《工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成》課件-認(rèn)識(shí)示教盒

示教盒按鍵及其功能1.示教盒按鍵概述目錄CONTENT2.按鍵的功能3.軟鍵盤1.示教盒按鍵概述1.示教盒按鍵概述

示教盒分為按鍵和顯示屏兩部分。

按鍵包括對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程所需的所有操作鍵和按鈕，示教盒的外觀如圖所示。顯示屏按鍵1.示教盒按鍵概述（1）

按鍵的表示與操作

我們將示教盒上的所有按鍵用“[]”表示，示教盒畫面中顯示的菜單用“{}”表示。例如：

鍵用[選擇]來(lái)表示；用｛主頁(yè)面｝來(lái)表示。界面菜單（2）

按鍵的操作按鍵一般采用點(diǎn)按方式觸發(fā)，如軸移動(dòng)等操作則采用點(diǎn)按或長(zhǎng)按觸發(fā)，使能開(kāi)關(guān)采用長(zhǎng)按保持使能有效。復(fù)合操作則需要兩個(gè)按鍵按下，部分復(fù)合操作需按描述順序按下。

例如：向上翻頁(yè)同時(shí)按[轉(zhuǎn)換]鍵和[翻頁(yè)]鍵時(shí)，用[轉(zhuǎn)換]+[翻頁(yè)]表述。

快速運(yùn)動(dòng)指令輸入用[使能開(kāi)關(guān)]+[輸入]+[獲取示教點(diǎn)]表述。2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能

[轉(zhuǎn)換]鍵

在特定界面與其他鍵配合使用

與[翻頁(yè)]鍵配合,[轉(zhuǎn)換]+[翻頁(yè)]，實(shí)現(xiàn)向上翻頁(yè)的功能。預(yù)覽程序時(shí)，[轉(zhuǎn)換]+[上方向]鍵，實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)到首行的功能；預(yù)覽程序時(shí)，[轉(zhuǎn)換]+[下方向]鍵，實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)到末行的功能；在軟鍵盤界面，該鍵用于切換大寫字母、小寫字母、符號(hào)字符；在指令編輯時(shí)，該鍵可用于切換指令參數(shù)或指令格式，如ON->OFF。[手動(dòng)速度]鍵

機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)定鍵，用于示教和再現(xiàn)兩種方式速度的調(diào)節(jié)手動(dòng)速度有5個(gè)等級(jí)(微動(dòng)、低速、中速、高速、超高速)每按一次高速鍵，速度按以下順序變化：“微動(dòng)”->“低速”->“中速”->“高速”->“超高速”每按一次低速鍵，速度按以下順序變化：“超高速”->“高速”->“中速”->“低速”->“微動(dòng)”被設(shè)定的速度顯示在系統(tǒng)狀態(tài)區(qū)域2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能3.軟鍵盤3.軟鍵盤

軟鍵盤窗口主要用在需要輸入字母、字符等環(huán)境，彌補(bǔ)實(shí)際按鍵不足的彈窗輸入方式，如輸入程序名、變量注釋、指令搜索關(guān)鍵字等。允許使用字母、字符的環(huán)境，在輸入框按[選擇]彈出軟鍵盤如圖所示：3.軟鍵盤

軟鍵盤可輸入大寫字母、小寫字母、符號(hào)等三種字符，通過(guò)[轉(zhuǎn)換]鍵進(jìn)行切換。數(shù)字字符的輸入可直接通過(guò)示教盒數(shù)值鍵進(jìn)行輸入。1.通過(guò)方向鍵可移動(dòng)光標(biāo)。2.按下[選擇]鍵可將光標(biāo)處的字符進(jìn)行輸入，并顯示在“輸入”框中。3.通過(guò)[退格]鍵，可刪除“輸入”框中的字符。4.按下[輸入]鍵確認(rèn)輸入，將“輸入”框所顯示的字符作為本次輸入的結(jié)果。5.按下[取消]鍵取消輸入，即放棄“輸入”框所顯示的字符，并退出該軟鍵盤窗口。3.軟鍵盤如要輸字符串“Job123”作為文件名，步驟如下：1.在進(jìn)入軟鍵盤窗口后，按[轉(zhuǎn)換]鍵切換到“大寫”字符，通過(guò)方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到字母“J”處，如圖。2.按下[選擇]鍵，將字母“J”輸入，如圖。

3.軟鍵盤3.按[轉(zhuǎn)換]鍵切換到“小寫”字符，通過(guò)方向鍵移動(dòng)到字母“o”處，如圖。4.按下[選擇]鍵，將字母“o”輸入，如圖。3.軟鍵盤5.同理輸入字母“b”，如圖

