電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)(第2版)課件：S7-200 SMART PLC在運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用

18.1

高速I/O指令8.2S7-200SMART在開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用8.3S7-200SMART在變頻調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用S7-200SMARTPLC在運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用28.1高速I/O指令為了采集高速數(shù)字量計(jì)數(shù)值，S7-200SMARTCPU集成了高速計(jì)數(shù)器功能。標(biāo)準(zhǔn)型CPU支持高速脈沖輸出，可生成一個(gè)高速脈沖串輸出(PTO)或脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)。8.1.1高速計(jì)數(shù)器指令8.1.2高速脈沖輸出指令3比較：普通計(jì)數(shù)器和高速計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方式8.1.1高速計(jì)數(shù)器指令用途：對(duì)高頻脈沖信號(hào)進(jìn)行測(cè)量和記錄，并提供中斷功能。如：測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速、設(shè)備運(yùn)行距離等高速計(jì)數(shù)器脫離主機(jī)的掃描周期而獨(dú)立計(jì)數(shù)，脈沖輸入頻率比PLC掃描頻率高。鼓式計(jì)數(shù)器：以恒速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸配有增量軸式編碼器。軸式編碼器提供每次旋轉(zhuǎn)的指定計(jì)數(shù)以及一個(gè)復(fù)原脈沖。軸式編碼器的時(shí)鐘和復(fù)原脈沖為高速計(jì)數(shù)器提供輸入。4使用HDEF和HSC指令創(chuàng)建計(jì)數(shù)例程，也可以使用向?qū)Ь幊獭?.1.1高速計(jì)數(shù)器指令LAD/FBD說明高速計(jì)數(shù)器定義指令(HDEF)選擇特定高速計(jì)數(shù)器(HSC0~3)的工作模式。模式選擇定義高速計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘、方向和復(fù)位功能。每個(gè)高速計(jì)數(shù)器指令必須單獨(dú)使用一條高速計(jì)數(shù)器定義指令。高速計(jì)數(shù)器(HSC)指令根據(jù)HSC特殊存儲(chǔ)器位的狀態(tài)組態(tài)和控制高速計(jì)數(shù)器，參數(shù)N指定高速計(jì)數(shù)器編號(hào)。高速計(jì)數(shù)器最多可組態(tài)為八種不同的工作模式，每個(gè)計(jì)數(shù)器都有專用于時(shí)鐘、方向控制、復(fù)位的輸入。在AB正交相，可以選擇一倍(1x)或四倍(4x)的最高計(jì)數(shù)速率。所有計(jì)數(shù)器均以最高速率運(yùn)行，互不干擾。8.1.1高速計(jì)數(shù)器指令51.使用高速計(jì)數(shù)器之前，必須執(zhí)行HDEF指令選擇計(jì)數(shù)器模式。2.使用首次掃描存儲(chǔ)器位SM0.1執(zhí)行HDEF指令和調(diào)用包含HDEF指令的子例程。3.所有計(jì)數(shù)器類型（帶復(fù)位輸入或不帶復(fù)位輸入）均可使用。4.激活復(fù)位輸入時(shí)，當(dāng)前值被清除；復(fù)位輸入禁用之前將一直保持清除狀態(tài)。注意：S7-200SMARTCPU提供了4路高速計(jì)數(shù)器HSC0-HSC3HSC0和HSC2：支持模式0、1、3、4、6、7、9和10HSC1和HSC3：支持模式01.高速計(jì)數(shù)器的工作模式6單相計(jì)數(shù)器，內(nèi)部方向控制（模式0、模式1）1.高速計(jì)數(shù)器的工作模式7單相計(jì)數(shù)器，外部方向控制（模式3，模式4）1.高速計(jì)數(shù)器的工作模式8雙相增/減計(jì)數(shù)器，雙脈沖輸入（模式6、模式7）1.高速計(jì)數(shù)器的工作模式9A/B相正交計(jì)數(shù)器1倍（模式9、模式10）1.高速計(jì)數(shù)器的工作模式10A/B相正交計(jì)數(shù)器4倍（模式9、模式10）1.高速計(jì)數(shù)器的工作模式11高速計(jì)數(shù)器的硬件輸入接口與普通數(shù)字量輸入接口相同。用于高速計(jì)數(shù)器的輸入點(diǎn)不能再用于其他功能，但某個(gè)模式下沒有用到的輸入點(diǎn)還可以用作普通開關(guān)量輸入點(diǎn)。表8-3高速計(jì)數(shù)器的硬件輸入定義和工作模式

