工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度考核試卷

工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度考核試卷考生姓名：答題日期：得分：判卷人：

本次考核旨在檢驗(yàn)考生對(duì)工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度的理解與應(yīng)用能力，考察考生在機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)、任務(wù)分配、資源優(yōu)化、沖突解決等方面的知識(shí)掌握程度。

一、單項(xiàng)選擇題（本題共30小題，每小題0.5分，共15分，在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度的核心目標(biāo)是什么？

A.提高生產(chǎn)效率

B.降低生產(chǎn)成本

C.保障生產(chǎn)安全

D.以上都是

2.以下哪個(gè)不是工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度的基本步驟？

A.任務(wù)建模

B.任務(wù)分解

C.資源分配

D.系統(tǒng)測(cè)試

3.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪項(xiàng)不是影響任務(wù)調(diào)度決策的關(guān)鍵因素？

A.任務(wù)優(yōu)先級(jí)

B.機(jī)器人負(fù)載

C.環(huán)境變化

D.機(jī)器人性能

4.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于解決多機(jī)器人系統(tǒng)的沖突問題？

A.時(shí)間分割法

B.空間分割法

C.任務(wù)重規(guī)劃

D.以上都是

5.以下哪項(xiàng)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的資源？

A.能源

B.機(jī)器人

C.硬件設(shè)備

D.人力資源

6.在機(jī)器人協(xié)同調(diào)度中，哪種方法適用于動(dòng)態(tài)環(huán)境下的任務(wù)調(diào)度？

A.優(yōu)先級(jí)調(diào)度

B.負(fù)載平衡調(diào)度

C.粒子群優(yōu)化調(diào)度

D.以上都是

7.以下哪個(gè)不是工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度策略？

A.分層調(diào)度

B.動(dòng)態(tài)調(diào)度

C.靜態(tài)調(diào)度

D.預(yù)測(cè)調(diào)度

8.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，如何實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配的公平性？

A.隨機(jī)分配

B.優(yōu)先級(jí)分配

C.能力匹配分配

D.以上都是

9.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度約束？

A.時(shí)間約束

B.資源約束

C.能量約束

D.機(jī)器人壽命約束

10.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于優(yōu)化任務(wù)執(zhí)行時(shí)間？

A.粒子群優(yōu)化算法

B.啟發(fā)式算法

C.人工智能算法

D.以上都是

11.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度目標(biāo)？

A.最小化任務(wù)執(zhí)行時(shí)間

B.最小化機(jī)器人負(fù)載

C.最大化生產(chǎn)效率

D.最大化機(jī)器人壽命

12.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于解決多目標(biāo)優(yōu)化問題？

A.目標(biāo)規(guī)劃法

B.多目標(biāo)遺傳算法

C.多目標(biāo)蟻群算法

D.以上都是

13.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度優(yōu)化算法？

A.動(dòng)態(tài)規(guī)劃

B.啟發(fā)式算法

C.人工智能算法

D.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法

14.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度？

A.預(yù)測(cè)調(diào)度

B.動(dòng)態(tài)調(diào)度

C.靜態(tài)調(diào)度

D.分層調(diào)度

15.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度評(píng)價(jià)指標(biāo)？

A.任務(wù)完成時(shí)間

B.機(jī)器人負(fù)載

C.系統(tǒng)資源利用率

D.機(jī)器人故障率

16.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于解決資源沖突問題？

A.時(shí)間分割法

B.空間分割法

C.任務(wù)重規(guī)劃

D.以上都是

17.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度約束？

A.時(shí)間約束

B.資源約束

C.能量約束

D.機(jī)器人技能約束

18.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于優(yōu)化任務(wù)執(zhí)行順序？

A.優(yōu)先級(jí)調(diào)度

B.負(fù)載平衡調(diào)度

C.啟發(fā)式算法

D.以上都是

19.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度目標(biāo)？

A.最小化任務(wù)執(zhí)行時(shí)間

B.最小化機(jī)器人負(fù)載

C.最大化生產(chǎn)效率

D.最小化系統(tǒng)資源利用率

20.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于處理復(fù)雜調(diào)度問題？

A.啟發(fā)式算法

B.人工智能算法

C.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法

D.以上都是

21.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度約束？

A.時(shí)間約束

B.資源約束

C.能量約束

D.機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)能力

22.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于實(shí)時(shí)調(diào)整調(diào)度策略？

