《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)2.3.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人程序架構(gòu)

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人程序架構(gòu)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握RAPID語(yǔ)言的程序框架；2，掌握RAPID數(shù)據(jù)種類和存儲(chǔ)類型；3.掌握編寫工業(yè)機(jī)器人程序的一般步驟。技能目標(biāo)1.能熟練編輯程序，并排除程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤；2.能分析清楚程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型不同時(shí)所代表的含義。重點(diǎn)難點(diǎn)掌握RAPID語(yǔ)言的程序框架；掌握RAPID數(shù)據(jù)種類和存儲(chǔ)類型；1.按照要求運(yùn)行調(diào)試程序，以獲得效率較高的成果。視頻中，工件到位后，機(jī)器人搬運(yùn)工件。它們之間存在著怎樣的先后運(yùn)動(dòng)關(guān)系呢？ABB工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)RAPID是一種英文編程語(yǔ)言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如表所示編寫機(jī)器人程序的一般步驟設(shè)定關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)tooldata、wobjdata、loaddata確定運(yùn)動(dòng)軌跡方案和示教目標(biāo)點(diǎn)調(diào)試程序編寫完成，檢查無(wú)誤后，進(jìn)行調(diào)試。在手動(dòng)模式下試運(yùn)行程序檢測(cè)其正確性編寫程序與參數(shù)設(shè)置選擇配置程序所需要的參數(shù)，合理的定義數(shù)據(jù)的格式和類型程序的結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于大綱，我們只有按照程序結(jié)構(gòu)進(jìn)行編程，才能在正確的道路上越走越遠(yuǎn)；在示教器中建立一個(gè)程序模塊及例行程序：建程序模塊建例行程序創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)調(diào)用指令檢查程序主程序中斷程序功能程序子程序初始化如：Robtarget、MoveLMoveJ等位置計(jì)算程序數(shù)據(jù)邏輯控制程序格式新建程序調(diào)試程序程序邏輯步驟1：點(diǎn)擊ABB菜單，選擇“程序編輯器”。步驟2：在對(duì)話框中選擇“取消”。步驟3：打開(kāi)“文件”菜單，選擇“新建模塊”。步驟4：?jiǎn)螕簟笆恰崩^續(xù)。步驟5：?jiǎn)螕簟癆BC…”進(jìn)行模塊名稱的設(shè)定，然后單擊“確定”。步驟6：選擇“Module1”，然后單擊“顯示模塊”。步驟7：?jiǎn)螕簟袄谐绦颉边M(jìn)行例行程序的創(chuàng)建。步驟8：打開(kāi)“文件”菜單，選擇“新建例行程序”。步驟9：先建立一個(gè)主程序，將名稱設(shè)定為“main”，單擊“確定”。步驟10：?jiǎn)螕簟帮@示例行程序”，就可以進(jìn)行編程了。階段練習(xí)（1）建立一個(gè)模塊名稱為“JSX_robot”的模塊。（2）建立名稱為“main”的例行程序。（3）建立robotarget數(shù)據(jù)類型、存儲(chǔ)類型分別為常量、變量、可變量的點(diǎn)。任務(wù)6-3程序基本元素與運(yùn)算符序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1創(chuàng)建模塊2