無人機(jī)作業(yè)指導(dǎo)書V

成翼高九天科技有限公司無人機(jī)操作手冊第一版TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"第一章引1言 1\o"CurrentDocument"一、編制背景 1\o"CurrentDocument"二、適用范圍 1\o"CurrentDocument"三、無人機(jī)巡線試飛基本要求 1\o"CurrentDocument"四、引I用標(biāo)準(zhǔn) 2\o"CurrentDocument"第二章任務(wù)準(zhǔn)備 3\o"CurrentDocument"一、接到任務(wù)后準(zhǔn)備工作 3\o"CurrentDocument"二、設(shè)備領(lǐng)取 3\o"CurrentDocument"三、工作確定 4\o"CurrentDocument"第三章作業(yè)程 4一、作業(yè)保障 4.首要保證 4\o"CurrentDocument".作業(yè)環(huán)境保障 4\o"CurrentDocument".飛安全保障 5\o"CurrentDocument".作業(yè)危險點分析及避免方法 6\o"CurrentDocument"二、正式作業(yè) 7\o"CurrentDocument".起飛前準(zhǔn)備 7\o"CurrentDocument".起飛作業(yè) 8\o"CurrentDocument".同塔型拍攝內(nèi)容及方式： 10\o"CurrentDocument"飛機(jī)屯回收 14三、數(shù)據(jù)處 15.無人才1自身數(shù)據(jù) 15.作業(yè)數(shù)據(jù) 15\o"CurrentDocument"第四章附表 15\o"CurrentDocument"一、作業(yè)設(shè)備清單 16\o"CurrentDocument"二、無人機(jī)標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)卡 16\o"CurrentDocument"三、無人機(jī)作業(yè)情況報告表 16\o"CurrentDocument"四、無人機(jī)作業(yè)資整清單 16成翼高九天科技有限公司無人機(jī)操作手冊第一章引言一、編制背景本手冊為規(guī)范無人機(jī)操作規(guī)程，保證無人機(jī)的正確保管和使用，以及操作人員的人生安全，作業(yè)對象的安全和作業(yè)的順完成。二、適用范圍本指導(dǎo)書適用于成翼帚九天科技有限公司無人機(jī)飛小組人員對線巡視的正常飛巡檢工作。三、無人機(jī)巡線試飛基本要求.新建輸電線巡視重點：栓、線夾、具、接續(xù)管、標(biāo)牌、絕緣子的安裝緊固情況。.巡線環(huán)境⑴、平原地區(qū)(2)、山下巡查山上線(3)、同-走有平桿塔和線(4)、交叉跨越.桿塔類型(1)、單回直線塔(2)、單回耐張塔(3)、同桿多回直線塔(4)、同桿多回耐張塔.總體原則遵循由至難的巡視順序，避免必要的損失.輔助工作巡視軌跡記錄、巡資與電設(shè)備對應(yīng)關(guān)系記紀(jì)錄、 飛過程影像資拍攝四、引用標(biāo)準(zhǔn)《架空輸電線運規(guī)程》DL/T741-2010《架空輸電線直升機(jī)巡視技術(shù)導(dǎo)則》DL/T288-2012《電業(yè)安全工作規(guī)程》(電線部分)DL409—2005《架空運電線運規(guī)程》 DL/T741—2010《架空輸電線管規(guī)范》(試) 國家電網(wǎng)生[2003]481號《國家電網(wǎng)公司電安全工作規(guī)程》(電線部分)國家電網(wǎng)安監(jiān)[2009]664號第二章任務(wù)準(zhǔn)備一、接到任務(wù)后準(zhǔn)備工作某小組接到任務(wù)后，該小組成員應(yīng)當(dāng)做如下準(zhǔn)備工作：.