時(shí)鐘ADir/時(shí)鐘B復(fù)位單相最大時(shí)鐘/輸入速率雙相/AB正交相最大時(shí)鐘/輸入速率HSC0I0.0I0.1I0.4200kHz（S型號(hào)CPU）100kHz（C型號(hào)CPU）S型號(hào)

CPU：100kHz=最大1倍計(jì)數(shù)速率400kHz=最大4倍計(jì)數(shù)速率HSC1I0.1——

——200kHz（S型號(hào)CPU）100kHz（C型號(hào)CPU）

HSC2I0.2I0.3I0.5200kHz（S型號(hào)CPU）100kHz（C型號(hào)CPU）S型號(hào)

CPU：100kHz=最大1倍計(jì)數(shù)速率400kHz=最大4倍計(jì)數(shù)速率HSC3I0.3——

——200kHz（S型號(hào)CPU）100kHz（C型號(hào)CPU）

注意：HSC輸入連接（時(shí)鐘、方向和復(fù)位）必須使用CPU的集成輸入通道，信號(hào)板或擴(kuò)展模塊上的輸入通道不能用于高速計(jì)數(shù)器。121.高速計(jì)數(shù)器的工作模式每個(gè)高速計(jì)數(shù)器在CPU的特殊存儲(chǔ)區(qū)中都有各自的控制字節(jié)，高速計(jì)數(shù)器控制字節(jié)的位地址分配如下。2.高速計(jì)數(shù)器控制字節(jié)13控制字節(jié)可以執(zhí)行啟動(dòng)或禁止計(jì)數(shù)器、修改計(jì)數(shù)方向、更新計(jì)數(shù)器當(dāng)前值或預(yù)設(shè)值等操作。HSCOHSC1HSC2HSC3說明SM37.0—SM57.0—復(fù)位：0=高電平復(fù)位，1=低電平復(fù)位SM37.2—SM57.2—AB正交相計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)速率：0=4倍速，1=1倍速SM37.3SM47.3SM57.3SM137.3計(jì)數(shù)方向控制位：0=減計(jì)數(shù)，1=增計(jì)數(shù)SM37.4SM47.4SM57.4SM137.4向HSC寫入計(jì)數(shù)方向：0=不更新，1=更新方向SM37.5SM47.5SM57.5SM137.5向HSC寫入新預(yù)設(shè)值：0=不更新，1=更新預(yù)設(shè)值SM37.6SM47.6SM57.6SM137.6向HSC寫入新當(dāng)前值：0=不更新，1=更新當(dāng)前值SM37.7SM47.7SM57.7SM137.7啟用HSC：0=禁用HSC，1=啟用HSC高速計(jì)數(shù)器的初始值和預(yù)設(shè)值為32位有符號(hào)整數(shù)。3.高速計(jì)數(shù)器尋址14必須先設(shè)置控制字節(jié)來控制高速計(jì)數(shù)器工作，將初始值和預(yù)設(shè)值載入高速計(jì)數(shù)器中，并存入特殊存儲(chǔ)器中，執(zhí)行HSC指令使其有效。項(xiàng)目HSC0地址HSC1地址HSC2地址HSC3地址當(dāng)前值HC0HC1HC2HC3初始值SMD38SMD48SMD58SMD138預(yù)設(shè)值SMD42SMD52SMD62SMD142當(dāng)計(jì)數(shù)值等于預(yù)設(shè)值或出現(xiàn)復(fù)位時(shí)高速計(jì)數(shù)器產(chǎn)生中斷。高速計(jì)數(shù)器輸入分配及中斷類型15在當(dāng)前計(jì)數(shù)值小于預(yù)設(shè)值的時(shí)間段內(nèi)激活輸出，計(jì)數(shù)值等于預(yù)設(shè)值或出現(xiàn)復(fù)位時(shí)高速計(jì)數(shù)器產(chǎn)生中斷。高速計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)模式支持計(jì)數(shù)、方向改變中斷，每種中斷條件可以分別使能或禁止（模式0、1除外）。模式說明輸入分配及中斷類型HSC0I0.0I0.1I0.4HSC1I0.1

