次按MENU?ALARM?HIST(F3)將會出現(xiàn)畫面1-F4CLEAR清除報警代碼-F5HELP顯示報警代碼的詳細信息

INTP-224(SAMPLE!,7)JumplabelisfailINTP-224(SAMPLE!,7)JumplabelisfailMEMO-027Spedifiedlinedoesnotexist07:15ALARM 1/71INTP-224(SAMPLI1,7)Jumplabelis2SRVO-0023RESET[TYPE] CLEARHELPRESET鍵才會真正消除報警。有時，TP上實時顯示二.手動執(zhí)行程序操作模式（見圖1）圖1注：在某些新型號的機器人（100iB）REMOTE的選擇是通過軟件設置的。在TP上執(zhí)行單步操作將P開關置于ON（畫面。2.移動光標到要開始的程序行處（畫面。畫面13.按STEP鍵，確認STEP指示燈亮（畫面。4.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD畫面2鍵。程序行運行完，機器人停止運動。為TP上執(zhí)行連續(xù)操作1.按STEP鍵，確認STEP指示燈滅（畫面。SAMPLE1 JOINT1/31 J50%2 JP[4]70%CNT303 LP[1]1000mm/secCNT30[END]畫面32.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序運行完，機器人停止運動。畫面4三.手動I/O控制在程序執(zhí)行之前可以手動控制外部設備和機器人之間的I/O。| 強制/輸出| 仿真輸入/輸出以數(shù)字輸出為例1.MENU5I/O以數(shù)字輸出為例1.MENU5I/O畫面(見畫面1)。2.按F1TYPE選擇Digital。3.通過F3IN/OUT選擇輸出畫面。[TYPE] IN/OUT畫面1ON 4.移動光標到要強制輸出信號的STATUS處。按4N5F強制2I/ODigitalOut # DO[1]DO[2]DO[3]UUUOFFOFFOFF[[[]]]DO[4].U.OFF.[ ].I/ODigitalOut # DO[1]UOFF[]DO[2]UON[]DO[3]UOFF[]2.仿真輸入/輸出以數(shù)字輸入為例1.MENU5I/O以數(shù)字輸入為例1.MENU5I/O畫面(見畫面1)。2.按F1TYPE選擇Digital。3.通過F3IN/OUT選擇輸入畫面。[TYPE]畫面14.移動光標到要仿真輸入信號的SIM處。I/ODigitalInJOINT30%5.F4仿真輸入，F(xiàn)5M# DI[1] UDI[2] SDI[3] USTATUSOFFOFFOFF2[[[]]]I/ODigitalIn #DI[1]SIMUSTATUSOFF[]DI[2]DI[3]UUOFFOFF[[]]DI[4]UOFF[]四.Wait語句（2此時，如果想繼續(xù)往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。SAMPLE1JOINT10%2/3SAMPLE1JOINT10%2/3JP[1]50%FINEDI[9]=ONLP[1]1000mm/secCNT30[END]FCTN鍵后，選擇7RELEASEWAIT跳過等待信號語句。圖2五.自動運行外部I/O用來控制自動執(zhí)行程序和生產(chǎn)。|（RSR1-RSR4）選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。|（PNS1-PNS8| （(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當一個程序被中斷或執(zhí)行，這個信號不被接受。| 循環(huán)停止信號（CSTOPI）停止當前執(zhí)行的程序。| 外部開始信號重新開始當前中斷的程序。為使遠端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足：|TP開關置于OFF| REMOTE|UI[3]*SFSPD為ON|UI[8]*ENBL為ON| 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER0（0）注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠端設備。0：外圍設備1：顯示器/鍵盤2：主控計算機3：無外圍設備PNS程序名的例子（見圖3）程序結(jié)構(gòu) 圖3一.運動指令運動指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里我們重點討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的[INST]進入的（見圖1）1R[1]=01R[1]=02LBL[1]2LBL[1]3LP[1]1000mm/secCNT303LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE4LP[2]500cm/minFINE5R[1]=R[1]+15R[1]=R[1]+16[END]IFR[1]<>10JMPLBL[1]6[END]IFR[1]<>10JMPLBL[1]RegistersRegistersWAITJOINT10%JMP/LBLCALLArcnest1/7[INST][EDCMD]>InstructionMiscellaneousWeaveSkipPayloadJOINT10%offsetframenest1/7[INST][EDCMD]>1二.焊接指令1.焊接開始指令|ArcStart[i 設置焊接條件號i:焊接條件號到32）按MENU? next?Data?WeldSched可以進入設置焊接條件畫面DATAWeldSched(Volts)(Amps)DATAWeldSched(Volts)(Amps)116.0 140.0216.0 145.0315.0 140.0JOINT30%1/320.000.000.00|ArcStart 設置焊接開始條件V:電壓A:電流２.焊接結(jié)束指令|ArcEnd[i]: 設置焊接條件號進入方法同上|ArcEndt[,s 設置焊接結(jié)束條件V:電壓A:電流 s:維持時間（0到9.9秒）3.擺焊開始指令|Weave[i] 設置焊接件號JOINT30%1/32FREQ(Hz)AMP(mm)R_DW(sec)L_DW(sec)i:焊接條件號（1到JOINT30%1/32FREQ(Hz)AMP(mm)R_DW(sec)L_DW(sec)11.0 4.0 0.10021.0 4.0 0.100|WeaveSine(Hz,mm,sec,sec)31.0 4.0 0.100正弦波擺焊0.100||WeaveCircle(Hz,mm,sec,sec)WeaveFigure8(Hz,mm,sec,sec)圓形擺焊８字型擺焊Hz:擺焊頻率(0.0to99.9)4.擺焊結(jié)束指令|WeaveEnd三.寄存器指令