確定作業(yè)前往地點、時間。.根據(jù)前往地點和時間選擇飛器運輸方式，對于時間地點難以把握的，直接請教上級之后決定。.在出發(fā)之前確定人員前往方式，如需要搭乘公共交通工具，需提前購買到達(dá)目的地票并做好相應(yīng)準(zhǔn)備。.如是需申請車輛自駕車前往，需按公司程申請車輛。.提前預(yù)定目的地酒店，保證人員及設(shè)備到達(dá)后能及時安置。.作業(yè)人員需至少在出發(fā)前一天做好自身攜帶物品準(zhǔn)備，包括設(shè)備，*程，交接文件，自身物品，作業(yè)飛機(jī)，作業(yè)輔助工具等。二、設(shè)備領(lǐng)取.到設(shè)備管處填寫出勤具體信息。.填寫《出勤設(shè)備領(lǐng)取登記表》。.檢查領(lǐng)取設(shè)備是否齊全，并對所領(lǐng)設(shè)備進(jìn)檢測，看是否完好可用，如設(shè)備有問題無法正常使用，到設(shè)備管處登記并進(jìn)換。.設(shè)備領(lǐng)取時間至少在出發(fā)前一天。三、工作確定.小組分工明確，確認(rèn)此次出勤負(fù)責(zé)人。.提前解當(dāng)?shù)靥鞖馇闆r，做好應(yīng)急準(zhǔn)備。.根據(jù)客戶方提供資，對作業(yè)對象進(jìn)初步研究解， 制定初步作業(yè)計劃（包括人員選配，飛工具選配，作業(yè)任務(wù)時間安排）。.事前在地面站下載好作業(yè)區(qū)域離線地圖，否則無法在該區(qū)域地圖正確作業(yè)。.仔細(xì)研究當(dāng)?shù)刈鳂I(yè)需求，盡滿足客戶所需檢測要求。第三章作業(yè)程一、作業(yè)保障.首要保證確保仔細(xì)閱讀無人機(jī)說明書，熟悉該款飛機(jī)性能。.作業(yè)環(huán)境保障（1）使用風(fēng)速儀，測得當(dāng)?shù)貙嶋H風(fēng)速，小于安全風(fēng)速（八軸小于10.7m/s，四軸小于7.9m/s），該環(huán)境處于可飛狀態(tài)。（2）使用測頻儀，測定作業(yè)環(huán)境周圍（飛全域）是否有干擾頻存在，（900Mhz、2.4Ghz、5.8Ghz）該3個波段情況下的近似頻，測試是否對控制端和信號端有干擾，無，該環(huán)境處于可飛狀態(tài)。(3)檢查作業(yè)人員保護(hù)裝備是否完備，完備，則需想辦法解決，確保作業(yè)人員安全。(4)進(jìn)作業(yè)清場，相關(guān)作業(yè)人員距離飛器起飛點半徑5米以外，飛作業(yè)相關(guān)人員，需清至飛器起飛點半徑25米以外。(5)使用測距儀，測定作業(yè)目標(biāo)距離，提前保證飛機(jī)安全距離，安全作業(yè)。(6)仔細(xì)觀察起場地情況，保證起飛點半徑5米無障礙物，設(shè)置準(zhǔn)備2個起點，以防緊急情況。(7)仔細(xì)檢查作業(yè)裝備，確保裝備齊全。(8)解作業(yè)對象電壓，對于220KV及以下電壓作業(yè)對象，飛器保持5米以上安全距離；對于550KV及以下作業(yè)對象，保持10米以上安全距離；對與1000KV以上，保持至少20米以上安全距離作業(yè)，防止電弧擊毀飛機(jī)。