HSC2I0.2I0.3I0.5HSC3I0.3

模式0具有內(nèi)部方向控制的單相計(jì)數(shù)器脈沖（預(yù)設(shè)值中斷）

模式1脈沖（預(yù)設(shè)值中斷）

復(fù)位（外部復(fù)位中斷）模式3具有外部方向控制的單相計(jì)數(shù)器脈沖（預(yù)設(shè)值中斷）方向（外部方向改變中斷）

模式4脈沖（預(yù)設(shè)值中斷）方向（外部方向改變中斷）復(fù)位（外部復(fù)位中斷）模式6具有2個(gè)脈沖輸入的雙相計(jì)數(shù)器增脈沖（預(yù)設(shè)值中斷）減脈沖（外部方向改變中斷）

模式7增脈沖（預(yù)設(shè)值中斷）減脈沖（外部方向改變中斷）復(fù)位（外部復(fù)位中斷）模式9A/B相正交計(jì)數(shù)器A相脈沖（預(yù)設(shè)值中斷）B相脈沖（外部方向改變中斷）

模式10B相脈沖（預(yù)設(shè)值中斷）B相脈沖（外部方向改變中斷）復(fù)位（外部復(fù)位中斷）165.高速計(jì)數(shù)器向?qū)ЫM態(tài)功能：選擇高速計(jì)數(shù)器模式、初始化組態(tài)高速計(jì)數(shù)器、設(shè)置中斷、中斷步等。例[8-1]17用向?qū)筛咚儆?jì)數(shù)器HSC0的初始化程序和中斷子程序：HSC0內(nèi)部方向控制的單向增/減計(jì)數(shù)器（模式0），計(jì)數(shù)值為5000~8000時(shí)，Q0.1輸出為1。主程序初始化子程序：HSC0_INITSMD38初始值特殊存儲(chǔ)器SMD42設(shè)定值特殊存儲(chǔ)器例[8-1]18中斷程序：COUNT_EQ0中斷程序：HSC0_STEP18.1.2高速脈沖輸出指令(PLS)19PLS指令：控制高速輸出（Q0.0、Q0.1和Q0.3）是否提供高速脈沖串輸出（PTO）和脈寬調(diào)制（PWM）功能3個(gè)PTO/PWM生成器：PLS0、PLS1和PLS2對(duì)應(yīng)的數(shù)字輸出端：

Q0.0、Q0.1和Q0.31.脈沖串輸出（PTO）2.脈寬調(diào)制（PWM）LAD/FBD說明可使用PLS指令來創(chuàng)建最多三個(gè)PTO或PWM操作。PTO允許用戶控制方波（50%占空比）輸出的頻率和脈沖數(shù)量。PWM允許用戶控制占空比可變的固定循環(huán)時(shí)間輸出。輸入端口N的數(shù)據(jù)類型是WORD，操作數(shù)為0、1、2。8.1.2高速脈沖輸出指令(PLS)20使用高速脈沖輸出功能時(shí)，PLC主機(jī)應(yīng)選用晶體管輸出型，以滿足高速輸出的要求。指定的特殊存儲(chǔ)器（SM）單元用于存儲(chǔ)每個(gè)發(fā)生器的一個(gè)8位的PTO狀態(tài)字節(jié)、一個(gè)8位的控制字節(jié)、一個(gè)16位無符號(hào)的周期時(shí)間或頻率、一個(gè)16位無符號(hào)的脈沖寬度值以及一個(gè)32位無符號(hào)的脈沖計(jì)數(shù)值。PLS指令僅用于S7-200SMART標(biāo)準(zhǔn)型CPU。SR20/ST20只有Q0.0和Q0.1兩個(gè)通道，其他型號(hào)有Q0.0、Q0.1和Q0.3三個(gè)通道。211.脈沖串輸出（PTO）功能：輸出指定脈沖數(shù)和占空比為50%的方波脈沖串PTO只能改變脈沖的頻率和脈沖數(shù)。頻率和脈沖數(shù)范圍脈沖計(jì)數(shù)/頻率響應(yīng)頻率

