川教版九年級信息技術(shù)下冊教案

1頁如有你有幫助，請購買下載，謝謝！讓學生自己動手通過上網(wǎng)查詢機器人的定義，以及機器人的發(fā)展概況。輯過網(wǎng)絡(luò)尋找答案索引擎去尋找答案學習完成情況，并對部分學生給予提示。對機器人的定義有感如有你有幫助，請購買下載，謝謝！點說明教學機器人在我國的發(fā)展情況，以并觀察機器人器材及在現(xiàn)實中的具體應(yīng)用，配合講解出示目實物結(jié)合這個機器人來講解機器人的基本組成察，去理解機器人你心目中未來的機器人是什么樣的？象力況具有代表性的學生，盡量抽他們起來回答如有你有幫助，請購買下載，謝謝！譯呢，這就是編程軟件了，我們把我們要說如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝?。?，如有你有幫助，請購買下載，謝謝！b、工具模塊中主要用到的幾個說明：1操縱工具（otool）:連接圖示區(qū)內(nèi)各結(jié)點5--彈出工具（o如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！轉(zhuǎn)動中體驗電學知識；從電腦控制機器人運如有你有幫助，請購買下載，謝謝！人進行“送餐”表演。激發(fā)學生興趣人進行“送餐”表演。激發(fā)學生興趣務(wù)重復(fù)完成四次“前進→轉(zhuǎn)彎”的動作。器人是如何通過程再以左輪（或右輪）為中心轉(zhuǎn)動90°,最后停止。這如有你有幫助，請購買下載，謝謝！角度傳感器的RCX和樂高軸的連接方式可以參考圖提示進行設(shè)計程入端口相連，計數(shù)器的值隨時反饋給RCX，以便機器人任務(wù)為止。成果成果分享如有你有幫助，請購買下載，謝謝！令。把解決問題的方法、步驟，用計算機能聽懂如有你有幫助，請購買下載，謝謝?、?、匯編語言為了克服機器語言難讀、難編、代碼(如用ADD表示運算符號“＋”的機器代碼),于是就產(chǎn)生了匯編語言。所以說,匯編語言是一種用助記符表示的仍然面向機器的計算機語言。匯編語言亦稱們?nèi)で笠恍┡c人類自然語言相接近且能為計算機所接受的語意確定、規(guī)則明計算機,只要配備上相應(yīng)的高級語言的編譯或解如有你有幫助，請購買下載，謝謝！包含多個語句，語句間應(yīng)用“：”分開。注意由于納英特機器人的微電們使用的普通電腦處理能力差，在它的QBASIC子系統(tǒng)中如有你有幫助，請購買下載，謝謝！NEXT循環(huán)變量如有你有幫助，請購買下載，謝謝！知識與技能：學會用流程圖來分析問題。情感態(tài)度與價值觀：通過本節(jié)學習讓學生體述算法，這樣讓我們把解決問題的思路更加如有你有幫助，請購買下載，謝謝！MOTOR0，50三、應(yīng)用舉例：前方有障礙，STOP20分鐘）亮；相反，則順時針調(diào)節(jié)傳感器的調(diào)節(jié)鈕，直到如有你有幫助，請購買下載，謝謝！4.[生]搭建一個兩輪的機器人，用上紅WHILEDIGITAL（10）=0MOTOR0，50如有你有幫助，請購買下載，謝謝！觸動，溫度等等；它如同我們的感覺器官，它就像人的眼睛、耳朵、鼻子一樣，能夠感應(yīng)到周如有你有幫助，請購買下載，謝謝！二、機器人的“嘴巴”和“耳朵”外形尺寸：30.5×15.0×14.5mm(長×寬×高)裝使用方法:如有你有幫助，請購買下載，謝謝！：（注意：WHILE1。。。WEND是一注意事項:三、機器人的“眼睛”如有你有幫助，請購買下載，謝謝！的檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外典型應(yīng)用和說明:如有你有幫助，請購買下載，謝謝！四、機器人的“鼻子”（A16-A31）模擬口。使用前先預(yù)熱1—5分鐘（開機1-5分鐘后使用）。在無煙Print“Bottom=%d”,analog(上注意事項:如有你有幫助，請購買下載，謝謝！五、機器人的“觸覺”如有你有幫助，請購買下載，謝謝！面的所學，加上自己的創(chuàng)造、創(chuàng)新，去分析、解如有你有幫助，請購買下載，謝謝！法則，稱沿右側(cè)行走的方法為右手法則。假設(shè)按安裝一個紅紅傳感器，配合正前方傳感器的工如有你有幫助，請購買下載，謝謝！MOTOR(0,50)12個是否相等，若為真那么就成立得到邏輯值為“1”如有你有幫助，請購買下載，謝謝！綿陽中學蘇遠龍教材概況仿真系統(tǒng)以優(yōu)化機器人硬件和軟件設(shè)計、縮短研發(fā)周期、節(jié)約成本為特色，解決機器人設(shè)計過程中的不足。本節(jié)是全新的一節(jié)，主要以納英特的仿真系統(tǒng)來介紹，通過其NSTRSS軟件的介紹，掌握如何搭建場地，如何在仿真狀態(tài)下設(shè)計一個機器人，在仿真環(huán)境下測試機器人知識與技能：認識仿真下的虛擬機器人；能用NSTRSS設(shè)計場地、構(gòu)建機器人并利用仿真環(huán)境進行組隊測試。情感態(tài)度與價值觀：自由無限，創(chuàng)意無限，只有想不到，沒有做不到。教學重難點重點：用NSTRSS仿真系統(tǒng)設(shè)計迷宮場地；搭建走迷宮的機器人；利用仿真環(huán)境進行組隊如有你有幫助，請購買下載，謝謝！難點：設(shè)計場地；搭建機器人。通過上節(jié)學習我們了解了傳感器，并使用它們進行走迷宮的實踐練習，對走迷宮的機器人從設(shè)計到算法分析、程序設(shè)計都有一個了解，那么如何更加高效的設(shè)計我們自己的機器人并調(diào)試出來，我們可以使用虛擬仿真軟件來完成任務(wù)，有了本節(jié)內(nèi)容他們會更加有興趣投入到機器人的創(chuàng)新、創(chuàng)造活動中來。