7.同理繼續(xù)將字符“2”、“3”進(jìn)行輸入。按[輸入]鍵，完成字符輸入、軟鍵盤關(guān)閉。6.按下數(shù)值鍵[1]，將字符“1”輸入，如圖示教盒的頁(yè)面顯示1.主頁(yè)面目錄CONTENT2.快捷菜單區(qū)3.系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)1.主頁(yè)面主頁(yè)面區(qū)域間通過(guò)按[TAB]鍵在顯示屏上相互切換光標(biāo)，區(qū)域內(nèi)通過(guò)方向鍵切換光標(biāo)。2.快捷菜單區(qū)快捷菜單區(qū)按快捷鍵F1～F5進(jìn)行快捷菜單之間的快速切換。F1～F5依次對(duì)應(yīng){主頁(yè)面}、{程序}、{編輯}、{顯示}和{工具}五個(gè)界面?？旖莶藛螀^(qū)（1）{程序}菜單界面{程序}菜單用于顯示當(dāng)前加載的程序?？旖莶藛螀^(qū)[翻頁(yè)]鍵：向下翻頁(yè)；[轉(zhuǎn)換]+[翻頁(yè)]鍵：向上翻頁(yè)；[轉(zhuǎn)換]+[上方向]鍵：將光標(biāo)移動(dòng)到程序首行；[轉(zhuǎn)換]+[下方向]鍵：將光標(biāo)移動(dòng)到程序末行?？旖莶藛螀^(qū)（2）{編輯}菜單界面{編輯}界面用于編輯當(dāng)前加載的程序。快捷菜單區(qū)

在{編輯}界面，可以對(duì)程序進(jìn)行指令的添加、刪除、復(fù)制、剪切、粘貼、參數(shù)修改、搜索等操作。快捷菜單區(qū)（3）{顯示}菜單界面

該界面用于查看系統(tǒng)相關(guān)的運(yùn)行狀態(tài)?？旖莶藛螀^(qū)（4）{工具}菜單界面

該界面以曲線連續(xù)變化方式顯示系統(tǒng)實(shí)時(shí)診斷信息（指令電壓、指令電流、反饋電壓、反饋電流等）?？旖莶藛螀^(qū)3.系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)顯示機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)。系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

：直角坐標(biāo)系

：工具坐標(biāo)系

：用戶坐標(biāo)系

：外部軸坐標(biāo)系

每按一次[坐標(biāo)設(shè)定]鍵機(jī)器人坐標(biāo)系按以下變化：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系->直角坐標(biāo)系->工具坐標(biāo)系->用戶坐標(biāo)系。按[外部軸切換]鍵，坐標(biāo)系在外部軸坐標(biāo)系與關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)之間切換。（1）動(dòng)作坐標(biāo)系系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)顯示系統(tǒng)當(dāng)前的執(zhí)行速度（包括手動(dòng)速度與再現(xiàn)速度）。：微動(dòng)

：低速

：中速

：高速

：超高速（2）速度等級(jí)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)顯示被選擇的安全模式。

操作模式：面向生產(chǎn)線中進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視的操作者的模式

編輯模式：面向進(jìn)行示教作業(yè)的操作者的模式

管理模式：面向進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)定及維護(hù)的操作者的模式

廠家模式（3）

安全模式系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)（4）示教模式顯示當(dāng)前的動(dòng)作循環(huán)。

：?jiǎn)尾?/p>

：連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)（5）程序執(zhí)行狀態(tài)顯示系統(tǒng)當(dāng)前程序執(zhí)行狀態(tài)

：停止中

：暫停中

：急停中

：運(yùn)行中示教盒的系統(tǒng)設(shè)置菜單主頁(yè)面GR-C主菜單涵蓋系統(tǒng)所有參數(shù)修改及功能設(shè)置。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單按[選擇]鍵選擇{系統(tǒng)設(shè)置}菜單，彈出其三級(jí)菜單；[取消]鍵可關(guān)閉離開(kāi)該子菜單界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（1）

{絕對(duì)零點(diǎn)}菜單界面

{絕對(duì)零點(diǎn)}菜單界面用來(lái)設(shè)置絕對(duì)零點(diǎn)位置。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（2）{模式切換}菜單界面

該界面用來(lái)切換當(dāng)前的安全模式。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（3）{工具坐標(biāo)}菜單界面{工具坐標(biāo)}菜單界面用來(lái)設(shè)置工具坐標(biāo)。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單

若{工具坐標(biāo)}菜單界面的區(qū)域三選擇了【詳細(xì)設(shè)置】按鈕，按[選擇]鍵之后，進(jìn)入工具坐標(biāo)系設(shè)置方法界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單1）“直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面

若{工具坐標(biāo)詳細(xì)設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一選擇了直接輸入法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入直接輸入法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單2）三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面

若{工具坐標(biāo)詳細(xì)設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一選擇了三點(diǎn)法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入三點(diǎn)法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單3）“五點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面

若{工具坐標(biāo)詳細(xì)設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一選擇了五點(diǎn)法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入五點(diǎn)法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（4）{用戶坐標(biāo)}菜單界面{用戶坐標(biāo)}菜單界面與{工具坐標(biāo)}菜單界面相似，詳細(xì)操作方法可參考{工具坐標(biāo)}菜單界面。

{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（5）{變位機(jī)坐標(biāo)}菜單界面{變位機(jī)坐標(biāo)}菜單界面用來(lái)設(shè)置變位機(jī)坐標(biāo)。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單