<1Hz頻率默認(rèn)為1Hz頻率

>100,000Hz頻率默認(rèn)為100,000Hz脈沖計(jì)數(shù)

=0脈沖計(jì)數(shù)默認(rèn)為1個(gè)脈沖脈沖計(jì)數(shù)

>2,147,483,647脈沖計(jì)數(shù)默認(rèn)為2,147,483,647個(gè)脈沖2.脈寬調(diào)制輸出(PWM)PWM:占空比可變、周期固定20脈沖寬度設(shè)置等于周期（占空比為100%），無脈沖，高電平脈沖寬度設(shè)置為0（占空比為0%），無脈沖，低電平PWM功能可以通過設(shè)置特殊寄存器的方式進(jìn)行配置PWM控制地址PWM控制功能Q0.0Q0.1Q0.3PWM輸出通道標(biāo)識(shí)符SM67.0SM77.0SM567.0PWM更新周期（0=不更新，1=更新周期）SM67.1SM77.1SM567.1PWM更新脈寬（0=不更新，1=更新脈寬）SM67.3SM77.3SM567.3PWM時(shí)基（0=1μs/刻度，1=1ms/刻度）SM67.7SM77.7SM567.7PWM使能（0=禁用，1=使能）SMW68SMW78SMW568PWM周期時(shí)間值（2~65535）SMW70SMW80SMW570PWM脈寬時(shí)間值（2~65535）例[8-2]23使用特殊寄存器設(shè)置PWM：發(fā)送脈沖周期為200ms，脈寬為150ms，輸出點(diǎn)為Q0.02.脈寬調(diào)制輸出(PWM)22向?qū)В航M態(tài)PWM生成器和控制PWM輸出的負(fù)載周期Error：指示執(zhí)行結(jié)果

0：正常完成131：脈沖生成器被占用或時(shí)基更改無效Cycle：PWM輸出的周期

2ms~65535ms或10μs~65535μsPulse：PWM輸出的脈寬0到65535個(gè)時(shí)基單元（ms或μs）LAD/FBD說明PWMx_RUN子例程允許通過改變脈沖寬度（從0到周期時(shí)間的脈沖寬度）來控制輸出占空比23

向?qū)гO(shè)置PWM脈寬調(diào)制向?qū)?/p>

PWM子程序PWM0_RUN8.2S7-200SMART在開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用CPU支持三個(gè)單軸控制且為單軸開環(huán)控制。24運(yùn)動(dòng)軸：控制步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的速度和位置。提供高速脈沖輸出，頻率：2HZ到100KHZ；提供可組態(tài)的測(cè)量系統(tǒng)，可使用工程單位或脈沖數(shù)；提供可組態(tài)的反沖補(bǔ)償；支持絕對(duì)、相對(duì)和手動(dòng)控制方式；提供連續(xù)操作；提供32組移動(dòng)曲線，每組最多16步，即16種速度；提供4種參考點(diǎn)尋找模式，選擇起始的尋找方向和最終的接近方向。功能：8.2.1運(yùn)動(dòng)控制25運(yùn)動(dòng)控制向?qū)ЫM態(tài)選擇組態(tài)I/0映射2829303132333435368.2.1運(yùn)動(dòng)控制26運(yùn)動(dòng)控制面板：脫離程序控制軸的運(yùn)動(dòng)，檢查軸的基本組態(tài)啟動(dòng)控制面板：打開運(yùn)動(dòng)控制面板CPU的運(yùn)行狀態(tài)設(shè)置為“STOP”將運(yùn)動(dòng)控制向?qū)傻乃薪M件下載到CPU中運(yùn)動(dòng)控制面板界面運(yùn)動(dòng)控制面板可更改速度和方向、停止和啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸等8.2.2運(yùn)動(dòng)控制指令27LAD/FBD說明啟動(dòng)和初始化運(yùn)動(dòng)軸，EN端使用SM0.0調(diào)用。MOD_EN=1時(shí)，其他運(yùn)動(dòng)控制子程序才有效。MOD_EN=0，運(yùn)動(dòng)軸終止所有正在運(yùn)行的命令。Done：任何運(yùn)動(dòng)控制子程序完成時(shí)置位。C-Pos：表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置，單位為脈沖數(shù)或工程單位數(shù)。C_Speed：提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度。C_Speed為D_INT型數(shù)值（脈沖數(shù)/s）或?yàn)镽EAL型數(shù)值（工程單位數(shù)/s）。C_Dir：表示電機(jī)的當(dāng)前方向：0=正向，1=反向。手動(dòng)控制，使電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，正向、反向點(diǎn)動(dòng)。RUN=1，使運(yùn)動(dòng)軸按方向（Dir參數(shù)）加速至指定的速度（Speed參數(shù)），電機(jī)運(yùn)行時(shí)可更改Speed參數(shù)數(shù)值，但Dir參數(shù)保持不變。RUN=0，運(yùn)動(dòng)軸減速直至電機(jī)停止。JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)）或JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)）是使運(yùn)動(dòng)軸正反向點(diǎn)動(dòng)。當(dāng)這兩個(gè)參數(shù)保持啟動(dòng)的時(shí)間小于0.5s，則運(yùn)動(dòng)軸將根據(jù)向?qū)ЫM態(tài)，移動(dòng)JOG_INCREMENT中指定的距離。如果參數(shù)保持啟用時(shí)間為0.5s或者更長，則運(yùn)動(dòng)軸將開始加速至指定的JOG_SPEED。Speed參數(shù)是啟動(dòng)RUN指令時(shí)的速度。8.2.2運(yùn)動(dòng)控制指令28LAD/FBD說明命令運(yùn)動(dòng)軸按指定速度運(yùn)行到指定位置。