mm:擺焊幅寬(0.0to25.0)Sec:擺焊左停留時間(0to1.0)Sec:擺焊右停留時間(0to1.0)R[12]=R[2]*100/R[6]１.寄存器指令R[i]= Constant 常數(shù)R[i] 寄存器的值RDI[i] 信號的狀態(tài)Timer[i] 程序記時器的值＋ 加－ 減運算符

＊ 乘／ 除MOD 兩值相除后的余數(shù)DIV 兩值相除后的整數(shù)２.位置寄存器指令位置寄存器是記錄有位置信息的寄存器，可以進行加減運算，用法和寄存器類似。| PR[i]| PR[i,j]i:位置寄存器號j:1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐標)1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(關節(jié)坐標)四.I/O指令I/O指令用來改變信號輸出狀態(tài)和接受輸入信號。1.數(shù)字I/O(DI/DO)指令| R[i]=D[i]| DO[i]=(Value)Value=ON發(fā)出信號Value=OFF關閉信號| DO[i]=Pulse,(Width)Width=脈沖寬度 （0.1to25.5I/O(RI/RO)指令,I/O(AI/AO）,I/O(GI/GO)I/O指令類似。五.分支指令1.Label指令用來定義程序分支的標簽|LBL[i:Comment]i:1to32767Comment:注釋（最多16個字符）2.未定義條件的分支指令1）跳轉(zhuǎn)指令JMP[i]|JMPLBL[i] i:1to327672）Call指令|Call(Program) Program:程序名3.定義條件的分支指令1）寄存器條件指令IF(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperator Processing變量 運算符 值 行為R[i] > Constant常數(shù) JMP>= 大于等于 R[i] Call(Program)=<= 小于等于<<> 不等于2）I/O條件指令 IF(variable)(operator)(value)(Processing)Variable Operator Processing變量 運算符 值 行為AO[i] > Constant常數(shù) JMPAI[i] >= 大于等于 R[i] Call(Program)GO[i] =GI[i] <= 小于等于<<> 不等于Variable變量Operator運算符Value值Processing行為DO[i]=ONJMPLBL[i]DI[i]UO[i]<> 不等于OFFR[i]:0=OFF1=ONCall(Program)UI[i]可以通過邏輯運算符”or”和“and”將多個條件組合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的IF〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯誤的4條件選擇分支指令|SELECTR[i]=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)ELSE(Pressing)六.等待指令1.定義時間的等待語句| WAIT(value)value=Constant(0to327.67秒)value=R[i]2.條件等待語句1)寄存器條件等待語句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)Variable Operator Processing變量 運算符 值 行為R[i] > Constant常數(shù) 若忽略則等待無限長時間系統(tǒng)變量 >= R[i] TIMEOUT=<=<<>2)I/O條件等待語句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)Variable Operator Processing變量 運算符 值 行為AO[i] > Constant常數(shù) 若忽略則等待無限長時間AI[i] >= R[i] TIMEOUTGO[i] =GI[i] <=<<>DO[i] = ON 若忽略則等待無限長時間DI[i] <> OFF LBL[i]UO[i] R[i]:0=OFF1=ONUI[i]可以通過邏輯運算符”or”和“and”將多個條件組合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。七.