機(jī)器人電氣控制單元的制作 課件 學(xué)習(xí)任務(wù)4、5 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試、機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝

機(jī)器人電氣控制單元的制作學(xué)習(xí)任務(wù)4機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能在作業(yè)過程中嚴(yán)格遵守安全文明生產(chǎn)規(guī)范、儀器使用規(guī)范、環(huán)保管理制度以及85管理規(guī)定。2.能掌握PLC的基礎(chǔ)知識(shí)和工作原理。3.能掌握三菱FX3UPLC的簡(jiǎn)單編程4.能編寫程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制。5.能對(duì)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，選擇合適的驅(qū)動(dòng)器細(xì)分。建議學(xué)時(shí)30學(xué)時(shí)。工作任務(wù)描述工作流程與活動(dòng)1.接受機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)（1學(xué)時(shí)）。2.機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（10學(xué)時(shí)）。3.制訂機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的工作計(jì)劃（2學(xué)時(shí)）。4.對(duì)機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的工作計(jì)劃進(jìn)行決策（4學(xué)時(shí)）。5.實(shí)施機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試（10學(xué)時(shí)）。6.對(duì)調(diào)試好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)（3學(xué)時(shí)）。學(xué)習(xí)活動(dòng)1接受機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能完成生產(chǎn)任務(wù)單的填寫。2.能認(rèn)識(shí)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分的意義。3.能認(rèn)識(shí)機(jī)器人控制的原理。4.能明確本任務(wù)的工作內(nèi)容。5.能找出學(xué)習(xí)任務(wù)的知識(shí)點(diǎn)。建議學(xué)時(shí)：1學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.畫出任務(wù)書上的關(guān)鍵詞。2.6軸機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝后，通過什么方式判斷安裝是否正確？3.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分、電流設(shè)置對(duì)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)有什么影響？學(xué)習(xí)活動(dòng)1接受機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)4.如何使機(jī)器人完成指定的動(dòng)作？5.根據(jù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí)，結(jié)合任務(wù)描述，要完成機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試，需要做哪些工作？6.要完成這些調(diào)試工作，需要具備哪些知識(shí)？請(qǐng)制作一份工作能力要求思維導(dǎo)圖。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集學(xué)習(xí)目標(biāo)1.通過查閱資料學(xué)習(xí)PLC的含義以及發(fā)展過程。2.能說出PLC系統(tǒng)的組成。3.能說出PLC的分類。4.籠理解PLC的運(yùn)行方式。5.能找出學(xué)習(xí)任務(wù)的知識(shí)點(diǎn)。6.通過三菱PLC編程手冊(cè)學(xué)習(xí)三菱PLC的基本指令。7.學(xué)會(huì)GXDeveloper軟件的使用。8.能夠編寫簡(jiǎn)單的PLC程序。建議學(xué)時(shí)：10學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集1.PLC的概念。（1）寫出PLC的中英文全稱。（2）了解PLC的發(fā)展過程，寫出相比傳統(tǒng)的繼電控制電路，PLC有哪些優(yōu)點(diǎn)。（3）查閱資料，了解國際電工委員會(huì)（IEC）在1987年2月對(duì)PLC的定義。（4）查閱資料，畫出PLC控制系統(tǒng)的示意圖。（5）PLC的分類。1）按I/O分配分：小型機(jī)I/O接口數(shù)<_____。中型機(jī)I/O接口數(shù)在______~______之間。大型機(jī)I/O接口數(shù)＞_____。2）按結(jié)構(gòu)形式分：____。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（6）PLC的運(yùn)行方式示意圖如4-1所示。1）PLC的工作方式：按集中_____、集中_____、_____的方式進(jìn)行工作。2）運(yùn)行實(shí)例。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（7）根據(jù)圖4-2，口述PLC掃描過程的中心內(nèi)容。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集2.查閱網(wǎng)絡(luò)資料并參照實(shí)物，認(rèn)知三菱FX3UPLC的端口，并畫出系統(tǒng)外部接線圖、I/O分配表。3.三菱PLC的簡(jiǎn)單編程。（I）查閱三菱PLC編程手冊(cè)，制作一個(gè)常用指令使用表（樣表見表4-1）。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集（2）用梯形圖編寫一個(gè)程序，用來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的起?？刂?，并畫出PLC接線圖和I/O分配表。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的信息收集4.GXDeveloper軟件的使用。（1）根據(jù)教師演示，畫出GXDeveloper軟件使用方法的流程圖。（2）編寫一個(gè)程序?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)機(jī)的自鎖、互鎖控制，并在GXDeveloper軟件上進(jìn)行仿真，把仿真無誤后的程序抄寫在下方。學(xué)習(xí)活動(dòng)3制訂機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的工作計(jì)劃學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)任務(wù)要求制訂工作計(jì)劃。2.能正確領(lǐng)取工具和材料。3.能合理地進(jìn)行人員分工。4.能跟組內(nèi)成員進(jìn)行有效溝通，匯集全組人的意見。建議學(xué)時(shí)：2學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程學(xué)習(xí)活動(dòng)4對(duì)機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試的工作計(jì)劃進(jìn)行決策學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能清晰地向全班同學(xué)展示和表達(dá)本組的工作計(jì)劃。2.