3.飛安全保障(1)對于遠(yuǎn)距離超視距作業(yè)，嚴(yán)格按照先上升至安全高(保證會碰到沿電線) ，然后直線靠近作業(yè)目標(biāo)的方法。(2)對于電池電壓要做好嚴(yán)格控制，防止因為電足導(dǎo)致的飛機(jī)墜毀：1)對于近距離作業(yè)(<200米)，最低返程電壓為21.9V2)對于中距離作業(yè)(>200米，<1000米)，最低返程電壓為22.5V3)對于遠(yuǎn)距離作業(yè)(>1000米，<2000米)，最低返程電壓為23V

4）對于超遠(yuǎn)距離作業(yè)（＞2000米），請選擇合適機(jī)型進(jìn)作業(yè)4.作業(yè)危險點分析及避免方法4.1危險點公杵序號內(nèi)容1運輸過程中山顛簸使飛器碰撞損壞；2無人機(jī)在飛期間可能出現(xiàn)機(jī)體故障造成飛機(jī)失控；3起過程中作業(yè)人員操作當(dāng)導(dǎo)致飛器側(cè)翻損毀、槳葉破碎擊傷人體；4飛巡視過程中與導(dǎo)線距離太小或發(fā)生碰線事故；5飛巡視過程中突然通信中斷飛機(jī)失控；6天氣突變造成空中氣紊亂使飛機(jī)失控；7無人機(jī)飛過程中突大雨損壞無人機(jī)設(shè)備；8飛控手對飛器狀態(tài)作出錯誤判斷強(qiáng)制飛而導(dǎo)致飛意外。4.2安全措施及解決方法序號內(nèi) 容1飛器裝車后要安裝后固定插銷，確保在運輸過程中有柔性保護(hù)裝置，設(shè)備跑位，固定靠；在徒步運輸過程中保證飛器的運輸舒適性，設(shè)備固定靠，設(shè)備運輸裝置有防摔、防潮、防水，耐高溫等特性；2飛前作業(yè)人員應(yīng)認(rèn)真對飛器機(jī)體進(jìn)檢查，確認(rèn)各部件無損壞、松動，電氣連接好；3作業(yè)人員應(yīng)嚴(yán)格按照無人機(jī)操作規(guī)程進(jìn)操作，兩名操作手應(yīng)互為監(jiān)督，飛機(jī)起時，25米范圍內(nèi)嚴(yán)禁站作業(yè)無關(guān)人員；4飛過程中按照規(guī)劃好的航線飛，固定翼飛機(jī)航線規(guī)劃應(yīng)與導(dǎo)線保持 50米以上的安全距離，多旋翼飛機(jī)與作業(yè)目標(biāo)保持10米以上的安全距離安全距離的確定根據(jù)飛機(jī)回傳圖像參考目標(biāo)已知長單位進(jìn)計算其距離；

5飛前檢查應(yīng)對各種失控保護(hù)進(jìn)檢驗，確保因通信中斷等各種原因引起的飛機(jī)失控時保護(hù)有效，在飛機(jī)飛控后自動重新連接應(yīng)操作飛機(jī)返航而繼續(xù)作業(yè)；6觀察員時刻注意觀察風(fēng)速計變化，對風(fēng)向風(fēng)速作出分析并預(yù)警；7觀察員時刻注意觀察思計變化，對雨雪情況作出預(yù)警；8作業(yè)前機(jī)組人員情緒檢查，確保無負(fù)面情緒。二、正式作業(yè)為確保無人機(jī)能安全穩(wěn)定作業(yè)，請務(wù)必嚴(yán)格按照以下要求操作。1,起飛前準(zhǔn)備請嚴(yán)格按照準(zhǔn)備程序執(zhí)。起飛準(zhǔn)備程序序號執(zhí)事項1裝備分配，飛控手領(lǐng)取遙控器、無人機(jī)、地面站以及輔助作業(yè)工具；云臺手領(lǐng)取相機(jī)、圖傳套裝、數(shù)傳套裝以及輔助作業(yè)工具。2拿出作業(yè)程卡，按作業(yè)程卡步驟檢查填寫。