“變位機(jī)坐標(biāo)詳細(xì)設(shè)置”界面

若{變位機(jī)坐標(biāo)}菜單界面的區(qū)域三中選擇了【詳細(xì)設(shè)置】按鈕，按[選擇]鍵之后，進(jìn)入變位機(jī)坐標(biāo)系設(shè)置方法界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單1）“直接輸入法設(shè)置變位機(jī)坐標(biāo)”界面

若{變位機(jī)坐標(biāo)詳細(xì)設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一中選擇了直接輸入法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入直接輸入法設(shè)定變位機(jī)坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單2）

“三點(diǎn)法設(shè)置變位機(jī)坐標(biāo)”界面

若{變位機(jī)坐標(biāo)詳細(xì)設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一中選擇了三點(diǎn)法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入三點(diǎn)法設(shè)定變位機(jī)坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單3）

“五點(diǎn)法設(shè)置變位機(jī)坐標(biāo)”界面

若{變位機(jī)坐標(biāo)詳細(xì)設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一中選擇了五點(diǎn)法，按【選擇】按鈕之后，進(jìn)入五點(diǎn)法設(shè)定變位機(jī)坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（6）{基座軸方向}菜單界面當(dāng)外部軸配置成基座軸時(shí)，在該界面可設(shè)置基座軸的方向。若基座軸的軸數(shù)為1，則可選的方向只有“X”、“Y”、“Z”方向；若基座軸的軸數(shù)為2，則可選的方向有“XY”、“XZ”、“YX”、“YZ”、“ZX”、“ZY”（注：“XY”表示基座軸第一軸的方向?yàn)閄，第二軸的方向?yàn)閅）。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（7）{系統(tǒng)時(shí)間}菜單界面該界面用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)時(shí)間。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（8）{口令設(shè)置}菜單界面該界面用來(lái)修改設(shè)置編輯模式或管理模式的口令。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（9）{系統(tǒng)速度}菜單界面系統(tǒng)速度界面是對(duì)系統(tǒng)速度檔位I、L、M、H、S進(jìn)行比例微調(diào)及調(diào)節(jié)系統(tǒng)上電時(shí)的默認(rèn)速度等級(jí)。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（10）{應(yīng)用配置}菜單界面該界面用來(lái)設(shè)置需要的功能，該界面一共兩頁(yè)，可通過(guò)翻頁(yè)鍵或者方向鍵切換至下一頁(yè)。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（11）{網(wǎng)關(guān)調(diào)試}菜單界面

{網(wǎng)關(guān)調(diào)試}菜單界面用來(lái)設(shè)置連接GPC時(shí)的GL和GN端的邏輯ID。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（12）{網(wǎng)絡(luò)設(shè)置}菜單界面

{網(wǎng)絡(luò)設(shè)置}菜單界面用來(lái)設(shè)置網(wǎng)絡(luò)配置。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（13）{語(yǔ)言設(shè)置}菜單界面

{語(yǔ)言設(shè)置}菜單界面用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)語(yǔ)言。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（14）{程序選擇}菜單界面

{程序選擇}菜單界面用來(lái)設(shè)置程序加載方式以及是否開(kāi)啟各種檢測(cè)“DisEnable”為不開(kāi)啟檢測(cè)，“Enable”為開(kāi)啟檢測(cè)。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單程序加載方式：可選擇正常加載、RSR加載、PNS加載、DNC加載。正常加載為打開(kāi)系統(tǒng)內(nèi)置程序并執(zhí)行。運(yùn)動(dòng)原點(diǎn)檢測(cè)：運(yùn)動(dòng)原點(diǎn)可以是程序的第一運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，也可以是零點(diǎn)，或者用戶可定義其他點(diǎn)。作業(yè)原點(diǎn)檢測(cè)選擇

Enable時(shí)，則在程序啟動(dòng)時(shí)（不包含再啟動(dòng)）檢測(cè)程序的第一點(diǎn)是否在運(yùn)動(dòng)原點(diǎn)上。若檢測(cè)不在原點(diǎn)位置，則系統(tǒng)報(bào)警。斷點(diǎn)位置檢測(cè)：

在啟動(dòng)斷點(diǎn)位置是由于系統(tǒng)發(fā)生停止或急停動(dòng)作后，系統(tǒng)自動(dòng)記錄停止的位置。當(dāng)手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人位置，造成此時(shí)位置偏移原來(lái)記錄的斷點(diǎn)位置，若此時(shí)再啟動(dòng)斷點(diǎn)位置檢測(cè)設(shè)置為

Enable，并通過(guò)再啟動(dòng)程序時(shí)系統(tǒng)會(huì)檢測(cè)到位置異常并報(bào)警，這時(shí)需手動(dòng)操作將系統(tǒng)移動(dòng)到斷點(diǎn)位置附近。I/O仿真加載程序：

在啟動(dòng)

I/O仿真加載程序功能設(shè)置為

Enable時(shí)，

I/O處在仿真狀態(tài)時(shí)允許加載程序,否則系統(tǒng)報(bào)警。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單程序機(jī)械鎖定時(shí)不檢測(cè)：

