《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)1.2.2-1.2.3手動操作工業(yè)機(jī)器人

手動操作工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動模式以及操作技巧；了解工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械原點定義；掌握工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的方法。技能目標(biāo)能完成機(jī)械原點的定義和轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新；能靈活運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動模式進(jìn)行軌跡示教。重點難點1.熟悉手動操作機(jī)器人的運(yùn)動模式及其技巧。1.切換工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動模式，調(diào)整機(jī)器人的位置姿態(tài)；2.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原定的標(biāo)定；3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新。1、手動操作機(jī)器人運(yùn)動手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。在“手動操縱”界面，完成運(yùn)動模式和坐標(biāo)系等設(shè)置后，搖動操作搖桿就可以定位或移動機(jī)器人或外部軸。手動操縱界面

機(jī)器人六個軸手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。在“手動操縱”界面，完成運(yùn)動模式和坐標(biāo)系等設(shè)置后，搖動操作搖桿就可以定位或移動機(jī)器人或外部軸。手動操縱界面

機(jī)器人六個軸機(jī)械單元可用于在多個機(jī)器人和外部軸之間切換操縱。動作模式選擇運(yùn)動模式。軸1-3單軸，軸4-6單軸，線性運(yùn)動，重定位運(yùn)動坐標(biāo)系選擇坐標(biāo)系。大地坐標(biāo)系，基坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系工具坐標(biāo)選擇工具坐標(biāo)。工件坐標(biāo)選擇工件坐標(biāo)。有效載荷用于搬運(yùn)機(jī)器人的選項。手動操作界面選項：操縱桿鎖定可將操縱桿一個或幾個方向的運(yùn)動鎖定。增量選擇大中小三種增量以實現(xiàn)點動操縱。位置欄位置欄顯示當(dāng)前TCP位置（依不同動作模式和坐標(biāo)系決定格式）操縱桿方向欄操縱桿方向欄提示操縱方向和機(jī)器人運(yùn)動的對應(yīng)關(guān)系（數(shù)字對應(yīng)軸號，XYZ代表當(dāng)前坐標(biāo)軸，箭頭代表運(yùn)動正方向）手動操作界面選項：單軸運(yùn)動的手動操作一般地，ABB機(jī)器人是由六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，就稱之為單軸運(yùn)動。當(dāng)機(jī)器人處于奇異點位置或需要精準(zhǔn)校準(zhǔn)機(jī)器人時，需要采用單軸運(yùn)動模式。以下就是手動操縱單軸運(yùn)動的方法:單軸運(yùn)動的手動操作1：將機(jī)器人控制柜面板上的模式選擇開關(guān)切換到中間的手動限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動操縱】，進(jìn)入“手動操縱”界面。點擊【動作模式】。3：選擇“軸1-3”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動操縱”界面。點擊【工具坐標(biāo)】，進(jìn)入工具坐標(biāo)界面，選擇工具坐標(biāo)系“tool1”。5：用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動機(jī)開啟”狀態(tài)。6：在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動機(jī)開啟”狀態(tài)。操縱桿方向欄顯示“軸1-3”的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。搖動操縱桿就可以操縱機(jī)器人了。線性運(yùn)動機(jī)器人的線性運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的中心點Tool0或安裝在法蘭盤上的工具的中心點（即自定義TCP）在空間中作直線移動，即“從A點移動到B點”方式。工具中心點按選定的坐標(biāo)系軸的方向移動。線性運(yùn)動1：將機(jī)器人控制柜面板上的模式選擇開關(guān)切換到中間的手動限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動操縱】，進(jìn)入“手動操縱”界面。點擊【動作模式】。3：選擇“線性”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動操縱”界面，點擊【工具坐標(biāo)】，選擇作線性運(yùn)動的工具坐標(biāo)系，比如自定義的“tool1”。5：用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動機(jī)開啟”狀態(tài)。6：在手動操縱界面的操縱桿方向欄，顯示X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。7：操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運(yùn)動。增量模式的使用：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)移動則機(jī)器人的速率為10步/s。1：在“手動操縱”界面，點擊【增量】。2：根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”。增量移動距離/mm角度/（。）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義增量的移動距離重定位運(yùn)動機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的中心點Tool0或安裝在法蘭盤上的工具的中心點（即自定義TCP），中心點不動，在空間繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動?；『浮⒋蚰ズ蛧娡繒r，必須將工具調(diào)整到特定的方位以獲得最佳工藝效果，鉆孔、擰螺母也需要將工具設(shè)置在某一角度，都要用到重定位運(yùn)動來操作機(jī)器人。重定位運(yùn)動1：將機(jī)器人控制柜面板上的模式選擇開關(guān)切換到中間的手動限速位置。2：在ABB菜單，選擇【手動操縱】，進(jìn)入“手動操縱”界面。點擊【動作模式】。3：選擇“線性”，然后單擊“確定”按鈕。4：在“手動操縱”界面，點擊【工具坐標(biāo)】，選擇作重定位運(yùn)動工具坐標(biāo)系，比如自定義的“tool1”。5：在手動操縱界面的操縱桿方向欄，顯示繞X、Y、Z旋轉(zhuǎn)的操縱桿方向。箭頭代表正方向。6：操縱示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。三種運(yùn)動模式的切換，除了在“手動操縱”界面的動作模式里進(jìn)行選擇，另外還可以在示教器的觸摸屏旁的按鍵和觸摸屏的右下角的快速設(shè)置菜單按鈕進(jìn)行模式切換。（1）應(yīng)用按鍵進(jìn)行模式切換1、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動的切換2、關(guān)節(jié)運(yùn)動軸1-3/軸4-6的切換（2）快速設(shè)置菜單進(jìn)行模式切換1：在觸摸屏右下角，點擊快速設(shè)置菜單按鈕。2：在彈出的對話框，點擊【顯示詳情】展開菜單。3：在展開界面，根據(jù)任務(wù)作相應(yīng)的選擇。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點定義工業(yè)機(jī)器人必須要設(shè)置原點，六軸的工業(yè)機(jī)械手一般要設(shè)置六個原點坐標(biāo)系。通過原點坐標(biāo)系設(shè)置，使六個關(guān)節(jié)的實際坐標(biāo)系與設(shè)計坐標(biāo)系的原點重合，這樣才能保證高精度的定位。一般購買回來的機(jī)器人的原點坐標(biāo)系是設(shè)置好的，但有時候機(jī)器人在運(yùn)行過程中出現(xiàn)編碼器錯誤,或者更換保存編碼器數(shù)據(jù)的電池，或者機(jī)器人被重裝了等，使得編碼器原點數(shù)據(jù)丟失或無效，在這種情況下需要重新進(jìn)行原點坐標(biāo)系設(shè)置。2、工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點定義各軸零點刻度位置