START參數(shù)為1時(shí)，向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出GOTO命令。在EN位使能且當(dāng)前程序空閑的情況下，使用邊沿檢測(cè)指令觸發(fā)START，以保證只激活一個(gè)周期。Pos參數(shù)指示要移動(dòng)的位置（絕對(duì)移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對(duì)移動(dòng)），該值是脈沖數(shù)（DINT）或工程單位數(shù)（REAL）。Speed參數(shù)確定軸運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)速度。Mode參數(shù)有四種

移動(dòng)類型：

0=絕對(duì)位置，1=相對(duì)位置，2=單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)，3=單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)。命令運(yùn)動(dòng)軸按照存儲(chǔ)在向?qū)ЫM態(tài)的特定曲線執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。RUN=1，向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出RUN命令，在EN位使能且當(dāng)前程序空閑的情況下，使用邊沿檢測(cè)指令觸發(fā)START，以保證只激活一個(gè)掃描周期。Profile參數(shù)：運(yùn)動(dòng)曲線的編號(hào)或符號(hào)名稱，范圍為0~31Abort參數(shù)：命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前曲線并減速至電機(jī)停止C_Profile參數(shù)：運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前執(zhí)行的曲線C_Step參數(shù)：目前正在執(zhí)行的曲線中的步8.2.2運(yùn)動(dòng)控制指令29LAD/FBD說明使用向?qū)е薪M態(tài)的搜索方法執(zhí)行參考點(diǎn)搜索。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當(dāng)前位置。RP_OFFSET默認(rèn)值為0。EN位保持開啟直至Done位指示程序執(zhí)行完成。START=1，向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出RSEEK命令。在EN位使能且當(dāng)前程序空閑的情況下，使用邊沿檢測(cè)指令觸發(fā)START，以保證只激活一個(gè)掃描周期。建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。START=1，向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送LDOFF命令。在EN位使能且當(dāng)前程序空閑的情況下，使用邊沿檢測(cè)指令觸發(fā)START，以保證只激活一個(gè)掃描周期。在執(zhí)行該指令之前，先確定參考點(diǎn)的位置并將機(jī)器移至起始位置。當(dāng)發(fā)送LDOFF指令時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸計(jì)算起始位置與參考點(diǎn)位置之間的偏移量，然后將算出的偏移量存儲(chǔ)到RP_OFFSET參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為0。如果電機(jī)失去對(duì)位置的追蹤（斷電或手動(dòng)更換電機(jī)的位置等），可以使用AXISx_RSEEK指令重新建立零位置。8.2.2運(yùn)動(dòng)控制指令30LAD/FBD說明將運(yùn)動(dòng)軸中的當(dāng)前位置值更新為新值；為任何絕對(duì)移動(dòng)命令建立一個(gè)新的零位置。START參數(shù)：向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出LDPOS命令。使用邊沿檢測(cè)指令觸發(fā)START，以保證只激活一個(gè)掃描周期。New_Pos參數(shù)提供新值，用于取代運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置值。該值是脈沖數(shù)（DINT）或工程單位數(shù)（REAL）。將DIS輸出用于禁止或啟用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。DIS_ON參數(shù)控制運(yùn)動(dòng)軸組態(tài)的DIS輸出點(diǎn)。8.2.2運(yùn)動(dòng)控制指令31LAD/FBD說明通過特定的Siemens伺服驅(qū)動(dòng)器讀取絕對(duì)位置，更新當(dāng)前位置。指令讀取的位置值存儲(chǔ)在D_Pos中，保存一個(gè)掃描周期。START=1時(shí)，通過指定驅(qū)動(dòng)器獲取當(dāng)前絕對(duì)位置。使用邊沿檢測(cè)指令觸發(fā)START，以保證只激活一個(gè)掃描周期。RDY=1，通過驅(qū)動(dòng)器讀取絕對(duì)位置。Res參數(shù)必須設(shè)置為與伺服電機(jī)相連的絕對(duì)編碼器的分辨率。Drive參數(shù)與伺服驅(qū)動(dòng)器的RS485地址相匹配，各驅(qū)動(dòng)器的有效地址是0~31。Port參數(shù)指定用于與伺服驅(qū)動(dòng)器通信的CPU端口：0表示板載RS485端口，1表示RE485/RS232信號(hào)板。讀取當(dāng)前軸的位置。相對(duì)于C_Pos，I_Pos可以更快獲取當(dāng)前位置。C_Pos數(shù)值是周期性更新，時(shí)間是幾十毫秒，而使用AXISx_RDPOS則可以微秒級(jí)返回當(dāng)前位置。此指令適用于及時(shí)獲取當(dāng)前位置。8.2.2運(yùn)動(dòng)控制指令32指令調(diào)用的基本原則：（1）AXISx_CTRL指令使用SM0.0的常開點(diǎn)調(diào)用，且在所有運(yùn)動(dòng)