教法：示例講解任務(wù)驅(qū)動輔導(dǎo)答疑學法：仔細觀察，多動手實踐，討論交流多媒體網(wǎng)絡(luò)教室，NSTRSS仿真系統(tǒng)，仿真專題論壇系統(tǒng)關(guān)任務(wù)的機器人。今天我來學習虛擬機器人，進入仿真系統(tǒng)的走迷宮機器的仿真演示。什么是仿真系統(tǒng)？仿真系統(tǒng)是機器人的設(shè)計、實現(xiàn)，完全在虛擬的環(huán)境中，以虛擬現(xiàn)，它以優(yōu)化機器人硬件和軟件設(shè)計、縮短研發(fā)周期、節(jié)約成本為特色，解決機器人設(shè)計過二，初識NSTRSS軟件3D機器人仿真軟件。用戶通過構(gòu)建虛擬機器人、虛擬環(huán)境，編寫虛擬機器人的驅(qū)動程序，模擬現(xiàn)實情況下機器人在特定環(huán)境中的運行情況。全3D場景。用戶可自由控制視角的位置，角度，甚至以第一人稱方式進行場景漫游。逼真的仿真效果。采用虛擬現(xiàn)實技術(shù)，高度接近實際環(huán)境下的機器人運動狀態(tài)，大大簡化實如有你有幫助，請購買下載，謝謝！器人參數(shù)，幫助用戶快速實時運行調(diào)試。運行時，依據(jù)實際運行情況，調(diào)整機如有你有幫助，請購買下載，謝謝！自由靈活的機器人搭建與場地搭建。用戶可自由選擇機器人及其配件，進行機訓練比賽場地，所想即所得。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！單人或多人的對抗過程。用戶可添加多個機器人，自由組隊進行隊伍間對抗。用，大大節(jié)省編程時間。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！75Hz刷新率的監(jiān)視器，聲卡。3，打開C：\PROGRAMFILE\NSTRSS\NSTRSS.EXE啟動系統(tǒng)。其C：\PROGRAMFILE\NSTRSS\空間中的機器人仿真運動。如下圖所示：如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！該模塊利用系統(tǒng)提供的各種機器人配件完成機器人從零件到整機的搭建。系統(tǒng)采用裝配點的思想，快速、準確的實現(xiàn)配件的裝配過程。：選擇要搭建的機器人類型：選擇新建，則從機器人最原始狀態(tài)開始搭建；如有你有幫助，請購買下載，謝謝！迷宮機器人、滅火機器人、指南針機器人。：選擇需要搭建的部件種類，用以快速查找部件。主要類型有：傳感器，輪子，馬達。：當前機器人組件類型所包含的具體配如有你有幫助，請購買下載，謝謝！鍵選中擊可從部件的：用右參數(shù)設(shè)置從設(shè)置位置、方向等各：選中現(xiàn)有部件類型列表中的部件，點擊[演示：]安裝馬達和輪子參數(shù)設(shè)置，選中機器人進行三維空間的調(diào)整，以X，Y，Z三個方向的坐標來調(diào)整；旋轉(zhuǎn)時，點擊“@”來旋轉(zhuǎn)，分別繞“X，Y，Z軸”旋轉(zhuǎn)。安裝馬達通過“添加部件”按鈕將選中的配件添加到屏幕（即“工作桌面”）后，鼠標左鍵選擇當前添加的配件的裝配點，再選擇裝配目的裝配點，即可完成操作，具體下所示：選擇當前添加的配件，如：Z馬達，按下鼠標左鍵拖動，翻轉(zhuǎn)目標，選取其中一個合適的裝按下鼠標左鍵拖動，翻轉(zhuǎn)目標，選擇一個合適的?？奎c，如下圖所示：如有你有幫助，請購買下載，謝謝！安裝角度的旋轉(zhuǎn)：選中旋轉(zhuǎn)目標配件，右鍵打開“屬性設(shè)置”，通過按鈕，即可實現(xiàn)配件的旋轉(zhuǎn)，注意：一旦配件已被安裝，則只能以裝配點為旋轉(zhuǎn)中拆卸零配件：選中拆卸目標，右鍵打開“屬性設(shè)置“，通過“上設(shè)置馬達“端口號”參數(shù)，左馬達的端口號為0，右馬達的端口號為1；同學們自己動手做一下，給機器人安上萬向輪。注意，裝配點的選擇，讓機器人平衡。4，動手做一做[安裝傳感器]（學生活動）如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！;;如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！以如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如有你有幫助，請購買下載，謝謝！設(shè)置面板，右邊面板為內(nèi)容規(guī)則選擇：選則，可使用規(guī)場地選擇：選擇與項目相適分組：選擇比賽隊伍名稱，將各個隊伍加以區(qū)別。名稱：編輯機器人名稱，作為仿真中的機器人代號，接受中英文、數(shù)字。程序代碼：選擇程序，作為機器人的控制程序，這里選走迷宮。該列表內(nèi)包含“瀏覽…”，“新建”兩個固定項目，其中“瀏覽…”可打開應(yīng)用程序安裝目錄以外的用戶程序，執(zhí)行完該操作，該文件則被被加入到當前程序列表中?！靶陆ā眲t調(diào)用程序編輯器，新建一個機器人控制程序。加載：打開保存的歷史仿真項目。下一步：設(shè)置完成，進入下一步（機器人場地合成），如果有信息未設(shè)置完成，將無法進入下一步，并且會有相應(yīng)的提示。該步驟完成機器人在場地中的初始位置設(shè)定，并且可以保存當前的仿真項目，供以后快速啟按照提示，單擊鼠標左鍵確定機器人在場地中的放置位置。圖示如下：（注：如果場地中已經(jīng)包含了起始點，則系統(tǒng)將自動設(shè)置機器人到起始點位置。）