工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目6-8 控制指令編程- 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)及數(shù)據(jù)備份

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)項(xiàng)目6控制指令編程6.1寄存器指令6.1.1數(shù)值寄存器1.數(shù)值寄存器R

[i]的使用方法2.查看數(shù)值寄存器R［i］的步驟6.1寄存器指令6.1.2位置寄存器1.位置寄存器的使用方法2.查看位置寄存器的步驟6.1寄存器指令6.1寄存器指令6.1寄存器指令6.1.3在程序中加入寄存器指令的步驟6.1寄存器指令6.1寄存器指令1）創(chuàng)建程序Test1。2）進(jìn)入程序編輯界面，按【F1】（指令）。3）1~7行：選擇【數(shù)值寄存器】，按【ENTER】確認(rèn)，進(jìn)行指令框架選擇。4）8~12行：用【SHIFT】+【F1】（點(diǎn)）記錄任意位置后，把光標(biāo)移到【P［］】處，通過(guò)【F4】（選擇）鍵選擇【PR［］】，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰?hào)。6.2

I/O指令6.2.1數(shù)字I/O指令1.R［i］=DI［i］指令2.DO［i］=ON/OFF指令3.DO［i］=PULSE，（Width）指令4.DO［i］=R［i］指令6.2.2在程序中加入I/O指令的步驟6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.1條件比較指令I(lǐng)F6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.2條件選擇指令SELECT6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.3在程序中加入IF和SELECT指令的步驟6.4等待指令6.4.1等待指令WAIT的格式6.4等待指令6.4等待指令6.4.2在程序中加入WAIT指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.1標(biāo)簽/跳轉(zhuǎn)指令LBL/JMP1.標(biāo)簽/跳轉(zhuǎn)指令的概念2.在程序中加入LBL/JMP指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.2調(diào)用指令CALL1.調(diào)用指令CALL的概念調(diào)用指令：CALL(Program)其中，Program程序名。2.在程序中加入CALL指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.3循環(huán)指令1.JMP與IF指令2.FOR/ENDFOR指令6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6.1偏置條件指令1.偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入OFFSET指令的步驟6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6.2工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6.3用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標(biāo)系調(diào)用指令6.6.4坐標(biāo)系調(diào)用指令的應(yīng)用6.7其他指令6.7.1在程序中加入其他指令的步驟6.7其他指令6.7.2指令介紹1.用戶報(bào)警指令2.計(jì)時(shí)器指令6.7其他指令3.倍率指令4.注釋指令5.消息指令6.7.3指令應(yīng)用6.7其他指令6.7其他指令【檢查】1.利用寄存器指令完成邊長(zhǎng)200mm的正方形運(yùn)動(dòng)路徑的編程。2.利用I/O指令完成機(jī)器人的抓取動(dòng)作?！驹u(píng)價(jià)】1.評(píng)分表（見(jiàn)表6-15）2.小結(jié)項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用介紹7.1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)7.1.1搬運(yùn)機(jī)器人的定義7.1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)7.1.2搬運(yùn)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)1）應(yīng)有物品的傳送裝置，其形式要根據(jù)物品的特點(diǎn)選用或設(shè)計(jì)。2）可使物品準(zhǔn)確定位，以便于機(jī)器人抓取。3）多數(shù)情況下設(shè)有物品托板，或機(jī)動(dòng)或自動(dòng)地交換托板。4）有些物品在傳送過(guò)程中還要經(jīng)過(guò)整形，以保證碼垛質(zhì)量。5）要根據(jù)被搬運(yùn)物品設(shè)計(jì)專用末端執(zhí)行器。6）應(yīng)選用適用于搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)器人。7.1.3搬運(yùn)機(jī)器人工作站的組成7.2工業(yè)機(jī)器人碼垛7.2.1碼垛機(jī)器人的定義7.2.2碼垛機(jī)器人的主要特點(diǎn)1）占地面積小，動(dòng)作范圍大，減少資源浪費(fèi)。2）能耗低，降低運(yùn)行成本。3）提高生產(chǎn)率，使勞動(dòng)者擺脫繁重體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)“無(wú)人”或“少人”碼垛。4）改善工人工作條件，使工人擺脫有毒、有害環(huán)境。5）柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)不同物料的碼垛。6）定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高。7.2.3碼垛機(jī)器人工作站的組成7.3工業(yè)機(jī)器人焊接7.3工業(yè)機(jī)器人焊接7.3.1焊接機(jī)器人的定義7.3.2焊接機(jī)器人的特點(diǎn)1）穩(wěn)定和提高煤接質(zhì)量，保證煤縫均勻性。2）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，可一天24h連續(xù)工作。3）改善工人勞動(dòng)條件，可以在有毒、有害的環(huán)境中工作。4）降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求。5）可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。6）能在空間站建立、核能設(shè)備維修、深水焊接等極限條件下完成人工無(wú)法或難以進(jìn)展的焊接作業(yè)。7.3.3焊接機(jī)器人工作站的組成7.4