3將作業(yè)飛機(jī)放在指定起飛位置，地面站、數(shù)傳、圖傳模塊放在指定位置。4將數(shù)傳、圖傳天線架起（確保天線正確固架設(shè)），將數(shù)傳、圖傳與地面站連接。5打開地面站電源，開啟地面站電腦。6檢查數(shù)傳、圖傳開關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)，連接數(shù)傳、圖傳電源，開啟數(shù)傳、圖傳模塊。7正確組裝旋槳，注意旋槳上槳順序，忌半槳式旋槳混合，必須一套一對。8飛控手將遙控器打開，準(zhǔn)備對無人機(jī)進(jìn)上電。9確認(rèn)遙控器各桿位回中，油門歸，各微調(diào)位置歸（中） ，各輔助通道處在正確位置后，對無人機(jī)進(jìn)上電。10云臺手進(jìn)云臺組裝檢查，將相機(jī)正確安裝到云臺上（開機(jī)后重心平穩(wěn)），然后將云臺連接線與相機(jī)進(jìn)正確連接。

11確認(rèn)無人機(jī)各連線正確后，飛控手和云臺手回到地面站位置，將地面站與無人機(jī)通訊連接，觀察地面站數(shù)據(jù)，根據(jù)地面站顯示數(shù)據(jù)對無人機(jī)進(jìn)調(diào)整。12需要進(jìn)自動巡航，請將預(yù)計航線設(shè)定好，并加載到無人機(jī)主控。 （此項操作需要在事前下載離線地圖，否則無法加載地圖進(jìn)操作）.起飛作業(yè)為確保無人機(jī)能安全穩(wěn)定作業(yè)，請務(wù)必嚴(yán)格按照以下要求操作。起飛作業(yè)程序序號執(zhí)事項1云臺手測試云臺是否能正常運轉(zhuǎn)，撥動云臺快門鍵檢查是否能正常拍照，撥動云臺視頻錄制鍵檢查是否能正常錄像。無法正常工作，則對云臺及相機(jī)進(jìn)檢查。2飛控手將飛控?fù)Q至手動增穩(wěn)模式。3準(zhǔn)備起飛，油門開到低位怠速，輕微撥動搖桿，檢查飛機(jī)是否姿態(tài)響應(yīng)正確，確保響應(yīng)無誤能保證正常飛。4使飛機(jī)平穩(wěn)飛離地面約5米高懸停，檢查無人機(jī)飛姿態(tài)是否正確，檢查無人機(jī)穩(wěn)定性，確保無電磁干擾影響正常作業(yè)。（時間小于1分鐘）5等待測試時間完成后，按預(yù)先設(shè)定作業(yè)計劃航線靠近作業(yè)對象，四軸靠近速（水平速<5m/s，垂直速<3m/s），八軸靠近速（水平速<8m/s，垂直速<3m/s）。6云臺手注意觀察地面站數(shù)據(jù)，1隨時告知飛控手飛機(jī)飛狀態(tài)和飛參數(shù)，對于危險信號，應(yīng)該提前告訴飛控手。（注意：無人機(jī)禁止在作業(yè)對象上方懸停超過1分鐘）7飛控手根據(jù)實際情況換模式作業(yè)在GPS衛(wèi)星信號好，姿態(tài)穩(wěn)定的情況下，換使用GPS模式進(jìn)作業(yè)；在GPS信號差，但氣壓計正常，姿態(tài)穩(wěn)定的情況下，換姿態(tài)（定高）模式下進(jìn)作業(yè)飛；在GPS信號差，姿態(tài)穩(wěn)定情況下，換手動模式進(jìn)作業(yè)。8到達(dá)指定位置，飛控手穩(wěn)定飛機(jī)，聽取云臺手指揮操作飛機(jī)，配合云臺手完成拍攝工作。