如有你有幫助，請購買下載，謝謝！返回：返回到上一步（機器人組隊設(shè)置）保存：保存當前仿真項目，供快速啟動使用。進入仿真：進入仿真運行界面。機器人按照預(yù)定的設(shè)置，在控制程序的控制下完成預(yù)定的功能，系統(tǒng)將依據(jù)場地、機器人的搭建情況等因素進行較為真實的過程模擬。圖示如下：各控制按鈕的說明加載控制程序：在機器人選中的情況下，可變更當前的控制程序。注：如果機器人正在運行中，系統(tǒng)將會有提示用戶首先暫停機器人的運行。開始：默認情況下，當前場景中所有的機器人將開始運行。如果某個機器人被選中，則只會運行選中的機器人，而其他的繼續(xù)處于停止狀態(tài)。同時，計時器開始計時。停止：默認情況下，當前場景中所有的機器人將停止運行。如果某個機器人被選中，則只會停止選中的機器人，而其他的繼續(xù)處于運行狀態(tài)。同時，計時器停止計時。復(fù)位：默認情況下，當前場景中所有的機器人的位置，程序等將被重置回初始狀態(tài)。如果某個機器人被選中，則只會復(fù)位選中的機器人，而其他的繼續(xù)處于運行狀態(tài)。此時，計時俯視：從頂部向下觀察整個場景。正視：從場景正前方觀察整個場景。側(cè)視：從場景的正左方觀察整個場景。選擇機器人或其零部件或者場地時，將顯示選中物的狀態(tài)，示例如右圖：代碼顯示：顯示當前選中機器人的控制代碼以及當前執(zhí)行的具體語句。機器人停止運行的狀態(tài)下,雙擊代碼顯示列表可打開程序編輯器。顯示部件本地坐標系：控制各個物體（部件）本地坐標系是否顯示。（注：所謂的本地坐標系是以各物體（部件）返回主菜單：返回到系統(tǒng)主菜單。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！綿陽中學蘇遠龍教材概況本節(jié)課是知識縲旋性上升中的綜合性知識的一部分，在前的幾節(jié)課中我們學習了關(guān)于機器人主機、傳感器，并用實驗完成了機器人走迷宮的項目任務(wù)，在此基礎(chǔ)為了加快學習步伐我們介紹了在仿真環(huán)境中如何構(gòu)建一個機器人來完成我們自設(shè)的任務(wù)，有了這些知識，我們巳對機器人的相關(guān)知識有了深入的了解和掌握，在此基礎(chǔ)上我們學習本節(jié)的沿著某一特定路線運動的軌跡機器人，讓我們的知識進一步深化；在學生的創(chuàng)造、創(chuàng)新、綜合素質(zhì)方面可以進一步的體現(xiàn)。知識與技能：學習樂高的光電傳感器；搭建一個軌跡機器人，在圖形編程方式下完成走軌跡；學習圖形編程語言（ROBLAB）的條件分支、循環(huán)、容量的使用；過程與方法：舉例拓展視野，情景導(dǎo)入；作品分析，主題研究，鞏固知識，提高應(yīng)用所學知識解決實際問題的能力自主探究，并發(fā)現(xiàn)問題；總結(jié)方法，解答疑問。樹立模范，利用活動組，形成比干追，對表現(xiàn)突出的給予一定的獎勵。情感態(tài)度與價值觀：人人爭做優(yōu)秀教學重難點如有你有幫助，請購買下載，謝謝！重點：樂高光電傳感器的使用；軌跡任務(wù)的并介紹任務(wù)的并介紹難點：寫流程圖，編走軌跡程序；分支、循環(huán)、容器的使用。學生對此課非常感興趣，但課堂中合作要加強，課后設(shè)備的整理、規(guī)范應(yīng)形成習慣。一、關(guān)于軌跡機器人通常我們把沿著一定路線運動的機器人，叫做軌跡機器人。近年國際、國內(nèi)各地組織的各級青少年機器人競賽活動中，每一次競賽活動軌跡機器人的活動項目是最多的。如，機器人滑雪，沿固定路線運動，機器人穿越障礙，機器人滅火……等利用機械結(jié)構(gòu)、應(yīng)用傳感器、編程控制的一項基礎(chǔ)又具挑戰(zhàn)性的機器人研究活動。現(xiàn)在請大家觀看一些關(guān)于機器走軌跡的視頻：機器人營救，機器人滅火，單光感走黑線，小學滑雪，城市交通，打保齡球……[目標]通過視頻讓學生對軌跡機器有一個了解，為下面教學起到引領(lǐng)作用。二、樂高機器人的光電傳感器通過上面的視頻和學習，我們了解到了什么是軌跡機器人，軌跡機器人是挑戰(zhàn)性很強的研究活動，各種活動都少不了用到一種讓機器人來識別場地，辨識顏色標識的光電傳感器，現(xiàn)在我就以樂高的光電傳感器來給大家介紹一下。在前邊的課程中我了解到光電傳感器傳感器相當于機器人的眼睛，那么再來學習一下光電傳樂高光電傳感器發(fā)紅光發(fā)紅光器機器人的眼睛，它是主要無件是一個發(fā)光二兩個燈，工作時，一個燈發(fā)紅光，一個燈不發(fā)反射回來的光線。在將其接在RCX的輸入端如有你有幫助，請購買下載，謝謝！原理和光電傳感極管，有口上，打上讀出當如有你有幫助，請購買下載，謝謝！前的值，如書上圖示，其值,光線越亮，值越大，反之越小。2，同一，用光電測出不同顏色的光值：三、單光感走黑線搭建一個單光感機器人，沿著一個封閉的黑色軌跡線運動，線寬2CM。當光電位于黑線上，C馬達停，A馬達前進，車右轉(zhuǎn)直到光電檢測到白色，即脫離黑線；當光電位于白色區(qū)，A馬達停，C馬達前進，直到光電檢測到黑色，如此重復(fù)利用一個光電傳（重要的是教師演示，學生自己推導(dǎo)一次）測出黑線的光值為40提示：先介紹ROBLAB及其編程環(huán)境，了解圖形編程的方便、快捷、直觀、高效。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！1，光感條件分支語句：根據(jù)與給定的光感值條件比較大小，由比較出的不同結(jié)果作出相應(yīng)的動作，如馬達轉(zhuǎn)或停。