條件指令|OFFSETCONDITIONPR[i]（OFFSET的運動語句有效，例如：OFFSETCONDITIONPR[1]JP[1100FINE（偏置無效）LP[2]500mm/secFINEoffset （）八.程序控制指令|PauseProgramcontrol中，見圖２九.其他指令WeaveSkipPayloadJOINT10%WeaveSkipPayloadJOINT10%offsetframe78nest1/71 R[1]=02 WeaveSkipPayloadJOINT10%offsetframenest1/71 R[1]=02 圖２ 圖３用戶報警指令|UALM[i] i:用戶報警號MENU?SETUP?F1(TYPE)?Useralarm即可進入用戶報警設置畫面。時鐘指令|TIMER[i]（Processing）i:時鐘號依次按鍵選擇MENU?STATUE?F1(TYPE)?PrgTimer即可進入程序時鐘顯示畫面。運行速度指令|OVERRIDE=(value)%value=1to100注釋指令|!(Remark)Remark:注釋內(nèi)容，最多可以有３２字符消息指令|Message［message］message:消息內(nèi)容，最多可以有２４字符當程序中運行該指令時，屏幕中將會彈出含有message的畫面.FRAMES的設置WorldFrame（通用坐標系）WorldFrame（通用坐標系）標系的參考位置，位于機器人內(nèi)預先定義的位置。ToolFrame（工具坐標系）是直角坐標系，TCP位于其原點。UserFrame（用戶坐標系）義該坐標系。JogFrame（點動坐標系）是為控制點動控制而設的坐標系。二.設置工具坐標系1）J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（ToolCenterPoint2）10個工具坐標系，它被存儲與系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。3）設置方法| 三點法| 六點法| 直接輸入法三三三.設置用戶坐標系三三1）可于任何位置以任何方位設置的坐標系。2）最多可以設置10個用戶坐標系，它被存儲與系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3）設置方法| 三點法 | 四點法 | 直接輸入法四.設置點動坐標系1）可于任何位置以任何方位設置的坐標系。2）最多可以設置10個點動坐標系。3）設置方法| 三點法 | 直接輸入法宏MACRO一.概述宏指令是將若干程序指令集合在一起，一并執(zhí)行的指令。宏有以下幾種應用方式：| 作為程序中的指令啟動| TP上的手動操作畫面啟動| TP上的用戶鍵啟動| SDI,RDI,UI信號啟動二.設置宏指令宏指令可以用下列設備定義|MF[1]到MF[99] MANUALFCTN菜單|UK[1]到UK[7] 用戶鍵1到7|SU[1]到SU[7] 用戶鍵1到7+SHIFT鍵|SP[4]到SP[5] 用戶按鈕1和2|DI[1]到DI[9] 數(shù)字輸入|RI[1]到RI[24] 機器人輸入2121TOUCHUP>1:RO[1]=ON2:RO[2]=OFF3:WAITRI[1]=ON[END]POINT2.F1TYPE選擇Macro。出現(xiàn)畫面2。JOINT30%2/4HOPN11.MENU6SETUP。[TYPE]CLEAR]]]]]]]]--[--[--[--[--[--[--[--[]]]]]]]][[[[[[[[]]]]]]]]JOINT30%1/8Program MacroCommandInstructionname1[2[3[4[5[6[7[8[ WordsUpperCase WordsUpperCase3LowerCase4Options insertMacroCommand ]]]--[]--[][[]Program Instructionname]]]--[]--[][[]Program Instructionname1[2[abcdefabcdef ghijkl mnopqr stuvwx 畫面34.輸入字符，為宏指令起好名字（見。MacroCommand JOINT。Instructionname Program 1[hand1open ][ ]--[ ]畫面45.移動光標到Program，按ENTER顯示畫面5

1SAMPLE1 5SAMPLE2 67HOPN2 8nextMacroCommand Instructionname Program 1[hand1open ][ ]--[ ]畫面56.選擇好程序（見畫面6。 od TInstructionname Program 1[hand1open ][HOPN1 ]--[ ]畫面67.Assign--”F47，選擇執(zhí)行方式。