A.預(yù)測(cè)調(diào)度

B.動(dòng)態(tài)調(diào)度

C.靜態(tài)調(diào)度

D.啟發(fā)式調(diào)度

23.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度評(píng)價(jià)指標(biāo)？

A.任務(wù)完成時(shí)間

B.機(jī)器人負(fù)載

C.系統(tǒng)資源利用率

D.機(jī)器人協(xié)作效率

24.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于解決任務(wù)分配不均的問題？

A.優(yōu)先級(jí)調(diào)度

B.負(fù)載平衡調(diào)度

C.啟發(fā)式算法

D.以上都是

25.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度目標(biāo)？

A.最小化任務(wù)執(zhí)行時(shí)間

B.最小化機(jī)器人負(fù)載

C.最大化生產(chǎn)效率

D.最小化系統(tǒng)故障率

26.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于處理動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境？

A.預(yù)測(cè)調(diào)度

B.動(dòng)態(tài)調(diào)度

C.靜態(tài)調(diào)度

D.啟發(fā)式調(diào)度

27.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度約束？

A.時(shí)間約束

B.資源約束

C.能量約束

D.機(jī)器人可靠性約束

28.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于優(yōu)化機(jī)器人路徑規(guī)劃？

A.時(shí)間分割法

B.空間分割法

C.啟發(fā)式算法

D.以上都是

29.以下哪個(gè)不是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度目標(biāo)？

A.最小化任務(wù)執(zhí)行時(shí)間

B.最小化機(jī)器人負(fù)載

C.最大化生產(chǎn)效率

D.最小化機(jī)器人能耗

30.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，哪種方法適用于處理多機(jī)器人協(xié)同工作？

A.時(shí)間分割法

B.空間分割法

C.啟發(fā)式算法

D.以上都是

二、多選題（本題共20小題，每小題1分，共20分，在每小題給出的選項(xiàng)中，至少有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃需要考慮哪些因素？

A.機(jī)器人性能

B.任務(wù)復(fù)雜性

C.環(huán)境約束

D.通信能力

E.能源消耗

2.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的任務(wù)分解通常采用哪些方法？

A.自頂向下分解

B.自底向上分解

C.遞歸分解

D.啟發(fā)式分解

E.遺傳算法分解

3.在機(jī)器人協(xié)同調(diào)度中，以下哪些是常見的調(diào)度策略？

A.優(yōu)先級(jí)調(diào)度

B.負(fù)載平衡調(diào)度

C.啟發(fā)式調(diào)度

D.動(dòng)態(tài)調(diào)度

E.靜態(tài)調(diào)度

4.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，資源分配需要考慮哪些方面？

A.機(jī)器人能力

B.任務(wù)需求

C.環(huán)境限制

D.資源利用率

E.通信延遲

5.以下哪些是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中常見的沖突類型？

A.時(shí)間沖突

B.資源沖突

C.空間沖突

D.通信沖突

E.能源沖突

6.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，如何評(píng)估調(diào)度方案的有效性？

A.任務(wù)完成時(shí)間

B.機(jī)器人負(fù)載均衡

C.系統(tǒng)資源利用率

D.機(jī)器人能耗

E.系統(tǒng)穩(wěn)定性

7.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的優(yōu)化目標(biāo)？

A.最小化任務(wù)執(zhí)行時(shí)間

B.最小化機(jī)器人負(fù)載

C.最大化生產(chǎn)效率

D.最小化系統(tǒng)故障率

E.最大化機(jī)器人壽命

8.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，如何處理動(dòng)態(tài)環(huán)境變化？

A.實(shí)時(shí)更新任務(wù)模型

B.動(dòng)態(tài)調(diào)整調(diào)度策略

C.重新規(guī)劃任務(wù)分配

D.增加冗余資源

E.提高通信速率

9.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的調(diào)度約束？

A.時(shí)間約束

B.資源約束

C.能量約束

D.環(huán)境約束

E.機(jī)器人技能約束

10.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的調(diào)度優(yōu)化算法？

A.啟發(fā)式算法

B.人工智能算法

C.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法

D.粒子群優(yōu)化算法

E.遺傳算法

11.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是影響調(diào)度決策的因素？

A.任務(wù)優(yōu)先級(jí)

B.機(jī)器人性能

C.環(huán)境變化

D.資源利用率

E.通信質(zhì)量

12.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的調(diào)度評(píng)價(jià)指標(biāo)？

A.任務(wù)完成時(shí)間

B.機(jī)器人負(fù)載

C.系統(tǒng)資源利用率

D.機(jī)器人能耗

E.系統(tǒng)穩(wěn)定性

13.以下哪些是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的資源分配方法？

A.隨機(jī)分配

B.優(yōu)先級(jí)分配

C.能力匹配分配

D.啟發(fā)式分配

E.遺傳算法分配

14.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的沖突解決方法？

A.時(shí)間分割法

B.空間分割法

C.任務(wù)重規(guī)劃

D.資源重分配

E.啟發(fā)式算法

15.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的調(diào)度優(yōu)化技術(shù)？

A.啟發(fā)式算法

B.人工智能算法

C.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法

D.粒子群優(yōu)化算法

E.模擬退火算法

16.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是影響任務(wù)執(zhí)行效率的因素？

A.任務(wù)復(fù)雜度

B.機(jī)器人性能

C.環(huán)境約束

D.資源分配

E.通信質(zhì)量

17.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的調(diào)度策略設(shè)計(jì)原則？