默認的是1號輸2，分支合并，凡是用到分支語句都需要用合并圖標，否則就要出錯。3，著陸圖標：，跳轉(zhuǎn)圖標：；它們表示無條件循環(huán)，根據(jù)不同條件從跳轉(zhuǎn)地跳回到著陸區(qū)后又開始執(zhí)行，它們必須是同一顏色的跳轉(zhuǎn)，可以從不同地方返回到唯一的開始補充：ROBLAB提供5種顏色的跳轉(zhuǎn)，當要使用多出5種時，使用白色著陸和跳轉(zhuǎn)圖標，下面用相應(yīng)的常數(shù)數(shù)值表示，如圖所示，但一定要用同序號跳轉(zhuǎn)圖標。每一組同學下載程序到RCX中進行調(diào)試，看一看有什么問題？能否走黑線？成功率高通過調(diào)試我們發(fā)現(xiàn)當前測的光感值40時能夠大多完成任務(wù)，但隨著時間和地點不一樣，光值為發(fā)生變化，這樣就不能走黑線了；那么我們有沒有解決的辦法，讓機器人自己自動取要想解決這個問題，我們必須引入一個容器概念，如下面幾個圖所示介紹一下容器的使用：表示讀出1號輸入端口上的光電值，并把它賦值到紅色容器中，相對于給變量賦值。表示光感分支圖標的1端口的值與紅紅容器的值做比較，根據(jù)比較不同做出相應(yīng)的動作。有了以上的知識新那么現(xiàn)在我們就來優(yōu)化我們的程序吧。通過前面的實驗和學習我們了解到單光感走一個閉合（沒有交叉點）環(huán)路是非常成功的，現(xiàn)在我們在如書圖10-10所示的軌跡線運行，起點可以任地方，看能否成功？實驗3次。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！YYY單走黑線沒有交叉點時很成功，但一遇到交叉點和拐彎時，機器人就不知道走哪邊了，機器循環(huán)開始人就亂走了，3次成功走完一次的都沒有，請問是前面的程序不對嗎？不是。是環(huán)境光影響2，解決問題的辦法通過大家討論和實踐，我們需要重新分析任務(wù)、要求，改進不足。們，我們需要把光感位置改在車頭的兩邊，用兩只光電來判斷黑線，也稱為騎黑線法，方法兩個光電分別位于黑線兩側(cè)，當1，3號光電在白區(qū)或黑線上時，機器人前進；當1號光電循環(huán)結(jié)束在白色區(qū)，3號在黑線上，機器人右轉(zhuǎn)；當1號在黑線上，3號在白區(qū)，左轉(zhuǎn)；機器人的動循環(huán)結(jié)束程序結(jié)束N如有你有幫助，請購買下載，謝謝！龍泉中學張應(yīng)國一、教學目標①、了解事件監(jiān)控的意義。②、知道RCX對事件的監(jiān)控原理。③、掌握制作三光感事件監(jiān)控的軌跡機器人的方法。①、機器人直線前進、左右轉(zhuǎn)向等動作的策略分析。②、學會編寫三光感軌跡機器人程序流程圖。③、用事件控制算法為機器人編寫程序。①、培養(yǎng)學生的觀察能力、動手能力、創(chuàng)造能力，養(yǎng)成良好的思維習慣。②、培養(yǎng)學生對待知識的科學態(tài)度和辯證唯物主義觀點。③、培養(yǎng)學生探索機器人的興趣和科學精神。二、教學重點、難點重點：三光感走軌跡策略分析。①、編寫三光感軌跡機器人程序流程圖；②、通過流程圖用事件控制算法為機器人編寫程序；③、下載程序到你的機器人內(nèi)存中，進行實際軌跡場地調(diào)試。三、教學方法以學生直接實踐體驗為主，輔以教師演示、啟發(fā)、引導(dǎo)。樂高機器人套裝、電腦、網(wǎng)絡(luò)教室，機器人調(diào)試場地或模擬平臺環(huán)境。五、教學過程們發(fā)現(xiàn)，用事件控制可以有效地減少“過沖”現(xiàn)象。2、新課：這節(jié)課我們就來學習用事件控制算法為機器人編寫程序。步驟一知道什么是事件控制電腦（機器人的大腦）與人腦一樣，每時每刻都能對各種事件進行監(jiān)控并作出相應(yīng)的響應(yīng)。例如，點擊鼠標、敲擊鍵盤、時鐘等等，再比如病毒適時防預(yù)系統(tǒng)，Windows操作系統(tǒng)的責任就是處理各種事件。事件驅(qū)動是計算機操作系統(tǒng)實現(xiàn)多步驟二：RCX對事件的監(jiān)控RCX一共可以同時監(jiān)控16個事件。在監(jiān)控一個事件之前，必須先定義事件。ROBOLAB系統(tǒng)為我們提供了一些常見的標準事件。標準事件的基本格式是：如有你有幫助，請購買下載，謝謝！如表示：定義當1號端口的光電傳感器的值小于等于48時觸發(fā)紅色事件。事件定義完成之后，就可以開始監(jiān)控指定事件，并設(shè)置事件被觸發(fā)的著陸點以及開始監(jiān)控紅色事件和藍色事件事件著陸點停止監(jiān)控所有事件步驟三：制作三光感事件監(jiān)控的軌跡機器人人直線前進；當3號光感檢測到黑線，機器人右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)角度由2號光電控制，當2號光感碰到黑線，即停止轉(zhuǎn)動；當1號光感檢測到黑線，機器人左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)角度由2號光電控制，當2號光感碰到黑線，即停止轉(zhuǎn)動；當三個光感同時檢測到黑線，機器人直線前進。2）編寫三光感軌跡機器人程序流程圖如有你有幫助，請購買下載，謝謝！使用紅、藍、黃三個容器儲存1、2、3號光電傳感器在黑線上的光值，并作為判如有你有幫助，請購買下載，謝謝！事件定義完成后，RCX并不監(jiān)控事件，只有在執(zhí)行監(jiān)控事件圖標之后，RCX才對事件進行監(jiān)控，一旦事件觸發(fā)，程序立即跳到事件著陸圖標，執(zhí)行后續(xù)圖標功能。