《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)2.2.2創(chuàng)建機(jī)器人上下料工作站數(shù)字量信號(hào)

創(chuàng)建機(jī)器人上下料工作站數(shù)字量信號(hào)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握ABB機(jī)器人DSQC651板的模擬信號(hào)的配置方法；2.掌握輸入、輸出信號(hào)的配置方法；技能目標(biāo)1.掌握ABB機(jī)器人DSQC651板的I/O信號(hào)的配置方法；重點(diǎn)難點(diǎn)掌握ABB機(jī)器人DSQC651板的模擬信號(hào)的配置方法；掌握輸入、輸出信號(hào)的配置方法；掌握ABB機(jī)器人I/O信號(hào)的監(jiān)控與操作。1.組信號(hào)地址的選擇。配置I/O板總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。DSQC651板的總線配置關(guān)鍵參數(shù)參數(shù)名稱(chēng)設(shè)定值說(shuō)明NameBoard10設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字模板DSQC651DSQC652CombiI/ODeviceAddress10設(shè)定I/O板在總線中的地址D651板為例任務(wù)4-2ABB工業(yè)機(jī)器人IO通信步驟一：在ABB菜單中選擇“控制面板”步驟二：在“控制面板”界面中選擇“配置”。步驟三：在“配置”界面中選擇“DeviceNetDevice”，在I/O系統(tǒng)中定義I/O信號(hào)和裝置命令時(shí)會(huì)使用Device步驟四：在“DeviceNetDevice”界面中選擇“添加”步驟五：在“添加”界面中選擇“DSQC651CombiI/ODevice”步驟六：在界面中選擇“Address”，將其修改為和總線相同的物理地址步驟七：?jiǎn)螕簟按_定”，在彈出的“重新啟動(dòng)”界面中選擇“是”，重啟后即可生效。至此完成Board10I/O板的配置

其IO單元?jiǎng)?chuàng)建操作步驟如下：定義數(shù)字量輸入輸出信號(hào)名稱(chēng)信號(hào)類(lèi)型所屬I(mǎi)O板在IO板中的地址數(shù)字量輸入信號(hào)12345678910X3輸入端子0V24V要求按下按鈕，Di1亮。數(shù)字量輸出信號(hào)名稱(chēng)信號(hào)類(lèi)型所屬I(mǎi)O板在IO板中的地址12345678910X1輸出端子0V24V要求SetD03，控制柜三色燈的黃燈亮。0V24V2.確定IO板類(lèi)型4.配置IO板6.IO測(cè)試1.制作IO信息表3.檢查硬件連接（IO設(shè)定、總線設(shè)定）5.配置IO信號(hào)以di01bcp為例定義IO信號(hào)1）在手動(dòng)模式下進(jìn)入ABB主菜單，選擇“控制面板”后單擊“配置”選項(xiàng)。2）雙擊“Signal”，單擊下方“添加”按鈕。

3）進(jìn)入信號(hào)配置界面后，點(diǎn)擊“Name”參數(shù)進(jìn)入信號(hào)名稱(chēng)設(shè)置界面，修改信號(hào)名稱(chēng)為“di01bcp”并點(diǎn)擊下面的“確定”按鈕。4）點(diǎn)擊“TypeofSigna”參數(shù)設(shè)定信號(hào)類(lèi)型，在下拉菜單中選擇類(lèi)型為“DigitalInput”，如左圖所示。5）點(diǎn)擊“AssignedtoDevice”參數(shù)設(shè)定信號(hào)所存在的I/O板名稱(chēng)，下拉菜單中選擇“board10”，如右圖所示NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDeviceMappingI/O說(shuō)明di01bcpDIBoard100工件到達(dá)取料點(diǎn)di02jgmDIBoard101加工設(shè)備安全門(mén)打開(kāi)do01jzDOBoard100夾爪松開(kāi)、夾緊信號(hào)do02aqdDOBoard101機(jī)器人退到安全位置發(fā)送信號(hào)I/O信號(hào)表（1）建立I/O信號(hào)（2）對(duì)建立的I/O信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控與強(qiáng)制階段練習(xí)1、依據(jù)機(jī)床上下料系統(tǒng)選項(xiàng)建立一個(gè)系統(tǒng)，機(jī)器人選用IRB120機(jī)器人；2、根據(jù)項(xiàng)目要求合理選擇和配置IO通信板卡，建立到系統(tǒng)中；3、創(chuàng)建并調(diào)試上下料工作站的數(shù)字信號(hào)。實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1創(chuàng)建機(jī)床上下料系統(tǒng)20分2