指令之前調(diào)用。（2）要使用絕對(duì)定位功能，必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。（3）AXISx_GOTO可以實(shí)現(xiàn)按照指定速度運(yùn)動(dòng)到指定位置（絕對(duì)運(yùn)動(dòng)）或運(yùn)動(dòng)指定距離（相對(duì)運(yùn)動(dòng)）。（4）要運(yùn)行位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)曲線，請(qǐng)使用AXISx_RUN指令。（5）調(diào)用AXISx_MAN指令，控制速度。（6）調(diào)用指令塊時(shí)，AXISx_CTRL需要一直調(diào)用，其他指令塊不能同時(shí)激活，同一個(gè)掃描周期只有一個(gè)指令塊可以激活，如果多個(gè)指令塊在同一掃描周期激活則系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)。（7）要確認(rèn)一個(gè)指令的功能是否完成，可以使用指令塊Done位的上升沿來判斷。8.2.3運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用實(shí)例1.S7-200SMARTPLC控制步進(jìn)電機(jī)33運(yùn)動(dòng)軸簡單相對(duì)移動(dòng)（定長截?cái)鄳?yīng)用）：

AXISx_CTRL和AXISx_GOTO子程序執(zhí)行定長截?cái)嗖僮鳒y(cè)量輸入長度

(VD500)和目標(biāo)速度(VD504)I/O地址分配表輸入信號(hào)輸出信號(hào)啟動(dòng)按鈕I0.0自動(dòng)運(yùn)行電機(jī)接觸器線圈Q0.2停止按鈕I0.1剪切電機(jī)接觸器線圈Q0.3急停按鈕I0.2到達(dá)目標(biāo)位置指示燈Q0.4運(yùn)動(dòng)軸簡單相對(duì)移動(dòng)（定長截?cái)鄳?yīng)用）3435運(yùn)動(dòng)軸簡單相對(duì)移動(dòng)（定長截?cái)鄳?yīng)用）2.S7-200SMARTPLC控制伺服系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例36AXISx_ABSPOS子程序從V90伺服驅(qū)動(dòng)讀取絕對(duì)位置8.3S7-200SMARTPLC在變頻調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用8.3.1變頻器多段調(diào)速控制8.3.2變頻器模擬量調(diào)速8.3.4USS協(xié)議與變頻器的通信調(diào)速37變頻器：改變電機(jī)工作電源頻率來控制交流電動(dòng)機(jī)S7-200SMARTPLC可以與不同類型的變頻器進(jìn)行通信如：西門子G120C、MM440和V20變頻器等多段速功能（固定轉(zhuǎn)速）：設(shè)置P1000=3，用開關(guān)量端子選擇固定設(shè)定值的組合，實(shí)現(xiàn)電機(jī)多段速運(yùn)行。固定設(shè)定值模式：直接選擇模式和二進(jìn)制選擇模式。