云南司法警官職業(yè)學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)與人工智能導(dǎo)論》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)云南司法警官職業(yè)學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)與人工智能導(dǎo)論》

2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷題號(hào)一二三四總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中進(jìn)行機(jī)器人的軌跡規(guī)劃時(shí)，如果規(guī)劃的軌跡與實(shí)際環(huán)境存在沖突，以下哪種情況最有可能發(fā)生？（）A.機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)并重新規(guī)劃B.機(jī)器人強(qiáng)行按照規(guī)劃軌跡運(yùn)動(dòng)C.系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整環(huán)境以適應(yīng)軌跡D.軌跡規(guī)劃算法自動(dòng)優(yōu)化2、在一個(gè)ROS系統(tǒng)中，需要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的能源管理和優(yōu)化，以延長(zhǎng)機(jī)器人的工作時(shí)間。以下哪種方法和策略可能會(huì)被用于能源管理？（）A.動(dòng)態(tài)電源管理和能量回收B.低功耗組件選擇和任務(wù)調(diào)度C.電池狀態(tài)監(jiān)測(cè)和節(jié)能算法D.以上都有可能3、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）（）A.任務(wù)進(jìn)度信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是4、在ROS中，機(jī)器人的通信協(xié)議選擇對(duì)系統(tǒng)性能有一定影響。假設(shè)一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)需要在高帶寬和低延遲的要求下進(jìn)行通信。以下關(guān)于ROS通信協(xié)議的描述，哪一項(xiàng)是不正確的？（）A.TCP協(xié)議適合于對(duì)數(shù)據(jù)可靠性要求高，但對(duì)實(shí)時(shí)性要求不高的場(chǎng)景B.UDP協(xié)議適合于實(shí)時(shí)性要求高，但可以容忍一定數(shù)據(jù)丟失的場(chǎng)景C.在ROS中只能使用TCP或UDP協(xié)議，不能使用其他自定義協(xié)議D.可以根據(jù)具體的應(yīng)用需求選擇合適的通信協(xié)議或結(jié)合使用5、在ROS中，當(dāng)需要對(duì)機(jī)器人的行為進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)時(shí)，通常會(huì)使用多種編程語言。假設(shè)一個(gè)項(xiàng)目需要高效的數(shù)值計(jì)算和底層系統(tǒng)訪問，以下哪種語言可能是首選？（）A.PythonB.C++C.JavaD.JavaScript6、在一個(gè)基于ROS的多機(jī)器人系統(tǒng)中，需要實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配和資源協(xié)調(diào)，以確保每個(gè)機(jī)器人都能高效地完成其指定的工作。以下哪種策略和算法可能會(huì)被用于任務(wù)分配和資源管理？（）A.基于市場(chǎng)機(jī)制的分配算法B.集中式規(guī)劃和調(diào)度C.分布式協(xié)商和共識(shí)算法D.以上都有可能7、在ROS中，為了提高代碼的可讀性和可維護(hù)性，常常使用命名空間（Namespace）。假設(shè)一個(gè)大型機(jī)器人系統(tǒng)中有多個(gè)相似的功能模塊，以下關(guān)于命名空間的作用，哪一項(xiàng)是不正確的？（）A.命名空間可以避免話題和服務(wù)名稱的沖突，提高系統(tǒng)的可擴(kuò)展性B.通過使用不同的命名空間，可以將相關(guān)的節(jié)點(diǎn)和資源組織在一起，便于管理C.命名空間對(duì)節(jié)點(diǎn)之間的通信沒有影響，節(jié)點(diǎn)可以跨越命名空間進(jìn)行通信D.命名空間可以增加代碼的復(fù)雜性，一般情況下應(yīng)盡量避免使用8、當(dāng)使用ROS開發(fā)一個(gè)具有自主決策能力的機(jī)器人時(shí)，需要考慮機(jī)器人的行為規(guī)劃。