A.最小化任務(wù)執(zhí)行時(shí)間

B.最大化為均衡機(jī)器人負(fù)載

C.最小化系統(tǒng)資源利用率

D.確保系統(tǒng)穩(wěn)定性

E.考慮環(huán)境變化

18.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的調(diào)度約束優(yōu)化方法？

A.時(shí)間分割法

B.空間分割法

C.資源重分配

D.啟發(fā)式算法

E.遺傳算法

19.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的調(diào)度目標(biāo)優(yōu)化方法？

A.啟發(fā)式算法

B.人工智能算法

C.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法

D.粒子群優(yōu)化算法

E.模擬退火算法

20.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，以下哪些是常見的調(diào)度決策支持系統(tǒng)？

A.專家系統(tǒng)

B.仿真系統(tǒng)

C.優(yōu)化系統(tǒng)

D.機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)

E.人工調(diào)度系統(tǒng)

三、填空題（本題共25小題，每小題1分，共25分，請(qǐng)將正確答案填到題目空白處）

1.工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是任務(wù)分配的基礎(chǔ)，它定義了任務(wù)的性質(zhì)和執(zhí)行需求。

2.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指機(jī)器人之間通過通信交換信息和指令的能力。

3.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是任務(wù)調(diào)度中的一個(gè)重要概念，它表示機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)所需的時(shí)間。

4.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)所需的資源，如能源、空間等。

5.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指任務(wù)執(zhí)行過程中可能出現(xiàn)的沖突，如時(shí)間沖突、資源沖突等。

6.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指任務(wù)分解的過程，將一個(gè)復(fù)雜任務(wù)分解為多個(gè)子任務(wù)。

7.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指將任務(wù)分配給機(jī)器人執(zhí)行的過程。

8.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指優(yōu)化任務(wù)執(zhí)行順序以減少?zèng)_突和提高效率的過程。

9.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指根據(jù)任務(wù)需求和機(jī)器人能力進(jìn)行資源分配的過程。

10.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指解決任務(wù)執(zhí)行過程中出現(xiàn)的沖突，確保任務(wù)能夠順利完成。

11.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)所需的空間范圍。

12.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑。

13.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)所需的能量。

14.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指任務(wù)執(zhí)行的優(yōu)先級(jí)。

15.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指機(jī)器人的性能指標(biāo)，如速度、精度等。

16.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指任務(wù)執(zhí)行過程中可能受到的環(huán)境限制。

17.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指機(jī)器人的工作區(qū)域。

18.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指任務(wù)執(zhí)行的可靠性。

19.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指任務(wù)執(zhí)行的實(shí)時(shí)性。

20.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指任務(wù)執(zhí)行的連續(xù)性。

21.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指任務(wù)執(zhí)行的并行性。

22.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指任務(wù)執(zhí)行的動(dòng)態(tài)調(diào)整能力。

23.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指任務(wù)執(zhí)行的可擴(kuò)展性。

24.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的______是指任務(wù)執(zhí)行的安全性。

25.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，______是指任務(wù)執(zhí)行的經(jīng)濟(jì)性。

四、判斷題（本題共20小題，每題0.5分，共10分，正確的請(qǐng)?jiān)诖痤}括號(hào)中畫√，錯(cuò)誤的畫×）

1.工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃只關(guān)注單個(gè)機(jī)器人的任務(wù)執(zhí)行效率。（）

2.任務(wù)分解是將一個(gè)復(fù)雜任務(wù)分解為多個(gè)可以并行執(zhí)行的子任務(wù)的過程。（）

3.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，時(shí)間分割法主要用于解決時(shí)間沖突。（）

4.資源分配是將任務(wù)分配給機(jī)器人執(zhí)行的過程，不考慮機(jī)器人性能。（）

5.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度策略僅限于優(yōu)先級(jí)調(diào)度和負(fù)載平衡調(diào)度。（）

6.任務(wù)執(zhí)行過程中出現(xiàn)的資源沖突可以通過增加資源來解決。（）

7.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，通信能力是影響調(diào)度決策的主要因素之一。（）

8.啟發(fā)式算法在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中不適用于解決復(fù)雜調(diào)度問題。（）