在ROBOLAB程序中只能有一個事件著陸點，如果在程序中同時監(jiān)控兩個以上的事件，就得使用事件登記容器，判斷是哪個事件被觸發(fā)；在程序中我們把“事件的值”放在3號通用容器里。在ROBOLAB中，事件的值可以判斷是什么事件發(fā)生了，例如：事件2發(fā)生（藍色事件，事件值等于2（21在ROBOLAB中，允許使用32個容器，即32個變量，分別用紅、藍、黃三種顏容器”不是由顏色區(qū)別，而是由編號3至31來區(qū)別。本程序中，我們用了3號通用容器來保存事件登記值。程序中機器人無論右轉(zhuǎn)還是左轉(zhuǎn)之后，都有一個向相反方向轉(zhuǎn)動的修正，目的是減小機器人運動的擺幅。六、探索思考請你仿照本課的思路搭建一個機器人，并用事件控制算法為機器人編寫程序，程序完成后，下載到你的機器人內(nèi)存中，到實際軌跡場地試試看，你的機器人能按規(guī)定的路線行走嗎？想一想，機器人走軌跡的程序與路徑有關(guān)嗎？龍泉中學羅秋一、教學目標①、了解機器人滅火任務(wù)。③、掌握通過機器人識別白線、機器人檢測火焰等方法滅火的方法。①、簡易滅火機器人的搭建。②、火焰?zhèn)鞲衅鞯氖褂?。③、教會機器人尋找火源完成簡單滅火任務(wù)。①、培養(yǎng)學生的觀察能力、動手能力、創(chuàng)造能力，養(yǎng)成良好的思維習慣。②、通過對光學、計算機科學、機械原理以及美學等的綜合運用，提高學生的③、通過競賽機制，提高學生的競爭和合作意識，鍛煉學生比賽時的靈活性。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！二、教學重點、難點重點：滅火機器人的搭建。③、下載程序到你的機器人內(nèi)存中，進行實際軌跡場地調(diào)試。三、教學方法以學生直接實踐體驗為主，輔以教師演示、啟發(fā)、引導(dǎo)。納英特機器人套裝、電腦、網(wǎng)絡(luò)教室，機器人調(diào)試場地或模擬平臺環(huán)境。五、教學過程2、新課：滅火實驗及場地簡介中小學機器人滅火實驗是模擬現(xiàn)實家庭中機器人處理火警的過程，它要求制作一個由計算機程序控制的機器人，在一間模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運動，找到一根代表房間里火災(zāi)點的正在燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。圖12-2是機器人模擬滅火場地示意圖(單位:cm)。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！圖中紅色為火焰，藍色為家具，黃色為搜救對象所在位置。3、簡易滅火機器人的制作為使問題簡單化，我們假定一個簡單任務(wù)：停止前進，撲滅火焰。這個任務(wù)非常簡單，對機器人的要求是當“看見”地面白線時，停止運動，開起為了讓機器人能“看見”火焰前的白色警戒線，我們需要給機器人安裝一個地面再用一根銅柱將灰度傳感器的探頭固定在機器人小車的前方，使探頭距地面約1厘米，以提高檢測的準確度。灰度傳感器可以用來檢測物體表面的黑白程度，淺色物體灰度小，深色物體灰度如有你有幫助，請購買下載，謝謝！程序說明：程序中使用了賦值語句i=analog(2)，功能將2號模擬傳感器的返回值，賦給變量i；print是顯示語句，顯示語句可以顯示字符串和變量的值，如print字符串必須用引號引起來。請將圖12-4所示的程序下載到機器人內(nèi)存中，檢測實際場地黑色區(qū)域和白線的灰在模擬機器人滅火任務(wù)中，最安全、方便的滅火方式是給機器人安裝一個電風扇，雖然在實際消防滅火中，這種方式不可取。如圖12-5所示，我們把帶動風扇轉(zhuǎn)動的馬達接在馬達端口2上，一臺簡易的滅火機器人就安裝安成了。根據(jù)任務(wù)分析和機器人的搭建編寫程序如下：如有你有幫助，請購買下載，謝謝！這里需注意的是程序中馬達和灰度傳感器的端口必須與機器人搭建一致。也就是說，假定你的灰度傳感器安裝在模擬端口2的，程序中的函數(shù)analog(2)的端口號也必須是2。這里的程序中假定警戒線（白錢）的灰度小于125，在你的程序中，應(yīng)以實際檢測為準。事實上程序12-6永遠沒有結(jié)束，只是因為灰度傳感器檢測到白線后，關(guān)閉了所有子系統(tǒng)中，沒有程序結(jié)束語句。將圖12-6所示的程序下載到你的機器人內(nèi)存中，到實際場地試運行，觀察機器人4、使用火焰?zhèn)鞲衅鲗ふ一鹪礈缁疬@樣的算法有一個明顯的問題就是如果機器人經(jīng)過門口的白線，也會停下來，并事實上，燃燒的物體會產(chǎn)生較強的紅外線，根據(jù)這一點，科學家用紅外敏感型元件，做成了專門檢測紅外信號強度的傳感器，這種傳感器對火焰產(chǎn)生的紅外線特別敏感，所以把它叫做火焰?zhèn)鞲衅?。火焰?zhèn)鞲衅髋c灰度傳感器一樣也是模擬傳感器，我們可以用函數(shù)analog(端口號)來讀取火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測值。能尋找火源的機器人的搭建按照如圖12-7所示的方法，把火焰?zhèn)鞲衅鞯奶筋^安裝在機器人的頭頂，并將連接線接在機器人主機的模擬端口3，它就變成了一個能尋找火源的機器人了。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！教會機器人尋找火源有了火焰?zhèn)鞲衅鞯臋C器人，自己并不會識別火源。