在啟動(dòng)機(jī)械鎖定不檢測(cè)功能設(shè)置為

Enable時(shí)，處在機(jī)械鎖定時(shí)，系統(tǒng)允許加載程序，否則系統(tǒng)報(bào)警。全局變量檢測(cè)：

在啟動(dòng)全局變量檢測(cè)功能設(shè)置為

Enable時(shí)，若系統(tǒng)所用到的全局變量發(fā)生改變，系統(tǒng)不允許加載程序并報(bào)警。I/O狀態(tài)檢查：

在啟動(dòng)I/O狀態(tài)檢測(cè)功能設(shè)置為

Enable時(shí)，若系統(tǒng)所用到的

I/O狀態(tài)發(fā)生改變，

系統(tǒng)不允許加載程序并報(bào)警。工具/用戶坐標(biāo)系檢查：工具/用戶坐標(biāo)系系統(tǒng)檢測(cè)是指當(dāng)前運(yùn)動(dòng)點(diǎn)中包含的工具坐標(biāo)系與用戶坐標(biāo)系與系統(tǒng)當(dāng)前生效的工具或用戶坐標(biāo)系不一致，當(dāng)系統(tǒng)設(shè)置工具/用戶坐標(biāo)系系統(tǒng)檢測(cè)為Enable時(shí)，且檢測(cè)到工具或用戶坐標(biāo)系不一致，系統(tǒng)不允許加載程序并報(bào)警。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單零點(diǎn)位置設(shè)置絕對(duì)零點(diǎn)位置就是對(duì)機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)進(jìn)行位置校準(zhǔn)，以確保機(jī)器人的運(yùn)行安全和運(yùn)動(dòng)精度等。絕對(duì)零點(diǎn)位置設(shè)置是在出廠前根據(jù)機(jī)器人具體尺寸設(shè)置進(jìn)行的，沒(méi)有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，不允許對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教和再現(xiàn)操作，以防發(fā)生危險(xiǎn)。1.原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置與電機(jī)絕對(duì)編碼器的絕對(duì)值進(jìn)行對(duì)照的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)后，機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置與絕對(duì)編碼器的絕對(duì)值數(shù)據(jù)是唯一對(duì)應(yīng)的，也就是說(shuō)，只有一組編碼器的絕對(duì)值對(duì)應(yīng)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置。下列情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。改變機(jī)器人與控制柜的組合時(shí)更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)機(jī)器人碰撞工件或其它物體，原點(diǎn)位置偏移時(shí){系統(tǒng)設(shè)置}菜單2.機(jī)器人絕對(duì)零點(diǎn)位置的姿態(tài)注意：

絕對(duì)零點(diǎn)是一個(gè)重要的系統(tǒng)參數(shù)，不可隨意修改。修改絕對(duì)零點(diǎn)時(shí)，請(qǐng)將機(jī)器人示教到圖所示的位置，否則在運(yùn)行程序文件時(shí)由于零點(diǎn)位置的偏差而引起機(jī)器人跑偏原本的路徑，可能引發(fā)設(shè)備碰撞或人身傷害事故的危險(xiǎn)。示教盒的程序管理菜單{程序管理}菜單

{程序管理}菜單由4

個(gè)子菜單項(xiàng)組成，移動(dòng)光標(biāo)至{程序管理}菜單按[選擇]鍵打開(kāi)，會(huì)彈出其子菜單。{程序管理}菜單（1）

{新建程序}菜單界面

{新建程序}菜單界面用來(lái)創(chuàng)建新的程序文件。顯示新建程序的程序名，[選擇]鍵激活軟鍵盤，通過(guò)軟鍵盤輸入要?jiǎng)?chuàng)建的程序名，或者直接通過(guò)數(shù)值鍵輸入數(shù)值作為程序名。根據(jù)所輸入的新程序名，創(chuàng)建一個(gè)程序文件，并打開(kāi)該文件，進(jìn)入編輯界面，對(duì)該文件進(jìn)行編輯。{程序管理}菜單（2）

{程序一覽}菜單界面

{程序一覽}菜單界面用來(lái)執(zhí)行復(fù)制、刪除、重命名程序文件等操作。{程序管理}菜單（2）

{程序一覽}菜單界面

{程序一覽}菜單界面用來(lái)執(zhí)行復(fù)制、刪除、重命名程序文件等操作?！緩?fù)制】按鈕：根據(jù)區(qū)域一光標(biāo)所指向的程序文件為源文件，區(qū)域二輸入的程序文件名為目標(biāo)文件，將源文件復(fù)制為目標(biāo)文件。【刪除】按鈕：刪除區(qū)域一光標(biāo)所指向的程序文件。刪除前系統(tǒng)會(huì)彈出“刪除文件確認(rèn)”對(duì)話框，再一次確認(rèn)是否進(jìn)行刪除操作。當(dāng)光標(biāo)位于區(qū)域一時(shí)，按[刪除]鍵也可進(jìn)行刪除程序文件的操作。【查找】按鈕：根據(jù)區(qū)域二輸入的程序文件名為目標(biāo)文件名，查找目標(biāo)文件，并把光標(biāo)切換到該目標(biāo)文件的信息記錄?！局孛堪粹o：根據(jù)區(qū)域二輸入的程序文件名，將區(qū)域一當(dāng)前光標(biāo)所指向的程序文件重命名。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁(yè)面。[取消]鍵亦可退出。區(qū)域一區(qū)域二區(qū)域三區(qū)域四{程序管理}菜單（3）