1-- 5SPUK 6SU 7

JOINT30%Assign[]鍵確認設備號（8MF 8nextMacroCommand Instructionname Program 1[hand1open ][HOPN1 ]--[ ]畫面7MacroCommand JOINT30%Instructionname Program 1[hand1open ][HOPN1 ]SU[3]畫面8三.執(zhí)行宏指令1.在TP中的MANUALFCTN畫面中執(zhí)行11.按MENU鍵選擇3MANUALFCTN。2.F1TYPE見畫面3.SHIFTF3EXEC執(zhí)行宏指令。EXEC[TYPE]JOINT30%1/2MANUALMACROSInstruction1hand1open2hand2close2.使用TP上的用戶鍵執(zhí)行TP上的用戶鍵分布見圖1圖1|UK（都在出廠前被定義了，具體功能見鍵帽上的標識）| SUSHIFT鍵的同時，按用戶鍵執(zhí)行。文件的輸入/輸出一.文件的輸入/輸出設備R-J3控制器有兩種文件輸入/輸出設備可以使用(見圖1):|MemoryCard|Floppydisk(Handyfile)圖11.選擇文件輸入/輸出設備3JOINT10%FILEFLPY注.如果選擇Floppydisk,則屏幕的左上角顯示如畫面323.F5UTIL后,SetDevice后,顯示畫面24.移動光標選擇MemCard(MC:)后,回車確認.1(MemoryCard為例)1.按MENU鍵,顯示菜單.2.選擇7FILE,顯示畫面1.PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>* (allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)1*2*3*4*... 1Floppydisk2Mem3FILE PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>(allKARELsource)(allcommandfiles)(alltextfiles)..KLCFTX..* (allfiles)JOINT10%1/17FILEMC:*.*1*2*3*4*..2.文件在R-J3控制器的存儲器中,有以下幾種類型的文件|程序文件(*.TP)|默認的邏輯文件(*.DF)|件(*.SV) |I/O配置文(*.I/O) 用來保存I/O配置|件(*.VR) 用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)1)程序文件CMOS中,TPSELECT鍵可以顯示程序文件目錄.注意:文件輸入/輸出畫面并不顯示程序文件目錄.一個程序文件包括以下信息:|Comment 顯示注釋|Writeprotection 顯示寫保護狀態(tài)|Modificationdate 顯示最后一次編輯的間|ProgramSize |Copysource 2)默認的邏輯文件默認的邏輯文件包括在程序編輯畫面中,各個功能鍵(F1到F4)所對應的默認邏輯結(jié)構(gòu)的設置.|DEF_MOTN0.DF F1鍵|DF_LOGI1.DF F2鍵|DF_LOGI2.DF F3鍵|DF_LOGI3.DF F4鍵3)系統(tǒng)文件|用來保存坐標,參考點,,抱閘控制等相關變量的設置|SYSSERVO.SV 用來保存伺服參數(shù)|Mastering|SYSMACRO.SV 用來保存宏命令設置|用來保存坐標參考點的設置4)數(shù)據(jù)文件|NUNREG_VR 用來保存寄存器數(shù)據(jù)|||I/O配置數(shù)據(jù)二.備份文件和加載文件2備份文件和加載文件的關系見圖21.備份文件-F1OVERWRITE-F1OVERWRITE覆蓋原有文件-F2SKIP不覆蓋,跳到下一個文件-F3CANCEL取消注:BACKUP1Systemfiles2TPprograms.TP文件3Allofabove所有文件MC:\SAMPLE1.TPalreadyexiststOVERWRITESKIPCANCEL畫面34.如果MemCard中有同名文件存在,則會顯示畫面32保存所有該類型文件確認不保存當前文件,跳到下一個文-F2ALL-F3YES-F4NO件3.按F4”BACKUP”后,選擇”TPPrograms”顯示畫面2.1Systemfiles2TPprograms.3AllofaboveBACKUP-F1EXIT退出11.按MENU鍵,顯示菜單.2.7FILE,1.SaveMC:\SAMPLE1.TPEXIT JOINT10%1/17* (allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)FILEMC:*.*1*2*3*4*..PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>(allKARELsource)(allcommandfiles)(alltextfiles)..KLCFTX..* (allfiles)JOINT10%1/17FILEMC:*.*1*2*3*4*..2.加載文件JOINT10%1/17* (allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)FILEJOINT10%1/17* (allfiles)KL(allKARELsource)CF(allcommandfiles)TX(alltextfiles)FILEMC:*.*1*2*3*4*..2.選擇7FILE,顯示畫面1PressDIRgeneratedirectoryPressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>3.按F2DIR”后2.