假設(shè)機(jī)器人需要根據(jù)不同的環(huán)境條件選擇不同的行為策略，以下哪種方法可以有效地實(shí)現(xiàn)這種行為規(guī)劃？（）A.使用有限狀態(tài)機(jī)B.使用決策樹C.使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法D.以上方法都可以9、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲(chǔ)什么類型的數(shù)據(jù)？（）（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是10、ROS中的軟件包更新可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。在進(jìn)行軟件包更新之前，以下哪種措施可以降低風(fēng)險(xiǎn)？（）A.備份重要的數(shù)據(jù)和配置文件B.在測(cè)試環(huán)境中進(jìn)行更新測(cè)試C.查看更新的日志和說明，了解可能的影響D.以上措施都應(yīng)該采取11、在基于ROS的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)開發(fā)中，需要制定統(tǒng)一的代碼規(guī)范和開發(fā)流程。假設(shè)團(tuán)隊(duì)成員具有不同的開發(fā)習(xí)慣和經(jīng)驗(yàn)水平。以下哪種方式在確保代碼質(zhì)量和開發(fā)效率方面最為有效？（）A.制定詳細(xì)的代碼規(guī)范文檔和培訓(xùn)團(tuán)隊(duì)成員B.允許團(tuán)隊(duì)成員自由發(fā)揮，不做統(tǒng)一要求C.參考其他項(xiàng)目的代碼規(guī)范，不完全適應(yīng)本項(xiàng)目D.不制定代碼規(guī)范，后期統(tǒng)一修改12、假設(shè)要在ROS中實(shí)現(xiàn)一個(gè)能夠在高溫環(huán)境下正常工作的機(jī)器人，以下哪種散熱設(shè)計(jì)和材料選擇是合適的？（）A.風(fēng)冷散熱與鋁合金材料B.水冷散熱與銅材料C.熱管散熱與陶瓷材料D.不考慮散熱，依靠自然冷卻請(qǐng)分別分析每個(gè)選項(xiàng)在高溫環(huán)境下的散熱效果和可行性13、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是14、ROS中的機(jī)器人模型描述文件（URDF）用于定義機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)特性。假設(shè)要描述一個(gè)具有多個(gè)關(guān)節(jié)和連桿的機(jī)械臂，以下關(guān)于URDF文件的編寫，哪一項(xiàng)是不正確的？（）A.可以使用XML格式來描述機(jī)器人的連桿、關(guān)節(jié)、傳感器等元素B.通過設(shè)置關(guān)節(jié)的類型（如旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、滑動(dòng)關(guān)節(jié)）和限制來定義機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍C.URDF文件只能描述機(jī)器人的靜態(tài)結(jié)構(gòu)，無法表示動(dòng)態(tài)特性D.可以在URDF文件中添加可視化元素，如顏色和形狀，以便在RViz中顯示15、ROS中的Gazebo是一個(gè)常用的機(jī)器人仿真環(huán)境。假設(shè)需要在Gazebo中模擬一個(gè)具有復(fù)雜物理特性的機(jī)器人和環(huán)境，以下關(guān)于Gazebo仿真的描述，正確的是？（）A.Gazebo只能模擬簡(jiǎn)單的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，無法處理復(fù)雜的物理交互B.在Gazebo中進(jìn)行仿真時(shí)，不需要考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型C.Gazebo可以與ROS節(jié)點(diǎn)進(jìn)行集成，實(shí)現(xiàn)仿真與實(shí)際控制的交互D.Gazebo的仿真結(jié)果與實(shí)際機(jī)器人的行為完全一致，無需進(jìn)一步驗(yàn)證16、假設(shè)要在ROS中集成一個(gè)新的傳感器，例如一種新型的深度相機(jī)，需要進(jìn)行驅(qū)動(dòng)開發(fā)和數(shù)據(jù)校準(zhǔn)。以下哪種方法和工具通常會(huì)被用于傳感器的集成和校準(zhǔn)？（）A.廠家提供的驅(qū)動(dòng)和校準(zhǔn)工具B.開源的驅(qū)動(dòng)開發(fā)框架和校準(zhǔn)算法C.