換句話說，置身烈火的機器人并不知道危險就要來臨。讓我們來告訴機器人火源在哪里吧。下面的程序能顯示火焰值（假定火焰?zhèn)鞲衅靼惭b在模擬端口3請你把它輸入并測試機器人離火焰的距離與火焰值的關(guān)系：機器人離火焰的距離（單位：厘米）火焰值346679測試火焰?zhèn)鞲衅魈筋^方向與火焰值的關(guān)系：火焰?zhèn)鞲衅魈筋^方向火焰值如有你有幫助，請購買下載，謝謝！你認為當火焰值小于時，必須滅火。實驗可見：正對火焰，距離火焰越近，火焰值越??；反之，背離火焰，距離火焰越遠，火焰值越大。我們可以形象地理解為，火焰值表示了火焰?zhèn)鞲衅魈筋^距火焰的距離。對計算機來說火焰值從0開始到255，一共為分256個等級，當距離火焰無窮遠（無火焰）時，火焰值為255；有火焰時火焰值在200-230之尋找火源滅火的兩個任務(wù)任務(wù)2機器人從房間門口啟動，對準火焰方向，直線前進，看到火焰，停止前進，撲滅火任務(wù)分析：本任務(wù)與任務(wù)1算法一樣，只是開起滅火風扇的條件不同，任務(wù)一是機器人通過灰度傳感器“看到”白色警戒線；而這個任務(wù)是機器人通過火焰?zhèn)鞲衅鳌翱吹健被鹧?。圖12-9火焰?zhèn)鞲衅鳌翱吹健被鹧鏈缁鸪绦蚋鶕?jù)模擬機器人滅火規(guī)則，機器人在撲滅火焰之前必須有一部分在火焰前白色圓弧內(nèi)。任務(wù)3機器人從房間門口啟動，對準火焰方向，直線前進，看到火焰，并部分進入白色警任務(wù)分析：本任務(wù)開啟風扇的條件是機器人看見火焰（analog(3)<6同時機器人部分進入如有你有幫助，請購買下載，謝謝！驗證圖12-10機器人看到火焰并進入白色警戒線滅火程序任何一個機器人的搭建和程序的編寫只是理論上的算法合理，在實際應(yīng)用中，都需要根據(jù)場地情況，環(huán)境情況進行調(diào)試，機器人才能順利完成任務(wù)。請搭建你的機器人，將上述程序下載到機器人內(nèi)存中，運行調(diào)試。比一比，誰的機器人最能干！自制作一個簡易滅火場地，并編寫一個檢測灰度和火焰值的程序，檢測你的場地白線的灰度龍泉中學羅秋①、了解結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計。②、了解主程序和子程序的概念。③、知道在QBASIC中子程序的格式和如何在主程序中調(diào)用子程序。機器人迷宮滅火的策略分析。②、學會編寫迷宮滅火程序流程圖。③、掌握迷宮滅火機器人的搭建。①、培養(yǎng)學生的觀察能力、動手能力、創(chuàng)造能力，養(yǎng)成良好的思維習慣。②、通過對光學、計算機科學、機械原理以及美學等的綜合運用，提高學生的綜合運用。③、通過競賽機制，提高學生的競爭和合作意識，鍛煉學生比賽時的靈活性。二、教學重點、難點重點：迷宮滅火機器人的搭建。③、編寫迷宮機器人滅火程序。三、教學方法以學生直接實踐體驗為主，輔以教師演示、啟發(fā)、引導(dǎo)。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！納英特機器人套裝、電腦、網(wǎng)絡(luò)教室，機器人調(diào)試場地或模擬平臺環(huán)境。五、教學過程1、引入：前課學習的滅火機器人有一個明顯的問題，就是需要人為告訴它在哪個房間里有火源。如果機器人從起始位置，并不知道那間房間有火源，它該怎樣去完成滅火任務(wù)呢？顯然，我們可以將第8課機器人走迷宮與第12課的滅火程序結(jié)合起來。機器人從H位置出發(fā)，如果發(fā)現(xiàn)火焰，起動滅火程序，滅火；沒有發(fā)現(xiàn)火焰，走迷宮，尋找火焰。2、新課：迷宮滅火機器人的制作程序流程圖可詳可略，簡略的流程圖，模塊化結(jié)構(gòu)明顯，思路清晰；而詳細的流程圖，將模塊結(jié)構(gòu)細化，便于編寫程序。下面我們分別給出迷宮滅火模塊化流程圖和分解細化后的流程模塊化程序流程圖根據(jù)模塊分解流程圖2）迷宮滅火機器人的搭建從流程圖看，機器人走迷宮采用的是左手定則，為使機器人能判斷前方和左邊有無障礙物，我們分別在前方和左側(cè)各安裝一個紅外傳感器，安裝端口號分別為第9、11號數(shù)字傳感器端口；為使機器“看到”火焰，并確認自己已進入警戒線，我們還得給機器人安裝一個灰度傳感器和一個火焰?zhèn)鞲衅?，其端口號分別為2、3模擬傳感器端口。圖13-2是根據(jù)要求搭建如有你有幫助，請購買下載，謝謝！迷宮滅火機器人結(jié)構(gòu)簡單，為防止機器轉(zhuǎn)彎時卡死，我們將前方紅外傳感器探測方向稍向右迷宮機器人滅火程序根據(jù)滅火機器人程序流程圖和機器人傳感器的搭建端口，編寫的迷宮機器人滅火程序如圖13-3所示。特別注意程序中傳感器的端口號必須與實際機器人傳感器連接端口號一致。程序中地面警戒線（白線）的灰度值以及蠟燭的火焰值需要現(xiàn)場實際測定。知識窗：結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計上是由“滅火”與“走迷宮”兩個獨立程序組合頁成的。像這樣將程序分成若干個模塊，每一個模塊完成一個或幾個功能，這樣的程序設(shè)計叫“結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計”，又叫模塊化程序設(shè)在QBASIC中，一個程序可以是一個主模塊，也可以是由一個主模塊和若干個子模塊構(gòu)成。我們常常把可以多次調(diào)用、能夠完成特定操作功能的程序段編寫成獨立的程序模塊，稱為子程序，而程序的主模塊叫做主程序。主程序可以多次調(diào)用子程序。