《工業(yè)機(jī)器人工作站的集成與調(diào)試》課件-1機(jī)器人運(yùn)行速度控制的功能

機(jī)器人運(yùn)行速度控制的功能控制機(jī)器人的運(yùn)行速度控制機(jī)器人的運(yùn)行速度項(xiàng)目7現(xiàn)狀把握控件Timer——周期性事件的好幫手通過(guò)點(diǎn)擊去觸發(fā)事件來(lái)實(shí)現(xiàn)軟件的功能。如果要實(shí)時(shí)從控制器獲取機(jī)器人速率，每獲取一次，就點(diǎn)擊一下去觸發(fā)事件并不是一個(gè)最好的做法。采用控件Timer來(lái)實(shí)現(xiàn)周期性地去觸發(fā)事件，在軟件的運(yùn)行過(guò)程中，完成自動(dòng)化，無(wú)須人工干預(yù)了。控件Timer——周期性事件的好幫手控件Timer是一種不可見(jiàn)的控件，當(dāng)你添加了以后，它不會(huì)在軟件界面里，而是安靜的待在軟件設(shè)計(jì)界面的下方框中?？丶imer的兩個(gè)常用屬性詳細(xì)給大家說(shuō)明一下：屬性說(shuō)明Enabled一般為False,在代碼中根據(jù)條件設(shè)置為T(mén)rue。本項(xiàng)目中就是加入條件：在控制器連接成功后才開(kāi)始計(jì)時(shí)。Interval計(jì)時(shí)間隔，這個(gè)根據(jù)需要來(lái)設(shè)定了，單位是ms。在代碼中設(shè)置控件的屬性控件的屬性可以一開(kāi)始在軟件設(shè)計(jì)界面中的屬性窗口進(jìn)行初始化的設(shè)置，隨著軟件功能需要，在運(yùn)行過(guò)程中要改變屬性的值，這也是可以的，我們可以在代碼中進(jìn)行屬性的設(shè)置。本項(xiàng)目使用Timer控件定期獲取機(jī)器人速率，需在軟件與控制器連接建立后進(jìn)行，否則將出現(xiàn)錯(cuò)誤。處理問(wèn)題將timer1的屬性Enabled設(shè)置為False，在代碼中用條件判斷控制器連接上后，才開(kāi)始定時(shí)去觸發(fā)事件。//激活定時(shí)事件timer1

timer1.Enabled=True;將timer1的屬性Enabled設(shè)置為False在代碼中設(shè)置控件的屬性在代碼中設(shè)置控件的屬性private

voidtimer1_Tick(objectsender,EventArgse){

//如果定時(shí)事件被激活，就執(zhí)行里面的代碼

if(timer1.Enabled==true){

//將當(dāng)前控制器的速率轉(zhuǎn)換成字符類型，輸出顯示

label_actual.Text=controller1.MotionSystem.SpeedRatio.ToString();

}}積極想跟你互動(dòng)的指令MessageBox為了防止誤操作，我們?cè)谛薷乃俾实臅r(shí)候會(huì)彈出消息框進(jìn)行確認(rèn)后才執(zhí)行。積極想跟你互動(dòng)的指令MessageBox為了防止誤操作，我們?cè)谛薷乃俾实臅r(shí)候會(huì)彈出消息框進(jìn)行確認(rèn)后才執(zhí)行。//彈出對(duì)話框，確認(rèn)速率DialogResultDR=MessageBox.Show("是否修改？","確認(rèn)",MessageBoxButtons.OKCancel,MessageBoxIcon.Question);//點(diǎn)擊OK的話，就會(huì)執(zhí)行if判斷中的代碼if(DR==DialogResult.OK){………}積極想跟你互動(dòng)的指令MessageBoxMessageBox（<字符串>Text,<字符串>Title,<整型>MessageBoxButtons，MessageBoxIcon）;【指令說(shuō)明】彈出一個(gè)消息框?！菊Z(yǔ)法】參數(shù)：Text<字符串>，消息框的正文；Title<字符串>，消息框的標(biāo)題；MessageBoxButtons<整型>，消息框中按鈕的類型。返回值：<整型>，用戶在消息框上點(diǎn)擊關(guān)閉時(shí)的選擇的按鈕。