1.直接選擇模式2.二進(jìn)制選擇模式388.3.1變頻器多段調(diào)速控制1.直接選擇模式一個(gè)數(shù)字量輸入選擇一個(gè)固定設(shè)定值多個(gè)數(shù)字輸入量同時(shí)激活，設(shè)定值是對(duì)應(yīng)固定設(shè)定值的組合最多可以設(shè)置4個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)。P1016=1表示采用直接選擇模式39參數(shù)號(hào)說明參數(shù)號(hào)說明P1020固定設(shè)定值1的選擇信號(hào)P1001固定設(shè)定值1P1021固定設(shè)定值2的選擇信號(hào)P1002固定設(shè)定值2P1022固定設(shè)定值3的選擇信號(hào)P1003固定設(shè)定值3P1023固定設(shè)定值4的選擇信號(hào)P1004固定設(shè)定值41.直接選擇模式通過DI2和DI3選擇兩個(gè)固定轉(zhuǎn)速，分別為300r/min和2000r/min，DI0為啟動(dòng)信號(hào)。(DI2和DI3同時(shí)選擇時(shí)電機(jī)將以2300r/min旋轉(zhuǎn))40參數(shù)號(hào)參數(shù)值說明P10003命令源選擇“由端子排輸入”P0840722.0將DI0作為啟動(dòng)信號(hào)，r0722.0為DI0狀態(tài)的參數(shù)。P10161固定轉(zhuǎn)速模式采用直接選擇方式。P1020722.2將DI2作為固定設(shè)定值1的選擇信號(hào)，r0722.2為DI2狀態(tài)的參數(shù)P1021722.3將DI3作為固定設(shè)定值3的選擇信號(hào)，r0722.3為DI3狀態(tài)的參數(shù)P1001300固定設(shè)定值1，單位r/minP10022000固定設(shè)定值2，單位r/minP10701024固定設(shè)定值作為主設(shè)定值2.二進(jìn)制選擇模式通過二進(jìn)制編碼方式選擇4個(gè)數(shù)字量輸入的固定設(shè)定值最多選擇15個(gè)固定頻率，P1016=2表示采用二進(jìn)制選擇模式41通過DI1、DI2、DI3和DI4選擇固定轉(zhuǎn)速，DI0為啟動(dòng)信號(hào)。參數(shù)號(hào)參數(shù)值說明P10003命令源選擇“由端子排輸入”P0840722.0將DI0作為啟動(dòng)信號(hào)，r0722.0為DI0狀態(tài)的參數(shù)。P10162固定轉(zhuǎn)速模式采用二進(jìn)制選擇方式。P1020722.1將DI2作為固定設(shè)定值1的選擇信號(hào)，r0722.1為DI1狀態(tài)的參數(shù)。P1021722.2將DI3作為固定設(shè)定值2的選擇信號(hào)，r0722.2為DI2狀態(tài)的參數(shù)。P1022722.3將DI2作為固定設(shè)定值3的選擇信號(hào)，r0722.3為DI3狀態(tài)的參數(shù)。P1023722.4將DI3作為固定設(shè)定值4的選擇信號(hào)，r0722.4為DI4狀態(tài)的參數(shù)。P1001-P1015