自主編寫驅(qū)動(dòng)和自定義校準(zhǔn)流程D.以上都有可能17、在基于ROS的機(jī)器人項(xiàng)目中，需要對(duì)大量的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，包括傳感器數(shù)據(jù)、機(jī)器人狀態(tài)信息和實(shí)驗(yàn)結(jié)果等。假設(shè)數(shù)據(jù)量巨大，并且需要支持快速查詢和分析。以下哪種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和管理方案最適合這種需求？（）A.使用關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)，如MySQLB.采用分布式文件系統(tǒng)，如HDFSC.利用NoSQL數(shù)據(jù)庫(kù)，如MongoDBD.將數(shù)據(jù)直接存儲(chǔ)在本地文件中18、在ROS中，配置文件（ConfigurationFile）起著重要的作用。假設(shè)一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目需要設(shè)置各種參數(shù)，如傳感器的采樣頻率、控制器的增益等。以下關(guān)于ROS配置文件的描述，哪一項(xiàng)是錯(cuò)誤的？（）A.配置文件通常使用YAML格式進(jìn)行編寫，易于閱讀和理解B.可以在運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)加載和修改配置文件，無需重新啟動(dòng)系統(tǒng)C.配置文件中的參數(shù)可以被多個(gè)節(jié)點(diǎn)共享和使用D.配置文件只能存儲(chǔ)簡(jiǎn)單的數(shù)值型參數(shù)，不能存儲(chǔ)復(fù)雜的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)19、在使用ROS進(jìn)行機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制時(shí)，需要考慮系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。假設(shè)系統(tǒng)對(duì)控制周期有嚴(yán)格的限制，以下關(guān)于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制的方法，正確的是：（）A.使用ROS的默認(rèn)配置，不進(jìn)行特殊優(yōu)化B.采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）與ROS結(jié)合，滿足實(shí)時(shí)性要求C.降低控制算法的復(fù)雜度，犧牲精度以保證實(shí)時(shí)性D.實(shí)時(shí)控制在ROS中無法實(shí)現(xiàn)，需要更換開發(fā)框架20、假設(shè)要在ROS中實(shí)現(xiàn)一個(gè)能夠在狹窄空間中靈活操作的機(jī)器人，以下哪種機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制策略的組合可能是最合適的？（）A.串聯(lián)機(jī)械臂與位置控制B.并聯(lián)機(jī)械臂與速度控制C.蛇形機(jī)器人與力控制D.剛性結(jié)構(gòu)與開環(huán)控制請(qǐng)?jiān)敿?xì)分析每個(gè)選項(xiàng)在狹窄空間操作中的適應(yīng)性和優(yōu)缺點(diǎn)二、簡(jiǎn)答題（本大題共3個(gè)小題，共15分)1、（本題5分）描述ROS在金屬加工機(jī)器人中的應(yīng)用。2、（本題5分）簡(jiǎn)述ROS中的人機(jī)交互接口設(shè)計(jì)。3、（本題5分）簡(jiǎn)述ROS中的參數(shù)（Parameter）及其用途。三、設(shè)計(jì)題（本大題共5個(gè)小題，共25分)1、（本題5分）創(chuàng)建一個(gè)在ROS中的康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練系統(tǒng)。2、（本題5分）使用ROS為停車場(chǎng)管理機(jī)器人設(shè)計(jì)一個(gè)車位狀態(tài)檢測(cè)和車輛引導(dǎo)系統(tǒng)。3、（本題5分）設(shè)計(jì)一個(gè)基于ROS的鰻魚養(yǎng)殖場(chǎng)鰻魚捕撈機(jī)器人的靈活捕撈與裝桶系統(tǒng)。4、（本題5分）利用ROS開發(fā)一個(gè)建筑施工機(jī)器人的砌墻系統(tǒng)。5、（本題5分）設(shè)計(jì)一個(gè)基于機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的移動(dòng)機(jī)器人