{外部存儲(chǔ)}菜單界面

{外部存儲(chǔ)}菜單界面用于系統(tǒng)與外界U盤之間的程序互相拷貝。{程序管理}菜單（3）

{外部存儲(chǔ)}菜單界面

{外部存儲(chǔ)}菜單界面用于系統(tǒng)與外界U盤之間的程序互相拷貝?！綰盤】按鈕：切換光標(biāo)到U盤文件，讀取用戶U盤當(dāng)前路徑中的程序。最多400個(gè)文件?！鞠到y(tǒng)】按鈕：切換光標(biāo)到系統(tǒng)文件，讀取系統(tǒng)所有的文件信息。【復(fù)制】按鈕：將光標(biāo)當(dāng)前所選擇的機(jī)器人系統(tǒng)文件（U盤文件）拷貝到U盤（機(jī)器人系統(tǒng)）中。按[選擇]鍵即可復(fù)制程序。若此時(shí)光標(biāo)在機(jī)器人系統(tǒng)文件中，則復(fù)制操作為將機(jī)器人系統(tǒng)文件復(fù)制到U盤此時(shí)的路徑；若此時(shí)光標(biāo)在U盤文件中，則復(fù)制操作為將U盤文件復(fù)制到機(jī)器人系統(tǒng)中。{程序管理}菜單（4）

{程序信息}菜單界面

{程序信息}菜單界面用于查看程序的詳細(xì)信息。{程序管理}菜單“程序詳細(xì)設(shè)置”界面

{程序詳細(xì)設(shè)置}菜單界面用來(lái)查看并設(shè)置所選程序的詳細(xì)信息。{程序管理}菜單“工具/用戶坐標(biāo)系設(shè)置”界面

｛工具/用戶坐標(biāo)系｝界面用來(lái)修改程序中所用到的各個(gè)工具和用戶坐標(biāo)系。示教盒的參數(shù)設(shè)置菜單{參數(shù)設(shè)置}菜單

系統(tǒng)不同類別參數(shù)對(duì)應(yīng)不同的操作權(quán)限，需要在主菜單/系統(tǒng)設(shè)置/模式切換獲取修改權(quán)限。當(dāng)修改參數(shù)所需權(quán)限與當(dāng)前權(quán)限不同時(shí)，系統(tǒng)會(huì)在人機(jī)界面處提示所需權(quán)限。{參數(shù)設(shè)置}菜單（1）

{關(guān)節(jié)參數(shù)}菜單界面

{關(guān)節(jié)參數(shù)}菜單界面用來(lái)各個(gè)關(guān)節(jié)的最大速度、最大加速度、停止減速度。

顯示與修改各個(gè)關(guān)節(jié)的最大速度（單位°/s）、最大加速度（單位mm/s2）、停止減速度（單位mm/s2）。{參數(shù)設(shè)置}菜單（2）

{軸參數(shù)}菜單界面

{軸參數(shù)}菜單界面用來(lái)修改各個(gè)關(guān)節(jié)的軸精度、軸減速比、機(jī)械補(bǔ)償、軸方向。注意：該參數(shù)在機(jī)器人出廠時(shí)已標(biāo)定設(shè)置好。非專業(yè)人員嚴(yán)禁修改，修改不當(dāng)將可能引起人身?yè)p害及設(shè)備損壞！{參數(shù)設(shè)置}菜單（3）

{運(yùn)動(dòng)參數(shù)}菜單界面

{運(yùn)動(dòng)參數(shù)}菜單界面用來(lái)修改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)。{參數(shù)設(shè)置}菜單（4）

{伺服參數(shù)}菜單界面

{伺服參數(shù)}菜單界面用來(lái)修改伺服參數(shù)。{參數(shù)設(shè)置}菜單（5）

{連桿參數(shù)}菜單界面

{連桿參數(shù)}菜單界面用來(lái)修改連桿參數(shù)。注意：該參數(shù)在機(jī)器人出廠時(shí)已標(biāo)定設(shè)置好。非專業(yè)人員嚴(yán)禁修改，修改不當(dāng)將可能引起人身?yè)p害及設(shè)備損壞。{參數(shù)設(shè)置}菜單（6）

{系統(tǒng)備份}菜單界面

{系統(tǒng)備份}菜單界面用來(lái)進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)備份與還原，系統(tǒng)調(diào)試完成后進(jìn)行一次系統(tǒng)參數(shù)備份，當(dāng)出現(xiàn)誤修改參數(shù)導(dǎo)致運(yùn)行不正常時(shí)進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)還原。示教盒的應(yīng)用菜單{應(yīng)用}菜單｛應(yīng)用｝菜單