9云臺手在指定作業(yè)位置，操縱云臺俯仰和橫滾，對作業(yè)目標(biāo)進(jìn)準(zhǔn)確拍攝，同一個目標(biāo)拍攝三張照片，每完成一個桿塔作業(yè)后，在作業(yè)程卡上登記記錄。8機(jī)組人員應(yīng)當(dāng)隨時注意天氣情況，注意觀察風(fēng)速變化，遇到風(fēng)速變化明顯，使用風(fēng)速儀測風(fēng)速，保證飛機(jī)在安全風(fēng)速環(huán)境下作業(yè)。9遇到緊急情況，第一時間換至手動模式，穩(wěn)定飛機(jī)，并將飛機(jī)飛回。作業(yè)規(guī)范要求序號作業(yè)方法1到達(dá)目的地后將飛機(jī)上升到指定位置，記錄飛機(jī)拍攝的桿塔部位，如向大號側(cè)方向的左邊或者右邊；2調(diào)整機(jī)頭方向，保證機(jī)體與導(dǎo)線的安全距離（5米），待飛機(jī)穩(wěn)定后，由上到下首先進(jìn)塔頭裝置、導(dǎo)線和地線的拍攝，拍攝照片少于3,拍攝方式見下圖；3待第二步完成后，對絕緣子進(jìn)專項拍攝，以絕緣和塔體平面為中軸，同平面及兩側(cè) 45范圍進(jìn)拍圖，拍攝照片少于 3張，拍攝方式見下圖；4桿塔一側(cè)完成拍攝后，從導(dǎo)線上方進(jìn)換側(cè)，重復(fù)進(jìn)前兩步拍攝過程；.同塔型拍攝內(nèi)容及方式：a.直線塔型飛機(jī)需要懸停在線兩側(cè)5米范圍外進(jìn)拍攝記錄，包括導(dǎo)、地線、具、絕緣子、附屬裝置（避器、避針）等；拍攝內(nèi)容及方式于表格，示意圖見下。編號拍攝內(nèi)容數(shù)/張拍攝方式1掛牌1正對掛牌拍攝，字跡內(nèi)容清晰即可2塔基4每塔腳1張先近側(cè)后遠(yuǎn)側(cè)至少接地線需在視野范圍內(nèi)，清晰可見，側(cè)面或正面拍攝3塔頭2左右每側(cè)1張，機(jī)身沿線平方向， 攝像頭可適當(dāng)調(diào)整角，視野覆蓋塔頭范圍，側(cè)面拍攝4塔身2左右每側(cè)1張，機(jī)身沿線平方向， 攝像頭可適當(dāng)調(diào)整角，視野盡覆蓋塔身塔材范圍，側(cè)面拍攝5絕緣子及具三3/相1,每相絕緣整體至少 1張（如時間充?？啥嘟嵌樱?，V型則整體上至少2張；2.每相絕緣子上下掛點及具各1張，共計2張，視野覆蓋掛點、具和均壓環(huán)；側(cè)面拍攝；6地線及掛點2每根導(dǎo)線1張，視野覆蓋地線前后兩側(cè)掛點，側(cè)面拍攝7通道環(huán)境2大小號側(cè)各1張（先近側(cè)后遠(yuǎn)側(cè)），飛機(jī)在地線上方俯視拍攝對于單回直線塔，需拍攝1+4+2+2+3x3+2+2=21張，總體上待一側(cè)拍攝完畢，從塔上方越至另一側(cè)拍攝。在圖片清晰較高而可覆蓋2至3項內(nèi)容時，可適當(dāng)減少拍攝圖片數(shù)。對于多回直線塔，主要差別在第5項。首先是數(shù)上從3相增至6相或者12相，其次排方式由水平或三角形排變成每側(cè)垂直3

相或6相排，拍攝時在一側(cè)由下至上、另一側(cè)由上至下。其余保持變。注意：禁止逆光拍攝，容損壞相機(jī)鏡頭而且能正確成豕，遵循拍攝由上向下拍攝原則。圖1直線塔重點拍攝內(nèi)容及方式b.耐張塔型總體上與直線塔相似，但新增內(nèi)容。拍攝內(nèi)容及方式于表格，示意圖見下。編號拍攝內(nèi)容數(shù)/張拍攝方式1掛牌1正對掛牌拍攝，字跡內(nèi)容清晰即可2塔基4方塔腳1張，先近側(cè)后遠(yuǎn)側(cè)，至少接地線需在視野范圍內(nèi)，清晰可見，側(cè)面或正面拍攝