能認(rèn)真聆聽其他組的工作計(jì)劃，客觀地我出優(yōu)缺點(diǎn)。3.能根據(jù)討論的意見合理優(yōu)化工作計(jì)劃。建議學(xué)時(shí)：4學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.各組同學(xué)上臺(tái)展示本組的工作計(jì)劃，教師和其他組的同學(xué)給出評(píng)價(jià)和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計(jì)劃，并制作評(píng)優(yōu)表，寫明中選理由。學(xué)習(xí)活動(dòng)5實(shí)施機(jī)器人步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)工作計(jì)劃實(shí)施步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試。2.能在實(shí)施工作計(jì)劃的過程中遵循8S管理規(guī)定。3.能對(duì)工作步驟進(jìn)行總結(jié)。4.能對(duì)工作過程進(jìn)行自我反思。5.能找出改進(jìn)的方法。建議學(xué)時(shí)：10學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.實(shí)施步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試。2.記錄實(shí)施過程的要點(diǎn)。學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)調(diào)試好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能客觀地對(duì)完成調(diào)試的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行自我評(píng)估。2.能認(rèn)真填寫好評(píng)估表。3.能虛心接受他人評(píng)價(jià)。建議學(xué)時(shí)：3學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程一、填寫驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試評(píng)價(jià)表學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)調(diào)試好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)調(diào)試好的桌面機(jī)器人進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)二、回答以下問題1.簡(jiǎn)要描述你執(zhí)行這個(gè)項(xiàng)目的行動(dòng)步驟。2.在進(jìn)行這個(gè)項(xiàng)目的過程中你有何收獲？3.如果下次獲得一個(gè)類似的任務(wù)，你能在什么地方進(jìn)行改進(jìn)？4.如果有必要，你的同事需要了解哪些信息以便能順利接任你的工作？學(xué)習(xí)任務(wù)5機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能在作業(yè)過程中嚴(yán)格遵守安全文明生產(chǎn)規(guī)范、儀器使用規(guī)范、環(huán)保管理制度以及8S管理規(guī)定。2.能掌握氣動(dòng)系統(tǒng)和液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的原理、特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合。3.能掌握氣動(dòng)元件的圖形符號(hào)、原理及應(yīng)用。4.能識(shí)讀氣動(dòng)回路圖，掌握典型的氣動(dòng)系統(tǒng)回路的組成。5.能設(shè)計(jì)具有簡(jiǎn)單邏輯的氣動(dòng)回路圖。6.能夠正確安裝氣動(dòng)回路。建議學(xué)時(shí)30學(xué)時(shí)。工作任務(wù)描述工作流程與活動(dòng)1.接受機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求（1學(xué)時(shí)）。2.機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集（12學(xué)時(shí)）。3.制訂機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃（1學(xué)時(shí)）。4.對(duì)機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃進(jìn)行決策（2學(xué)時(shí)）。5.實(shí)施機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝（11學(xué)時(shí)）。6.對(duì)安裝好的機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)（3學(xué)時(shí)）。學(xué)習(xí)活動(dòng)1接受機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝任務(wù)并明確任務(wù)要求學(xué)習(xí)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)填寫生產(chǎn)任務(wù)單。2.能說出機(jī)器人“夾具”的含義。3.能通過觀察了解機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成。4.能明確本任務(wù)的工作內(nèi)容。5.能找出學(xué)習(xí)任務(wù)的知識(shí)點(diǎn)。建議學(xué)時(shí)：1學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.畫出任務(wù)書上的關(guān)鍵詞。2.機(jī)器人的“夾具”指的是什么？學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能說出機(jī)械設(shè)備的四大傳動(dòng)方式及其優(yōu)缺點(diǎn)。2.通過查閱液壓傳動(dòng)的相關(guān)知識(shí)闡釋千斤頂?shù)墓ぷ髟怼?.通過查閱資料完成氣動(dòng)基礎(chǔ)知識(shí)工作頁。4.能說出氣動(dòng)技術(shù)的工作原理。5.能說出典型氣動(dòng)系統(tǒng)的組成以及各個(gè)元件的作用。6.能說出各個(gè)氣動(dòng)元件的名稱并畫出氣動(dòng)符號(hào)。7.能寫出方向控制元件的分類。8.通過查閱資料學(xué)習(xí)各類氣動(dòng)回路的組成及作用。9.能完成邏輯真值表并分析氣動(dòng)回路中的邏輯。建議學(xué)時(shí)：12學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)過程一、機(jī)械設(shè)備的四大傳動(dòng)方式學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集二、液壓傳動(dòng)基礎(chǔ)知識(shí)1.請(qǐng)分析千斤頂?shù)墓ぷ鬟^程。（1）關(guān)閉放油閥8?上提_____（小活塞下端油腔容積增大，形成局部真空）?在大氣壓作用下，吸油單向閥____開啟，通過吸油管____從中吸油。（2）放油8保持____狀態(tài)?下壓杠桿手柄1（小活塞下端油腔容積減小，壓力升高）?吸油單向閥4____，排油單向閥3開啟?泵下腔的油液經(jīng)油管9、10輸入大活塞油腔11的下腔，迫使大活塞向_____移動(dòng)，頂起重物。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集2.請(qǐng)根據(jù)圖5-2闡述千斤頂?shù)幕赜瓦^程。3.請(qǐng)思考為什么千斤頂可以用較小的力頂起重物。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集三、氣動(dòng)基礎(chǔ)知識(shí)1.大氣對(duì)大氣中的物體產(chǎn)生的_____叫作_____，簡(jiǎn)稱大氣壓或氣壓。2.