{應(yīng)用}菜單由11

個(gè)子菜單項(xiàng)組成，按[選擇]鍵選擇{應(yīng)用}菜單，會(huì)彈出其子菜單。在后續(xù)焊接章節(jié)進(jìn)行詳細(xì)介紹。示教盒的變量菜單變量菜單字節(jié)型變量范圍為【0~255】整數(shù)型變量范圍為【-32768~32767】雙精度型變量范圍為【-2147483648~2147483647】實(shí)數(shù)型變量允許值的范圍為【-1.79E+308~1.79E+308】字節(jié)型變量界面、整數(shù)型變量界面、雙精度型變量界面和實(shí)數(shù)型變量界面操作方式基本一致，因此下面只介紹實(shí)數(shù)型變量界面、位置型變量界面和視覺(jué)變量界面。{變量}菜單由6個(gè)子菜單項(xiàng)組成，移動(dòng)光標(biāo)至{變量}菜單按[選擇]鍵打開(kāi)，會(huì)彈出其子菜單。變量菜單（1）

{實(shí)數(shù)型}菜單界面

{實(shí)數(shù)型}菜單界面用來(lái)查看、修改實(shí)數(shù)型變量信息。光標(biāo)同時(shí)選中“變量序號(hào)”，“變量值”，“變量注釋”。按[修改]鍵使界面進(jìn)入修改狀態(tài)，可進(jìn)行變量值與變量注釋的修改。通過(guò)上下方向鍵、[翻頁(yè)]鍵、[轉(zhuǎn)換]+[上/下方向]組合鍵、[轉(zhuǎn)換]+[翻頁(yè)]組合鍵可移動(dòng)光標(biāo)進(jìn)行查看變量信息。通過(guò)數(shù)值鍵輸入變量的序號(hào)，如45（此時(shí)系統(tǒng)并不顯示用戶輸入的“45”），再按[輸入]鍵可快速將光標(biāo)移動(dòng)到變量R[45]處。[取消]鍵退出該界面，返回主頁(yè)面。變量菜單（2）

{位置型}菜單界面

{位置型}菜單界面用來(lái)查看、修改位置型型變量信息。光標(biāo)同時(shí)選中“變量序號(hào)”，“變量注釋”。按[修改]鍵使界面進(jìn)入修改狀態(tài)，可修改變量注釋。通過(guò)上下方向鍵、[翻頁(yè)]鍵、[轉(zhuǎn)換]+[上/下方向]組合鍵、[轉(zhuǎn)換]+[翻頁(yè)]組合鍵可移動(dòng)光標(biāo)進(jìn)行查看變量信息。通過(guò)數(shù)值鍵輸入變量的序號(hào)，如45（此時(shí)系統(tǒng)并不顯示用戶輸入的“45”），再按[輸入]鍵可快速將光標(biāo)移動(dòng)到變量R[45]處。[取消]鍵退出該界面，返回主頁(yè)面。[選擇]鍵可進(jìn)入對(duì)應(yīng)位置型變量的明細(xì)界面，進(jìn)行值的修改。變量菜單“位置型變量明細(xì)”界面

該界面，可進(jìn)行位置型變量值的修改。通過(guò)上下方向鍵可上下移動(dòng)光標(biāo)；通過(guò)[翻頁(yè)]鍵可切換下一個(gè)變量的明細(xì)界面，[轉(zhuǎn)換]+[翻頁(yè)]組合鍵可切換上一個(gè)變量的明細(xì)界面。

通過(guò)數(shù)值鍵可直接輸入位置型變量X、Y、Z、W、P、R的值。變量菜單（3）

{視覺(jué)變量}菜單界面

{視覺(jué)變量}菜單界面用來(lái)查看、修改視覺(jué)變量信息。通過(guò)上下左右方向鍵來(lái)選擇所要修改的VR變量。通過(guò)[TAB]按鍵可在兩個(gè)區(qū)域之間切換?！厩宄堪粹o：清除區(qū)域一所選VR變量的值，即光標(biāo)所在的VR變量?！厩宄小堪粹o：清除所有VR變量的值?！就顺觥堪粹o：返回主界面，按[取消]鍵也可返回主界面。變量菜單“視覺(jué)變量明細(xì)”界面[視覺(jué)變量明細(xì)]界面用來(lái)修改VR變量中各個(gè)子項(xiàng)的值。該界面只有一個(gè)區(qū)域，當(dāng)光標(biāo)在“類型”處時(shí)，通過(guò)[選擇]鍵進(jìn)行類型的切換，光標(biāo)在其它子項(xiàng)上面時(shí)，通過(guò)數(shù)字和輸入鍵進(jìn)行數(shù)據(jù)的輸入。示教盒的系統(tǒng)信息菜單{系統(tǒng)信息}菜單{系統(tǒng)信息}菜單由

5

個(gè)子菜單項(xiàng)組成，移動(dòng)光標(biāo)至{系統(tǒng)信息}菜單按[選擇]鍵打開(kāi)，會(huì)彈出其子菜單。{系統(tǒng)信息}菜單（1）

{報(bào)警信息}菜單界面

{報(bào)警信息}菜單界面用來(lái)瀏覽最近歷史報(bào)警的信息。該界面顯示了報(bào)警號(hào)、報(bào)警說(shuō)明、報(bào)警時(shí)間等信息，通過(guò)上下方向鍵或[翻頁(yè)]鍵可進(jìn)行翻頁(yè)瀏覽，按下[選擇]鍵可將光標(biāo)處的報(bào)警說(shuō)明信息放大顯示。[取消]鍵退出該界面，返回主頁(yè)面。{系統(tǒng)信息}菜單（2）