3塔頭2左右每側(cè)1張，機(jī)身沿線平方向， 攝像頭可適當(dāng)調(diào)整角，視野覆蓋塔頭范圍，側(cè)面拍攝4塔身2左右每側(cè)1張，機(jī)身沿線平方向， 攝像頭可適當(dāng)調(diào)整角，視野盡覆蓋塔身塔材范圍，側(cè)面拍攝5耐張及具6/相1,方相耐張絕緣子整體，前后側(cè)各1張，共計2張；2,方相耐張絕緣子前后掛點及具各 1張，共計4張視野覆蓋掛點、具和均壓環(huán)；側(cè)面拍攝6跳線3/和每相跳線1張，視野覆蓋跳線范圍，側(cè)面拍攝；每相跳線前后掛點各1張，共計2張，側(cè)面拍攝；7跳線及具3/和.每相跳線整體1張；.每和跳線上下掛點及具各 1張，共計2張，視野覆蓋掛點、具和均壓環(huán)；側(cè)面拍攝；8防振錘2/相方相導(dǎo)線先后各1張，側(cè)面拍攝9地線及掛點2每根導(dǎo)線1張，視野覆蓋地線前后兩側(cè)掛點，側(cè)面拍攝10通道環(huán)境2大小號側(cè)各1張(先近側(cè)后遠(yuǎn)側(cè))，飛機(jī)在地線上方俯視拍攝對于單回耐張塔，需拍攝1+4+2+2+(6+3+2+3)x3+2+2=49張，總體上侍一側(cè)拍攝完畢，從塔上方越至另一側(cè)拍攝。在圖片清晰較高而可覆蓋2至3項內(nèi)容時，可適當(dāng)減少拍攝圖片數(shù)。對于多回直線塔，主要差別在第5、6、7項。首先是數(shù)上從3相增至6相或者12相，其次排方式由水平或三角形排變成每側(cè)垂直3相或6相排，拍攝時在一側(cè)由下至上、另一側(cè)由上至下。其余保持變。圖2耐張塔重點拍攝內(nèi)容及方式3.飛機(jī)回收作業(yè)完成后飛機(jī)已回收程序號執(zhí)事項1將飛機(jī)飛離作業(yè)目標(biāo)，無人機(jī)應(yīng)處在線上方，保持20米以上安全距離后找返航。2在GPS衛(wèi)星數(shù)足夠情況下，可以將飛機(jī)入自動返近航模式，在自動返近航模式下，密注意地面站參數(shù)變化、空域環(huán)境和姿態(tài)變化，飛機(jī)異常，則即將飛機(jī)入手動模式。3在GPS衛(wèi)星數(shù)足，姿態(tài)穩(wěn)定的情況下，允許飛機(jī)進(jìn)入姿態(tài)(定高)模式進(jìn)手動返航，飛機(jī)異常，則即將飛機(jī)入手動模式。4在GPS衛(wèi)星數(shù)足，姿態(tài)穩(wěn)的情況下，將飛機(jī)入手動狀態(tài)進(jìn)返航。5返航線按最短線原則，遇到障礙物，提前改變航線避開障礙物。6點為起飛點，起飛點無法，按事先預(yù)定 B點進(jìn)。7后，檢查設(shè)備完整性，檢查電池電，電低于 21.9V進(jìn)換。8根據(jù)實際情況判斷是否需要連續(xù)作業(yè)，需要連續(xù)作業(yè)， 將無人機(jī)檢查完畢后運送至下一桿塔重復(fù)整套操作。9作業(yè)完畢(1)飛控手關(guān)閉電機(jī)開關(guān)；(2)飛控手拔下動電源；(3)云臺手拆裝相機(jī)云臺；(4)關(guān)閉遙控器電源；(5)關(guān)閉地面站，拔下地面站電源；(6)關(guān)閉數(shù)傳圖傳電源開關(guān)，拔下數(shù)傳圖傳電源，找下數(shù)傳圖傳連接線，打下天線；(7)將東西收裝箱進(jìn)清點并填表。10完善作業(yè)卡，完善無人機(jī)情況表，收作業(yè)現(xiàn)場，核對作業(yè)物品清單，檢查是否遺物品。三、數(shù)據(jù)處無人機(jī)自身數(shù)據(jù)(1)從地面站調(diào)出飛日志，并備份保存到相應(yīng)位置。(2)應(yīng)及時做好空域?qū)徟募?、工作?單)、航線信息庫等資的歸檔。作業(yè)數(shù)據(jù)(1)調(diào)出拍攝視頻