1個(gè)標(biāo)準(zhǔn)大氣壓=______Pa(N/m)3.真空是指________。4.在一個(gè)大氣壓下，當(dāng)溫度逐漸降低時(shí)，空氣中水蒸氣的飽和度也隨之______，當(dāng)其含量超過其飽和度后，水蒸氣就會(huì)形成水滴從空氣中析出，而析出時(shí)的_______就是露點(diǎn)。5.氣動(dòng)系統(tǒng)中常用單位的換算：學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集6.氣動(dòng)技術(shù)是以_______作為動(dòng)力源，驅(qū)動(dòng)________完成一定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的應(yīng)用技術(shù)。7.請(qǐng)通過網(wǎng)絡(luò)查詢氣壓傳動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)合，以小組為單位進(jìn)行匯報(bào)。8.典型的氣動(dòng)系統(tǒng)如圖5-3所示。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集9.氣動(dòng)系統(tǒng)的元件及裝置可分為以下幾種類型：信號(hào)處理元件、執(zhí)行元件、控制元件、信號(hào)輸入元件（傳感器）、氣源系統(tǒng)。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集10.請(qǐng)將氣源處理元件需要處理的內(nèi)容填入表5-2中。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集11.請(qǐng)寫出表5-3中各元件的名稱及作用。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集12.請(qǐng)?jiān)谙旅婵蛑袑懗鲞@三種運(yùn)動(dòng)方式的代表氣動(dòng)執(zhí)行元件。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集13.請(qǐng)?jiān)谙旅鏅M線處寫出方向控制元件的分類。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集14.請(qǐng)寫出下面幾種換向閥的名稱。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集四、氣動(dòng)回路1.請(qǐng)寫出表5-4中各氣動(dòng)回路的作用學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集2.氣動(dòng)邏輯回路（1）與回路的邏輯真值表和對(duì)應(yīng)的氣動(dòng)回路如圖5-5所示。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集（2）或回路的邏輯真值表和對(duì)應(yīng)的氣動(dòng)回路如圖5-6所示。學(xué)習(xí)活動(dòng)2機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的信息收集（3）非回路的邏輯真值表和對(duì)應(yīng)的氣動(dòng)回路如圖5-7所示。學(xué)習(xí)活動(dòng)3制訂機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)任務(wù)要求制訂工作計(jì)劃。2.能正確領(lǐng)取工具和材料。3.能合理地進(jìn)行人員分工。4.能跟組內(nèi)成員進(jìn)行有效溝通，匯集全組人的意見。建議學(xué)時(shí)：1學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.畫出機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的氣動(dòng)回路圖。2.填寫工作計(jì)劃表（見表5-5）。學(xué)習(xí)活動(dòng)4對(duì)機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)安裝的工作計(jì)劃進(jìn)行決策學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能清晰地向全班同學(xué)展示和表達(dá)本組的工作計(jì)劃。2.能認(rèn)真聆聽其他組的工作計(jì)劃，客觀地找出優(yōu)缺點(diǎn)。3.能根據(jù)討論的意見合理優(yōu)化工作計(jì)劃。建議學(xué)時(shí)：2學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.各組同學(xué)上臺(tái)展示本組的工作計(jì)劃，教師和其他組的同學(xué)給出評(píng)價(jià)和建議。2.投票選出最優(yōu)的工作計(jì)劃，并制作評(píng)優(yōu)表，寫明中選理由。學(xué)習(xí)活動(dòng)5實(shí)施機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能根據(jù)工作計(jì)劃實(shí)施機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝。2.能在實(shí)施工作計(jì)劃的過程中遵循8S管理規(guī)定。3.能夠?qū)ぷ鞑襟E進(jìn)行總結(jié)。4.能對(duì)工作過程進(jìn)行自我反思。5.能找出改進(jìn)的方法。建議學(xué)時(shí)：11學(xué)時(shí)。學(xué)習(xí)過程1.實(shí)施機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)的安裝。2.記錄實(shí)施過程的要點(diǎn)。學(xué)習(xí)活動(dòng)6對(duì)安裝好的機(jī)器人夾具控制系統(tǒng)進(jìn)行檢查與評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能客觀地對(duì)完成安裝的機(jī)器人夾