定義固定設(shè)定值1—15，單位r/min。P10701024固定設(shè)定值作為主設(shè)定值。8.3.2變頻器模擬量調(diào)速使用參數(shù)P0756選擇模擬量的輸入模式42CU240B-2提供1路模擬量輸入，CU240E-2提供2路模擬量輸入功能：CU240B-2的AI0在下標(biāo)為[0]的參數(shù)中設(shè)置CU240E-2的AI0、AI1在下標(biāo)[0]和[1]的參數(shù)中設(shè)置參數(shù)號(hào)設(shè)定值參數(shù)功能說明P07560單極性電壓輸入0V…+10V“帶監(jiān)控”是指模擬量輸入通道具有監(jiān)控功能，能夠檢測(cè)斷線。1單極性電壓輸入，帶監(jiān)控0V…+10V2單極性電流輸入0mA…+20mA3單極性電流輸入，帶監(jiān)控

+4mA…+20mA4雙極性電壓輸入（出廠設(shè)置）-10V…+10V8未連接傳感器8.3.2變頻器模擬量調(diào)速P0756修改模擬量輸入后，變頻器自動(dòng)調(diào)整模擬量輸入的標(biāo)定線性標(biāo)定曲線由點(diǎn)（P0757、P0758）和（P0759、P0760）確定模擬量輸入AI0標(biāo)定舉例P0756[0]=443參數(shù)號(hào)設(shè)定值說明P0757[0]-10輸入電壓-10V對(duì)應(yīng)-100%的標(biāo)度及-50HzP0758[0]-100P0759[0]10輸入電壓+10V對(duì)應(yīng)+100%的標(biāo)度及50HzP0760[0]100P0761[0]0死區(qū)寬度8.3.2變頻器模擬量調(diào)速CU240B-2提供1路模擬量輸出，輸出AO0在下標(biāo)為[0]的參數(shù)中設(shè)置CU240E-2提供2路模擬量輸出，輸出AO0、AO1在下標(biāo)[0]和[1]的參數(shù)中設(shè)置

使用參數(shù)P0776選擇模擬量的輸出模式44參數(shù)號(hào)設(shè)定值參數(shù)功能說明P07760電流輸出0mA…+20mA模擬量輸出信號(hào)與所設(shè)置的物理量呈線性關(guān)系1電壓輸出

0V…+10V2電流輸出

+4mA…+20mAP0776修改模擬量輸出后，變頻器自動(dòng)調(diào)整模擬量輸出的標(biāo)定線性的標(biāo)定曲線由點(diǎn)（P0777,P0778）和（P0779,P0780），確定模擬量輸出AO0標(biāo)定。舉例：P0776[0]=2458.3.2變頻器模擬量調(diào)速參數(shù)號(hào)設(shè)定值說明P0777[0]00%對(duì)應(yīng)輸出電流4mAP0778[0]4P0779[0]100100%對(duì)應(yīng)輸出電流20mAP0780[0]208.3.2變頻器模擬量調(diào)速設(shè)置模擬量輸出功能46設(shè)置模擬量輸出AO0常用功能（設(shè)置P0775=1，否則電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)無模擬量輸出）模擬輸出編號(hào)端子號(hào)對(duì)應(yīng)參數(shù)模擬輸出1，AO03，4P0771[0]模擬輸出2，AO110，11P0771[0]參數(shù)號(hào)參數(shù)值說明P0771[0]21電機(jī)轉(zhuǎn)速24變頻器輸出頻率25變頻器輸出電壓27變頻器輸出電流8.3.3USS協(xié)議及變頻器的通信調(diào)速47S7-200SMARTCPU與V20變頻器進(jìn)行USS通信，控制V20變頻器的啟停和改變速度，并能讀取變頻器的實(shí)際輸出頻率（r0024）和實(shí)際輸出電流（r0027）例1.V20變頻器參數(shù)設(shè)置

參數(shù)P0010（調(diào)試參數(shù)過濾）=30

P0970=1：所有參數(shù)（不包括默認(rèn)設(shè)置）復(fù)位至默認(rèn)值

P0970=21：所有參數(shù)恢復(fù)至工廠復(fù)位狀態(tài)（不包括P2010、P2021和P2023）（2）設(shè)置用戶訪問級(jí)別為專家級(jí)：參數(shù)P0003=3（3）選擇命令源來源于RS485總線：

參數(shù)P0700=5（4）選擇設(shè)定值源來源于RS485總線：

參數(shù)P1000=5（5）設(shè)置RS485總線協(xié)議為USS協(xié)議：

參數(shù)P2023=1（1）變頻器恢復(fù)出廠默認(rèn)設(shè)置：591.