{版本信息}菜單界面

{版本信息}菜單界面用來(lái)顯示當(dāng)前系統(tǒng)的版本信息。{系統(tǒng)信息}菜單（3）

{按鍵診斷}菜單界面

{按鍵診斷}菜單界面用來(lái)診斷各個(gè)按鍵是否正常。在該界面中，在鍵盤上按下某一個(gè)鍵（如[轉(zhuǎn)換]+[0]鍵），則界面上對(duì)應(yīng)的按鈕會(huì)獲得光標(biāo)焦點(diǎn)，表示該按鍵有效；否則表示該按鍵失效。{系統(tǒng)信息}菜單（4）

{伺服監(jiān)控}菜單界面

{伺服監(jiān)控｝菜單界面用來(lái)監(jiān)測(cè)驅(qū)動(dòng)的單圈和多圈位置。顯示了系統(tǒng)的單圈和多圈數(shù)據(jù)，只做診斷用途，用以診斷電機(jī)位置是否異常。{系統(tǒng)信息}菜單（5）

{累計(jì)運(yùn)行時(shí)間}菜單界面

{累計(jì)運(yùn)行時(shí)間}界面用來(lái)查看系統(tǒng)的累計(jì)通電時(shí)間和累計(jì)運(yùn)行時(shí)間。該界面可以查看系統(tǒng)的通電和運(yùn)行時(shí)間，只作診斷用途。累計(jì)運(yùn)行時(shí)間是手動(dòng)運(yùn)行時(shí)間和在線運(yùn)行時(shí)間的總和。示教盒的輸入輸出菜單{輸入輸出}菜單

{輸入輸出}菜單由8

個(gè)子菜單項(xiàng)組成，移動(dòng)光標(biāo)至{輸入輸出}菜單，按[選擇]鍵打開(kāi)，會(huì)彈出其子菜單。{輸入輸出}菜單（1）

{數(shù)字I/O}菜單界面

{數(shù)字I/O}菜單界面用來(lái)控制、查看數(shù)字信號(hào)輸出端口和數(shù)字信號(hào)輸入端口的狀態(tài)?！癐/O序號(hào)”：通過(guò)數(shù)值輸入端口號(hào)，如13，再按[輸入]鍵，可快速將光標(biāo)移動(dòng)到DOUT[13]或者DIN[13]處?！盃顟B(tài)”：通過(guò)[選擇]鍵，使得I/O狀態(tài)在OFF或者ON之間切換。數(shù)字輸出信號(hào)被注冊(cè)使用時(shí)，不可強(qiáng)制輸出。數(shù)字輸入信號(hào)不可進(jìn)行控制，它只能從外設(shè)進(jìn)行輸入?！胺抡妗保喊碵選擇]鍵可使I/O仿真狀態(tài)在“U”和“S”之間進(jìn)行切換，“U”-不仿真輸出，“S”-仿真輸出?！白⑨尅保猴@示系統(tǒng)I/O的用途和所屬的是哪種類型“卡”，“末定義”表示沒(méi)被占用?！翱ā敝傅氖峭卣构δ芸?，如I/O卡（標(biāo)配）、GPC卡、焊接卡。{輸入輸出}菜單（1）

{數(shù)字I/O}菜單界面

{數(shù)字I/O}菜單界面用來(lái)控制、查看數(shù)字信號(hào)輸出端口和數(shù)字信號(hào)輸入端口的狀態(tài)。注意：

每一個(gè)端口只能用于某一個(gè)系統(tǒng)功能，用戶在操作機(jī)器人時(shí)，應(yīng)該檢查各個(gè)輸入輸出端口的使用情況，避免出現(xiàn)由外部信號(hào)觸發(fā)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的危險(xiǎn)!{輸入輸出}菜單（2）

{組I/O}菜單界面

組I/O配置是指用戶自定義各個(gè)組I/O的配置來(lái)控制機(jī)器人控制系統(tǒng)的狀態(tài)，以達(dá)到控制系統(tǒng)的功能。用戶可以根據(jù)用途，通過(guò)組I/O界面來(lái)配置最多

16組的I/O組。可在組I/O界面輸入I/O組的值，并且通過(guò)仿真輸出來(lái)測(cè)試各個(gè)I/O組的輸出狀態(tài)達(dá)到需要的目的。“變量值”：按數(shù)字和輸入鍵進(jìn)行輸入，可修改I/O組的值，相應(yīng)改變各個(gè)IO位的輸出。當(dāng)為數(shù)字輸入信號(hào)時(shí)，必須處在仿真狀態(tài)才能改變這個(gè)值?！拔婚L(zhǎng)度”：I/O組的長(zhǎng)度，范圍為2-8?！撅@示方式】按鈕：有二進(jìn)制，十進(jìn)制和十六進(jìn)制共三種顯示方式。{輸入輸出}菜單（3）

