工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目1、2 工業(yè)機(jī)器人概、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人概述項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人的基本操作項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)置項(xiàng)目5機(jī)器人編程項(xiàng)目6控制指令編程項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用介紹項(xiàng)目8工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)及數(shù)據(jù)備份項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人概述1.1初識(shí)工業(yè)機(jī)器人1.1.1機(jī)器人的發(fā)展史1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史1.1.3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀1.機(jī)器人搬運(yùn)1.1初識(shí)工業(yè)機(jī)器人2.機(jī)器人碼垛1.1初識(shí)工業(yè)機(jī)器人3.機(jī)器人焊接1.1初識(shí)工業(yè)機(jī)器人4.機(jī)器人裝配1.1初識(shí)工業(yè)機(jī)器人5.機(jī)器人噴涂1.1初識(shí)工業(yè)機(jī)器人1.1.4工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)1.智能化2.多樣化3.柔性化4.人機(jī)協(xié)作5.應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大1.2工業(yè)機(jī)器人的安全操作1.2.1安全注意事項(xiàng)1）在燃燒的環(huán)境下使用。2）在有爆炸可能的環(huán)境下使用。3）在有無(wú)線電干擾的環(huán)境下使用。4）在水中或高濕度環(huán)境下使用。5）以運(yùn)輸入或動(dòng)物力目的的使用。6）不可攀附。1.2.2安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)操作機(jī)器人2.生產(chǎn)運(yùn)行1.2工業(yè)機(jī)器人的安全操作1.2.3工業(yè)機(jī)器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度要求：工作溫度力0~45°C，運(yùn)輸、儲(chǔ)存溫度-10~60°。2）相對(duì)濕度要求：20%~80%。3）動(dòng)力電源：3相，AC200V/220V，-15%~10%。4）接地電阻：小于1002。5）機(jī)器人工作區(qū)域需有防護(hù)措施（安全圍欄）。6）灰塵、泥土、油霧、水蒸氣等必須保持在最小限度。7）環(huán)境必須沒(méi)有易燃、易腐蝕液體或氣體。8）設(shè)備安裝要求遠(yuǎn)離撞擊和振源。9）機(jī)器人附近不能有強(qiáng)的電子噪聲源。10）振動(dòng)等級(jí)必須低于0.5g（4.9m/s*）。1.3工業(yè)機(jī)器人的選型1.3.1工業(yè)機(jī)器人的選型原則1.工藝適應(yīng)性原則2.可靠性原則3.優(yōu)化配置原則4.容易操作原則5.質(zhì)量保證原則6.維修備件供應(yīng)原則7.維修服務(wù)體系完善原則8.市場(chǎng)占有率原則1.3工業(yè)機(jī)器人的選型9.避免風(fēng)險(xiǎn)原則10.環(huán)保安全原則11.科學(xué)驗(yàn)收原則12.性能價(jià)格比原則1.3.2工業(yè)機(jī)器人選型實(shí)例1）有可以簡(jiǎn)單方便地進(jìn)行用戶電纜處理的中空手腕機(jī)型和可以對(duì)應(yīng)大型工件搬運(yùn)的具有高容許轉(zhuǎn)動(dòng)慣量手腕的機(jī)型。2）采用具有高剛性的手臀和先進(jìn)的伺服控制技術(shù)，提高了加減速性能，從而縮短了搬運(yùn)時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率?！緳z查】1.3工業(yè)機(jī)器人的選型1.簡(jiǎn)述“機(jī)器人三定律”的內(nèi)容。2.簡(jiǎn)要說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用的場(chǎng)景。3.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)。4.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的選型原則。【評(píng)價(jià)】1.評(píng)分表（見(jiàn)表1-1）項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)2.1工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)2.1.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成2.1工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)1.自由度2.控制精度2.1工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)3.工作范圍2.1工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)4.最大工作速度5.承載能力2.1.3工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)1）開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈：結(jié)構(gòu)剛度不高。2）相對(duì)機(jī)架：獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器，運(yùn)動(dòng)靈活。3）扭矩變化非常復(fù)雜：對(duì)剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求。4）動(dòng)力學(xué)參數(shù)（力、剛度、動(dòng)態(tài)性能）隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動(dòng)或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。2.2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)2.2.1工業(yè)機(jī)器人的手部2.2.2工業(yè)機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)2.2.3工業(yè)機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)2.2.4工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2.3.1工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2.3.2工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2.3.3工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)單元1.諧波減速器2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2.RV減速器2.3工業(yè)機(jī)器人的控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3.帶傳動(dòng)2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)2.4.1工業(yè)機(jī)器人的傳感器概述2.4.2工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器1.位置和位移傳感器2.速度傳感器2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)3.力覺(jué)傳感器2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)2.4.3工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器1.觸覺(jué)傳感器（1）微動(dòng)開(kāi)關(guān)式它由彈簧和觸頭構(gòu)成。（2）導(dǎo)電橡膠式它以導(dǎo)電橡膠敏感元件。（3）含碳海綿式它在基板上裝有海綿構(gòu)成的彈性體，在海綿中按陣列布以含碳海綿。（4）碳素纖維式以碳素纖維力上表層，下表層為基板，中間裝以氨基甲酸酯和金屬電極。（5）氣動(dòng)復(fù)位式它有柔性絕緣表面，受壓時(shí)變形，脫離接觸時(shí)則由壓縮空氣作為復(fù)位的動(dòng)力。2.應(yīng)力應(yīng)變傳感器3.接近度傳感器（1）磁感應(yīng)器式接近度傳感器按構(gòu)成原理又可分為線圈磁鐵式、電渦流式和霍爾式。1）線圈磁鐵式：它由裝在殼體內(nèi)的一塊小永磁鐵和繞在磁鐵上的線圈構(gòu)成，當(dāng)被測(cè)物體進(jìn)入永磁鐵2.4工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)的磁場(chǎng)時(shí)，就在線圈里感應(yīng)出電壓信號(hào)。2）電渦流式：它由線圈、激勵(lì)電路和測(cè)量電路組成，線圈受激勵(lì)而產(chǎn)生交變磁場(chǎng)，當(dāng)金屬物體接近時(shí)就會(huì)由于電渦流效應(yīng)而輸出電信號(hào)。3）霍爾式：它由霍爾元件或磁敏二極管、晶體管構(gòu)成，當(dāng)磁敏元件進(jìn)入磁場(chǎng)時(shí)就產(chǎn)生霍爾電動(dòng)勢(shì)，從而能檢測(cè)出引起磁場(chǎng)變化的物體的接近。（2）振蕩器式接近度傳感器它有兩種形式。4.機(jī)器人的其他外部傳感器（1）聲覺(jué)傳感器該傳感器主要用于感受和解釋在氣體（非接觸式感受）、液體或固體（接觸感受）中的聲波。（2）溫度傳感器溫度傳感器有接觸式和非接觸式兩種，均可用于工業(yè)機(jī)器人。（3）滑覺(jué)傳感器這種傳感器主要檢測(cè)物體的滑動(dòng)。2.4