畫面1. JOINT1*.* 5*.LS26*.DT3*.CF 7*.PC4*.TX 8NEXTFILE 4.選擇”*.TP”,顯示存儲在MemCard中的TP程序目錄,如畫面3.5.移動光標,選擇你想要加載的文件后,按F3LOAD.

. JOINT1*.MN 52*.TP 6*.DF*.VR 7*.ASCIIFILES*.SV 8NEXTFILE 畫面2FILE JOINT*.* 1/1711 TP 2PROGRAM2TP3843TEST1TP32164TEST2. .. .TP..545[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>畫面36.加載完成后,如畫面4示 LoadPROGRAM1.TP畫面44.如果控制器RAM中有同名文件存在,則會顯示畫面5-F1OVERWRITE覆蓋原有文件-F2SKIP不覆蓋,跳到下一個文件-F3CANCEL取消

PROGRAM1.TPalreadyexistsOVERWRITESKIPCANCEL畫面5Mastering一.為什么要Mastering（零點復歸）零點復歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信息同步，來定義機器人的物理位FANUCRobotics出廠之P系列機器人來說，后備電池可能位于控制器上。當控制器重新上電時，控制和使用絕對值脈沖編碼器(APC)的機器人各軸的角度有Mastering。MasteringMasteing，Mastering。| CMOSMastering數(shù)據(jù)丟失|APC的備份電池的電壓下降導致APC脈沖記數(shù)丟失。| 機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。損壞。Mastering！看到SRVO-062BZAL或者SRVO-038脈沖不匹配警報。！如有必要，為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。請注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。二.Mastering的方式Mastering的方式解釋Jigmastering出廠時設置，Mastering at thezero-degreepositions由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。QuickmasteringMasteringMastering維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法，Singleaxismastering由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）Settingmasteringdata記下Mastering數(shù)據(jù)，注意：機器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設置之用三.0度位置Mastering機器人的所有軸都在0度時，執(zhí)行0度位置Mastering。機器人的每根軸都有一個0度標記，使用這些標記作為參考，手動示教機器人的各個軸到0度位置。由于0度位置Mastering有賴于人眼的對正，所以沒有其他方法準確，所以0度位置Mastering是一種應急方法。?條件：系統(tǒng)變量$MASTER_ENB01212，則無須更改（進入系統(tǒng)變量畫面的步驟：MENU?SYSTEM?F1(TYPE)?具體設置如下：QUICKQUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTERRobotCalibrated!CurJntAng(deg):<0.000><0.000><0.000><0.000><0.000><0.000>畫面39.選擇 2 ZERO POSITIONMASTER后選擇"6F4。11.按F5"DONE"。Mastering完成。ZEROPOSITIONQUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTERRobotMastered!MasteringData:<0><11808249><38767856><9873638><122000309><2000319>[TYPE]LOADRES_PCA DONE畫面25.按F3鍵，執(zhí)行RES_PCA。6.將機器人關電后，再通電。7.0（每根20度。8.重復上述的1，2，3，4步。11.按MENU鍵，出現(xiàn)菜單畫面。2.選擇"0--NEXT--"后，再選擇"6SYSTEM"。按F（。4.選擇Mastering。FIXTUREPOSITIONZEROPOSITIONQUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTERPress‘ENTER’ornumberkeytoselect.[TYPE]LOADRES_PCA JOINT30%SYSTEMMaster/Cal四.單軸Mastering當機器人的一些軸（不是全部軸）由于脈沖編碼器的電壓下降或者是更換脈沖編碼器（馬達）時，需要做單軸Mastering。具體設置如下：1.出現(xiàn)Master/Cal畫面以后，選擇"4SINGLE AXISMASTER"示畫面1（畫面中顯示2，3軸需要Mastering)。