六軸機(jī)器人的六軸位置在定義大型機(jī)器人機(jī)械原點時，如IRB6640，為便于操作，一般按4-5-6-1-2-3的順序，而對于小型機(jī)器人可以從任意軸開始，使用手動操作讓機(jī)器人6個關(guān)節(jié)軸運(yùn)動到機(jī)械原點刻度位置。以ABBIRB1410機(jī)器人為例說明機(jī)器人機(jī)械原點的定義。1：手動操作菜單中，選擇“軸4-6”動作模式將關(guān)節(jié)軸4運(yùn)動到機(jī)械原點刻度位置。2：手動操作菜單中，選擇“軸4-6”動作模式將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動到機(jī)械原點刻度位置。3：手動操作菜單中，選擇“軸4-6”動作模式將關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動到機(jī)械原點刻度位置。4：手動操作菜單中，選擇“軸1-3”動作模式將關(guān)節(jié)軸1運(yùn)動到機(jī)械原點刻度位置。5：手動操作菜單中，選擇“軸1-3”動作模式將關(guān)節(jié)軸2運(yùn)動到機(jī)械原點刻度位置。6：手動操作菜單中，選擇“軸1-3”動作模式將關(guān)節(jié)軸3運(yùn)動到機(jī)械原點刻度位置。以ABBIRB1410機(jī)器人為例說明機(jī)器人機(jī)械原點的定義。7：選擇“校準(zhǔn)”。8：選擇“ROB_1”。9：選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移。10：將機(jī)器人本體上電機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來。11：單擊“是”。12：對比設(shè)置中偏移值和本體偏移值是否相同，若不同則修改，然后單擊“確定”。13：單擊“是”。工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人每個關(guān)節(jié)位置的電機(jī)軸的另一端有個位置速度傳感器，用來反饋電機(jī)的速度加速度和當(dāng)前電機(jī)位置。此傳感器一般采用的是絕對值式傳感器，如絕對編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器。對于這種絕對值式傳感器可以知道當(dāng)前圈的位置，但對于之前累加的圈數(shù)就需轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器來記錄。而轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器是需要供電才能記錄數(shù)據(jù)，一旦斷電，就需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新在以下的情況，需要對機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：（1）更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。（2）當(dāng)編碼器發(fā)生故障，修復(fù)后。（3）編碼器器與測量板之間斷開過以后。（4）與系統(tǒng)斷開后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。（5）當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。下面是進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的步驟：1：手動操作使機(jī)器人各軸回機(jī)械原點2：進(jìn)入ABB菜單界面，點擊【校準(zhǔn)】，進(jìn)入“校準(zhǔn)”頁面，選擇需要校準(zhǔn)的機(jī)械單元，點擊【轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器】，再點擊【更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器】3：選擇【是】4：單擊“全選”，然后單擊“更新”。也可選擇更新不同的軸。5：選擇“更新”，即可完成轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。任務(wù)

工業(yè)機(jī)器人基本操作1.手動單軸操縱模式將機(jī)器人移動至圖3-1-1姿態(tài)位置，記錄機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)各軸坐標(biāo)值；2.手動控制機(jī)器人畫出如圖3-1-2所示的