{I/O分配}菜單界面

該界面用來(lái)配置各種I/O卡的長(zhǎng)度和范圍。注意：I/O卡配置的起始位必須為8的倍數(shù)，而且必須連續(xù)，配置的I/O卡，卡數(shù)必須跟實(shí)際配置的卡數(shù)相同。{輸入輸出}菜單（4）

{RSR啟動(dòng)}菜單界面

該界面設(shè)置是否開(kāi)啟RSR功能（機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求（RSR）從外部裝置啟動(dòng)程序），并配置RSR的相關(guān)功能選項(xiàng)。{輸入輸出}菜單（4）

{RSR啟動(dòng)}菜單界面

該界面設(shè)置是否開(kāi)啟RSR功能（機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求（RSR）從外部裝置啟動(dòng)程序），并配置RSR的相關(guān)功能選項(xiàng)。RSR反饋脈沖信號(hào)寬度：RSR接收確認(rèn)信號(hào)在RSR功能有效進(jìn)行組合使用。接收到RSR輸入時(shí)，作為確認(rèn)輸出對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)?？梢灾付}沖寬度。注意：RSR必須通過(guò)外部I/O啟動(dòng)，IN8-IN15分別對(duì)應(yīng)RSR的8個(gè)文件編號(hào)。{輸入輸出}菜單（5）{PNS啟動(dòng)}菜單界面{PNS啟動(dòng)}設(shè)置是否開(kāi)啟PNS功能（程序編號(hào)選擇（PNS））并配置PNS的相關(guān)功能選項(xiàng)。PNS反饋脈沖信號(hào)寬度：PNS接收確認(rèn)信號(hào)在PNS功能有效進(jìn)行組合使用。接收到PNS輸入時(shí)，作為確認(rèn)輸出對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)?？梢灾付}沖寬度。注意：PNS是基于程序編號(hào)選擇的自動(dòng)運(yùn)行方式，通過(guò)IN16以及IN8-IN15的組合來(lái)進(jìn)行程序編號(hào)的預(yù)約，再通過(guò)IN17來(lái)啟動(dòng)所預(yù)約的程序。程序編號(hào)的計(jì)算為IN8-IN15的二進(jìn)制組合方式，如當(dāng)按下IN8和IN10時(shí)，則IN8-IN15的值為00000101，IN15為最高位，十進(jìn)制則為5，如果PNS的基本編號(hào)為100，則選擇的PNS程序編號(hào)為100+5=105，所以預(yù)約的程序名稱為PNS105，以此類推。{輸入輸出}菜單（6）{輸入連接}菜單界面

{輸入連接}界面用來(lái)配置輸入端口到輸出端口的連接關(guān)系。當(dāng)光標(biāo)處在“輸入端口”和“輸出端口”時(shí)，可通過(guò)數(shù)字和輸入鍵進(jìn)行修改，已經(jīng)被占用的輸出端口不能使用。如圖設(shè)置完成后，當(dāng)IN0端口輸入有效時(shí)，則對(duì)應(yīng)的DOUT20輸出有效。{輸入輸出}菜單（7）{輸出連接}菜單界面{輸出連接}界面用來(lái)配置輸出端口到輸出端口的連接關(guān)系。

當(dāng)光標(biāo)處在“對(duì)應(yīng)端口”列時(shí)，可通過(guò)[選擇]鍵在“相同”和“相反”之間進(jìn)行切換，這里的對(duì)應(yīng)關(guān)系是電平的對(duì)應(yīng)關(guān)系，如輸出高電平，對(duì)應(yīng)關(guān)系為“相同”則目標(biāo)端口也輸出高電平，反之則輸出低電平。{輸入輸出}菜單（8）{自定義I/O}菜單界面

{自定義I/O}界面用來(lái)配置輸入端口到輸出端口的連接關(guān)系。示教盒的示教點(diǎn)菜單{示教點(diǎn)}菜單{示教點(diǎn)}菜單用來(lái)查看程序文件的示教點(diǎn)信息。區(qū)域一，通過(guò)文件列表顯示出系統(tǒng)所有程序文件信息，可以移動(dòng)光標(biāo)，瀏覽程序文件，選擇要查看示教點(diǎn)的程序文件。區(qū)域二，顯示了區(qū)域一光標(biāo)所指程序文件中所有的示教點(diǎn)?？梢砸苿?dòng)光標(biāo)，查看該文件中所有的示教點(diǎn)的信息。區(qū)域三，顯示區(qū)域一選擇的程序文件和區(qū)域二選擇的示教點(diǎn)的各軸信息。若系統(tǒng)配置了外部軸，該區(qū)域也會(huì)顯示對(duì)應(yīng)示教點(diǎn)的外部軸軸值。示教盒的機(jī)器設(shè)置菜單{機(jī)器設(shè)置}菜單

{機(jī)器設(shè)置}菜單由4個(gè)子菜單項(xiàng)組成，移動(dòng)光標(biāo)至{機(jī)器設(shè)置}菜單按[選擇]鍵打開(kāi)，會(huì)彈出其子菜單。{機(jī)器設(shè)置}菜單（1）{再現(xiàn)運(yùn)行方式}菜單界面

該菜單