SINGLEAXISMASTER JOINT30%1/9JI25.255( (0)[2]J225.550JI25.255( (0)[2]J225.550( (0)[0]J369.000( (0)[0]J445.055( (0)[2]J522.202( (0)[2]J680.585( (0)[2]E122.202( (0)[2]E280.585( (0)[2]E280.585( (0)[2]2.Mastering的軸，移動光2.Mastering的軸，移動光標到（）輸入，3.Mastering的軸到00度，4.在MSTRPOS項中輸入軸的數(shù)據(jù)（一般是，2當需要g的軸都完成，4步后，按F5“EXCE"，這項操作SINGLEAXISMASTER使由1 變成JOINT30%1/9POS POS)(SEL)[ST]的由0變?yōu)?或。選擇"6F4。6.按F5"DONE"。7.機器人關電后，再通電。3SINGLEAXISMASTER JOINT30%ACTUALPOS(MSTRPOS)(SEL)2/9[ST]JI 25.255( (0)[2]J2 ( (1)[0]J3 ( (1)[0]J4 ( (0)[2]J5 ( (0)[2]J6 ( (0)[2]E1 ( (0)[2]E2 ( (0)[2]E2 ( (0)[2]JI25.255( (0)[2]J225.550( (0)[2]J369.000( (0)[2]J445.055( (0)[2]J522.202( (0)[2]J680.585( (0)[2]E122.202( (0)[2]E280.585( (0)[2]E280.585( (0)[2]2Mastering設置項目描述ACTUALPOS當前機器人關節(jié)坐標下的數(shù)據(jù)MSTRPOSMasteringMastering0度SEL為執(zhí)行Mastering的軸設置，一般輸入1ST顯示單軸Mastering設置完以后的狀態(tài)0 MasteringMastering1 Mastering數(shù)據(jù)丟失僅僅其他軸被Mastering),需要做Mastering2 Mastering設置。一.概述

基本保養(yǎng)定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。具體內(nèi)容如下：保養(yǎng)周期檢查和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常1.不正常的噪音和震動，馬達溫度2.周邊設備是否可以正常工作3.每根軸的抱閘是否正常有些型號機器只有J2、J3抱閘三個月1.控制部分的電纜2.控制器的通風3.連接機械本體的電纜4.接插件的固定狀況是否良好5.擰緊機器上的蓋板和各種附加件6.清除機器上的灰塵和雜物六個月1.更換平衡塊軸承的潤滑油,其他參見三個月保養(yǎng)內(nèi)容某些型號機器人不需要，具體見隨機的機械保養(yǎng)手冊。一年1.更換機器人本體上的電池，其他參見六個月保養(yǎng)內(nèi)容三年1.更換機器人減速器的潤滑油，其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容在這里具體描述如何更換電池和潤滑油。二.更換電池FANUC機器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。1.更換控制器主板上的電池SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存TP（SYST-035LoworNoBatteryrnSRAMMemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：1)準備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用原裝電池2）機器人通電開機正常后，等待30秒。3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。4）裝上新電池，插好接頭2.更換機器人本體上的電池機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出現(xiàn)時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現(xiàn)報警（SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，Mastering，才能使機器人正常運行。具體步驟如下：1）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。（原裝電池（電池盒的蓋子上有標識4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。三.更換潤滑油機器人每工作10000小時J1,J2,J3J4J5J6軸減速器潤滑J4S-430、R-20001920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。1.更換減速器和齒輪盒潤滑油具體步驟如下：1）機器人關電。2）拔掉出油口塞子。3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。4）讓機器人被加油的軸反復轉(zhuǎn)動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。5）把出油口的塞子重新裝好。注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。2）使用手動油槍緩慢加入。3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。2.更換平衡塊軸承潤滑油操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（10CC。至于需要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養(yǎng)手冊。四.控制器構(gòu)造N（主板CPU控制著伺服機構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。NDI/OBOARD：FANUC輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸入/輸出連接器。E-STOPUNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。PSUACDC電源。TEACHSERVOAMPLIFIER器，制動控制，超行程，以及手制動。緊急停止控制線路。TRANSFORMERAC電壓。FANDISCHARGERESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。五．控制器故障診斷錯誤分類概述錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。錯誤類型分為：戶戶第二類錯誤戶第三類錯誤戶第四類錯誤第一類錯誤慨述癥狀控制器死機示教盒屏幕空白潛在的原因AC電源存在問題