這種做法能使程序結(jié)構(gòu)清晰，具有良好的可讀性和易維護性。解決一個復(fù)雜問題，往往需要編寫一個比較大的程序，這時我們常把一個總?cè)蝿?wù)劃分成一個個子任務(wù)，每個子任務(wù)由功能相對獨立的一段子程序完成，而主程序則整體控制和調(diào)用子程序，以完成總?cè)蝿?wù)，這就是QBASIC程序的模式化結(jié)構(gòu)思想：一個QBASIC程序可以由一個主程序組成，也可由主程序和若干子程序構(gòu)成；每一個主程序或子程序為一個單獨的程序模塊，分別進行設(shè)計，在運行時QBASIC會把這些模塊組織起來，成為一個整體；CALL語句，調(diào)用CALL語句指定的子程序，順序執(zhí)行該子程序中的語句，執(zhí)行完成后，再接著執(zhí)行主程序CALL語句的后繼語句，直到程序結(jié)束。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！調(diào)用的子程序，必須是定義了的子程序。子程序總是以SUB語句開頭，以ENDSUB結(jié)束，SUB子程序名子程序體現(xiàn)在再用主程序調(diào)用子程序的方法編寫迷宮機器人滅火程序：3、聲控啟動滅火機器人作為子程序的應(yīng)用，下面我們把迷宮機器人改成聲控啟動。任務(wù)描述：要求機器人停止在H，當“聽”到出發(fā)的指令，立即啟動開始走迷宮尋找火源，一旦找到火源，馬上啟動滅火程序滅火。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！本課給出的是最簡單的迷宮滅火程序，通過試運行，你認為可以從哪些方面對機器人進行改進。把你的想法與同學一起討論，然后實踐，看看改進后的機器人是不是更能干。龍泉中學張應(yīng)國一、教學目標②、認識機器人軟件ROBOLAB，學會用ROBOLAB下載固件。③、掌握編寫程序采集數(shù)據(jù)、上傳數(shù)據(jù)并分析處理的方法。如有你有幫助，請購買下載，謝謝?、?、設(shè)計和搭建實驗。②、學會編寫機器人程序。③、ROBOLAB固件下載及程序調(diào)試和數(shù)據(jù)分析。①、培養(yǎng)學生的觀察能力、動手能力、創(chuàng)造能力，養(yǎng)成良好的思維習慣。②、培養(yǎng)學生對待知識的科學態(tài)度和辯證唯物主義觀點。③、培養(yǎng)學生探索機器人的興趣和科學精神。二、教學重點、難點重點：認識ROBOLAB的編程環(huán)境，理解固件與RCX的關(guān)系。③、程序調(diào)試和數(shù)據(jù)分析。三、教學方法以學生直接實踐體驗為主，輔以教師演示、啟發(fā)、引導(dǎo)。樂高機器人套裝、電腦、網(wǎng)絡(luò)教室，機器人調(diào)試場地或模擬平臺環(huán)境。五、教學過程1、引入：機器人系統(tǒng)強大的數(shù)據(jù)采集、分析、處理以及項目研究和管理功能，為我們搭建了一個優(yōu)秀的學習和應(yīng)用現(xiàn)代信息技術(shù)的平臺。本課開始我們要像科學家一樣建立一個自己的機器人實驗室，并用它做幾個小實驗，學習和掌握科學研究的思維和方法。2、新課：建立自己的主題在機器人實驗室中，所做的每一個實驗叫做一個項目，所有的項目又可以歸屬于一個主題。下面我們利用ROBOLAB軟件建立一個名為“我的機器人實驗室”的主題。主題——“我的機器人實驗室”第一步，打開ROBOLAB，在主菜單中選擇“管理員”進入管理員界面；第三步，輸入新主題后，單擊添加“”按鈕，建立個新主題；第四步，單擊返回“”按鈕，返回主菜單。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！主題列表添加新建主題項目研究步驟在ROBOLAB機器人實驗室中，每一個項目研究（實驗）都需要經(jīng)歷如圖14-2所示的五個3、我的第一個實驗大家知道，液體蒸發(fā)要吸熱，物體溫度會降低。這就是為什么，醫(yī)生常用酒精給高燒病人降如有你有幫助，請購買下載，謝謝！酒精蒸發(fā)引起的物體溫度的變化情況；設(shè)計和搭建實驗如圖14-3所示，我們把一個棉球放在酒精中充分浸泡，然后用棉球不停的擦試溫度傳感器的探頭，同時將溫度傳感器的一端接在RCX的輸入端口1。編寫程序，讓RCX每隔3秒鐘分鐘后停止采集，然后將采集的數(shù)據(jù)上傳到計算機中，進行分析。溫度傳感器可用來測量物體溫度，其測量范圍為-20攝氏度到50攝氏度，在你設(shè)計實驗時，不能超過這一測量范圍。程序的編寫如“蒸發(fā)吸熱研究”；如有你有幫助，請購買下載，謝謝！程序名程序名編程等級菜單區(qū)工作區(qū)頁面區(qū)下載程序直接模式進入項目工作區(qū)的第一項目工作就是編寫程序，所以系統(tǒng)默認進入“編程區(qū)”。在編程區(qū)，我們可以為RCX編寫程序，并將程序下載到RCX中。同樣的，研究者級別的編程請你試著點擊一下程序中的命令圖標，看看有什選擇傳感器指定結(jié)束采集的條件采集速度指定結(jié)束采集的條件。下載程序請按圖14-6所示修改程序后，點擊下載程序按鈕，將程序下載到RCX內(nèi)添加或添加或刪除頁開始實驗如有你有幫助，請購買下載，謝謝！更改數(shù)據(jù)集名稱更改數(shù)據(jù)集名稱選擇桶，并更名數(shù)據(jù)顯示格式數(shù)據(jù)顯示格式波形控制模塊波形顯示區(qū)波形顯示區(qū)按我們的實驗設(shè)計，打開RCX并開始運行，在你擦試溫度傳感器的探頭的同時，RCX也在按我們的程序要求，采集數(shù)據(jù)，當LCD的小人停止運動時，表明程序結(jié)束，采集完成。