9.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度目標(biāo)是最大化生產(chǎn)效率，不考慮機(jī)器人壽命。（）

10.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，任務(wù)執(zhí)行的實(shí)時(shí)性通常通過靜態(tài)調(diào)度來保證。（）

11.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，動(dòng)態(tài)環(huán)境變化可以通過預(yù)先設(shè)定的調(diào)度策略來應(yīng)對(duì)。（）

12.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的資源分配應(yīng)該優(yōu)先考慮機(jī)器人性能。（）

13.時(shí)間約束和資源約束是機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中常見的調(diào)度約束。（）

14.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，任務(wù)執(zhí)行的連續(xù)性可以通過任務(wù)重規(guī)劃來保證。（）

15.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，空間分割法主要用于解決空間沖突。（）

16.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度策略設(shè)計(jì)應(yīng)該考慮環(huán)境變化的影響。（）

17.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，調(diào)度決策支持系統(tǒng)可以輔助人類進(jìn)行調(diào)度決策。（）

18.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中的調(diào)度優(yōu)化目標(biāo)應(yīng)該是最小化任務(wù)執(zhí)行時(shí)間。（）

19.機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，調(diào)度評(píng)價(jià)指標(biāo)應(yīng)該全面考慮任務(wù)完成時(shí)間、機(jī)器人負(fù)載等因素。（）

20.在機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃中，調(diào)度優(yōu)化算法應(yīng)該具有可擴(kuò)展性和魯棒性。（）

五、主觀題（本題共4小題，每題5分，共20分）

1.請(qǐng)簡述工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度中的任務(wù)分解方法，并分析其優(yōu)缺點(diǎn)。

2.闡述工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度中，如何處理動(dòng)態(tài)環(huán)境變化對(duì)任務(wù)執(zhí)行的影響。

3.設(shè)計(jì)一種基于優(yōu)先級(jí)的機(jī)器人協(xié)同調(diào)度策略，并解釋該策略如何解決任務(wù)執(zhí)行中的沖突。

4.分析工業(yè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度中，如何通過優(yōu)化資源分配來提高整體生產(chǎn)效率和機(jī)器人利用率。

六、案例題（本題共2小題，每題5分，共10分）

1.案例背景：某汽車制造工廠有一條生產(chǎn)線，需要由3臺(tái)工業(yè)機(jī)器人協(xié)同完成汽車的焊接任務(wù)。每臺(tái)機(jī)器人負(fù)責(zé)焊接一個(gè)特定的部位，但焊接順序和機(jī)器人的工作路徑需要根據(jù)生產(chǎn)線上的實(shí)際需求動(dòng)態(tài)調(diào)整。

案例問題：

（1）設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度的方案，確保焊接任務(wù)的高效完成。

（2）分析在執(zhí)行過程中可能出現(xiàn)的沖突，并提出相應(yīng)的解決策略。

2.案例背景：一個(gè)智能倉庫配備了5臺(tái)自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，用于在倉庫內(nèi)搬運(yùn)貨物。倉庫內(nèi)有多個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域和搬運(yùn)路徑，機(jī)器人需要根據(jù)貨物的位置、重量和搬運(yùn)時(shí)間來規(guī)劃搬運(yùn)路線。

案例問題：

（1）設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃與調(diào)度的方案，以實(shí)現(xiàn)貨物的高效搬運(yùn)。

（2）考慮倉庫內(nèi)可能出現(xiàn)的人員活動(dòng)、貨架調(diào)整等因素，分析如何優(yōu)化調(diào)度策略以適應(yīng)變化。

標(biāo)準(zhǔn)答案

一、單項(xiàng)選擇題

1.D

2.D

3.D

4.D

5.A

6.C

7.C

8.C

9.A

10.D

11.D

12.B

13.D

14.B

15.C

16.A

17.B

18.A

19.E

20.D

21.D

22.B

23.E

24.B

25.C

二、多選題

1.A,B,C,D,E

2.A,B,C,D,E

3.A,B,C,D,E

4.A,B,C,D,E

5.A,B,C,D,E

6.A,B,C,D,E

7.A,B,C,D,E

8.A,B,C,D,E

9.A,B,C,D,E

10.A,B,C,D,E

11.A,B,C,D,E

12.A,B,C,D,E

13.A,B,C,D,E

14.A,B,C,D,E

15.A,B,C,D,E

16.A,B,C,D,E

17.A,B,C,D,E

18.A,B,C,D,E

19.A,B,C,D,E

20.A,B,C,D,E

三、填空題

1.任務(wù)模型

2.通信能力

3.執(zhí)行時(shí)間

4.資源需求

5.任務(wù)沖突

6.任務(wù)分解

7.任務(wù)分配