上傳數(shù)據(jù)當數(shù)據(jù)采集完成后，就可以上傳數(shù)據(jù)了。保持RCX在開機狀態(tài)，單擊上傳按鈕，上傳數(shù)據(jù)；為了知道數(shù)據(jù)集代表的意義，請更改數(shù)據(jù)集名稱和桶名。這里，使用不同顏色的桶，是為了區(qū)別不同的數(shù)據(jù)集，便于查看、比較和計算；桶的名稱，實際上是數(shù)據(jù)顯示區(qū)中Y軸的名稱，一般用物理量及其單位來表示。為你采集的數(shù)據(jù)集取一個名字；為數(shù)據(jù)集選擇一個你喜歡的顏色桶；單擊桶下面的標題欄，在如圖14-8示的“設(shè)定標題”對話框中將桶的標題設(shè)為“溫度（攝如有你有幫助，請購買下載，謝謝！下拉菜單下拉菜單計算方法計算結(jié)果波形控制顯示格式選擇桶數(shù)據(jù)顯示圖請你選擇不同的數(shù)據(jù)顯示格式，觀察數(shù)據(jù)顯示區(qū)波形的變化；查看和比較數(shù)據(jù)單擊菜單區(qū)的查看與比較按鈕，便可進入如圖14-9所示的“查看與比較”工作區(qū)。在請點擊下拉按鈕，看看在“查看與比較”中,觀察波形的變化？想一想這樣做有點擊“波形控制”中的“對Y軸自動調(diào)整”按鈕,觀察波形的變化？想一想這樣做有如有你有幫助，請購買下載，謝謝！計算結(jié)果名稱下拉菜單結(jié)果顯示結(jié)果顯示選擇一個桶點擊計算方法快捷按鈕，觀察，在實驗過程中，最高溫度是多少最低溫度是多少？出現(xiàn)在什么時刻？算結(jié)果計算將數(shù)據(jù)采集回來，但最重要的是分析這些數(shù)據(jù)，從而得出實驗結(jié)果或結(jié)論。點擊計算工具的下拉菜單，你會看到計算與編程一樣，分為5個等級，圖14-11是計算工具1。作為入門級別，我們這里只介紹計算工具1。點擊計算方法中的第個運算符按鈕，選擇乘法運算符；在數(shù)字圖標的下面輸入數(shù)字1.8；如有你有幫助，請購買下載，謝謝！上波形圖并沒有改變，只是Y軸坐標變了。想一想，為什么？下拉菜單文字描述區(qū)據(jù)顯示區(qū)實驗報告到此，我們對實驗數(shù)據(jù)進行了采集、上傳、查看、簡單分析（求最高溫度、最低溫度）和簡單計算，下面我們?yōu)閷嶒炞珜憣嶒瀳蟾?。實驗結(jié)論通過文字、圖片、數(shù)據(jù)以及波形圖的方式進行描述。下面，我們來看看如何撰寫實在文字描述區(qū)，輸入本實驗的目的和方法；如有你有幫助，請購買下載，謝謝！單擊頁面區(qū)的“添加頁”按鈕，將頁標題改為“實驗程序”同理，我們可以寫出如下的實驗結(jié)論頁。如有你有幫助，請購買下載，謝謝！請你設(shè)計一個實驗比較用水和酒精蒸發(fā)降溫，并指出水和酒精哪種液體的降溫效果更好。設(shè)計一個實驗，在你的教室選擇5個具有代表性的點，測試這些點在上午10點和下午4點的光值，并上傳到計算機，對采集回來的數(shù)據(jù)進行比較分析。提示：用觸碰傳感器控制采集速度，用采集次數(shù)控制結(jié)束采集的條件。參考程序如下：（參考教案）綜合實踐活動：“陽光尋覓者”的制作龍泉中學杜艷梅一、教學目標②、認識機器人軟件ROBOLAB，學會用ROBOLAB下載固件。③、掌握編寫程序采集數(shù)據(jù)、上傳數(shù)據(jù)并分析處理的方法。如有你有幫助，請購買下載，謝謝?、佟⒃O(shè)計和搭建實驗。②、學會編寫機器人程序。③、ROBOLAB固件下載及程序調(diào)試和數(shù)據(jù)分析。①、培養(yǎng)學生的觀察能力、動手能力、創(chuàng)造能力，養(yǎng)成良好的思維習慣。②、培養(yǎng)學生對待知識的科學態(tài)度和辯證唯物主義觀點。③、培養(yǎng)學生探索機器人的興趣和科學精神。二、教學重點、難點重點：認識ROBOLAB的編程環(huán)境，理解固件與RCX的關(guān)系。③、程序調(diào)試和數(shù)據(jù)分析。三、教學方法以學生直接實踐體驗為主，輔以教師演示、啟發(fā)、引導(dǎo)。樂高機器人套裝、電腦、網(wǎng)絡(luò)教室，機器人調(diào)試場地或模擬平臺環(huán)境。五、教學過程1、引入：大家知道，我們所使用的煤、石油、天然氣，水能、風能、海洋能、生物質(zhì)能等都來自太陽能。事實上，地球上的一切能源都直接或間接使用的太陽能。太陽每秒鐘照射到地球上的能量就相當于500萬噸煤。同時，太陽能又是一種對環(huán)境友好的，可再生的取之不盡、用之不竭的能源。在當前世界能源緊張，各種能源價格飛漲的形勢下，太陽能無疑是最2、新課：預(yù)備實驗——太陽能小車AB圖15-1A是一輛太陽能小車，如果我們把它放在陽光下，至少是一盞臺燈下，它就能運動起來。我們看到小車本身沒有能源，只是接了一塊樂高太陽能電池板，由于樂高太陽能電池板能把光能轉(zhuǎn)換成電能。小車上的馬達就是靠太陽能電池板提供電能的。把一只馬達和太陽能電池板按圖15-1B所示的方式連接起來，再用一盞臺燈照射太陽能電池板，觀察馬達會不會轉(zhuǎn)動。試著轉(zhuǎn)變燈光的方向，觀察馬達的轉(zhuǎn)動情況。我們看到在光的照射下馬達轉(zhuǎn)動起來了，但如果光線不是直射太陽能電池板，馬達轉(zhuǎn)動會慢如有你有幫助，請購買下載，謝謝！實驗證明：光和太陽都具有能量。按如圖15-2A所示將一只樂高電容器與一只馬達連接，觀察馬達能否轉(zhuǎn)動？如果按圖15-2B所示的方法，將樂高電容器與太陽能電池板連接（注意二者的“十用光線照射一段時間，再將電容器與馬達相連，觀察馬達能否轉(zhuǎn)動。A