工業(yè)機(jī)器人裝配7.4.1裝配機(jī)器人的定義7.4

工業(yè)機(jī)器人裝配7.4.2裝配機(jī)器人的特點(diǎn)1）操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時(shí)間。2）精度高，且具有極高的重復(fù)定位精度，以保證裝配精度。3）提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動(dòng)。4）改善工人勞作條件，使工人擺脫有毒、有輻射裝配環(huán)境。5）可靠性好，適應(yīng)性強(qiáng)，穩(wěn)定性高。7.4.3裝配機(jī)器人工作站的組成7.5工業(yè)機(jī)器人噴涂7.5工業(yè)機(jī)器人噴涂7.5.1噴涂機(jī)器人的定義7.5.2噴涂機(jī)器人的特點(diǎn)1）最大限度提高涂料的利用率，降低涂裝過(guò)程中的VOC（揮發(fā)性有機(jī)物）排放量。2）顯著提高噴槍的運(yùn)動(dòng)速度，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，效率顯著高于傳統(tǒng)的機(jī)械涂裝。3）柔性強(qiáng)，能夠適用于多品種、小批量的涂裝任務(wù)。4）能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質(zhì)量的涂裝產(chǎn)品。5）與高速旋杯式經(jīng)典涂裝站相比可以減少30%~40%的噴槍數(shù)量，降低系統(tǒng)故障概率和維護(hù)成本。7.5.3噴涂機(jī)器人工作站的組成7.6工業(yè)機(jī)器人打磨7.6工業(yè)機(jī)器人打磨7.6.1打磨機(jī)器人的定義7.6.2打磨機(jī)器人的特點(diǎn)1）高度人工智能。2）高效率和高靈活性。3）可以完成更復(fù)雜的任務(wù)，例如打磨和拋光車身的弧面。4）適用于各種類型、規(guī)格工件的磨削、拋光。5）研磨和拋光之間的一致性高。6）性能穩(wěn)定。7.6.3打磨機(jī)器人工作站的組成7.6工業(yè)機(jī)器人打磨【檢查】1.簡(jiǎn)述搬運(yùn)和碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。2.簡(jiǎn)述焊接機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。3.簡(jiǎn)述裝配機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。4.簡(jiǎn)述噴涂機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。5.簡(jiǎn)述打磨機(jī)器人的特點(diǎn)及組成。7.6工業(yè)機(jī)器人打磨【評(píng)價(jià)】1.評(píng)分表（見(jiàn)表7-1）2.小結(jié)項(xiàng)目8工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)及數(shù)據(jù)備份8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)8.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)1.普通維護(hù)（1）清洗機(jī)械手定期清洗機(jī)械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射；如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。清洗時(shí)，應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑；避免使用塑料保護(hù)，以防止產(chǎn)生靜電；必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等，請(qǐng)勿使用干布。（2）中空手腕的清洗維護(hù)根據(jù)實(shí)際情況，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。（3）定期檢查檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過(guò)大；檢查控制器、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。（4）固定螺栓的檢查將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水及酸堿溶液等腐蝕性液體，這樣可避免緊固件腐蝕。8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)2.軸制動(dòng)測(cè)試1）運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，在該位置上機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）。2）電動(dòng)機(jī)斷電。3）檢查所有軸是否維持在原位。3.系統(tǒng)潤(rùn)滑加油（1）軸副齒輪和齒輪潤(rùn)滑加油確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個(gè)油嘴中擠入少許（1g）潤(rùn)滑脂，逐個(gè)潤(rùn)滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴，不要注入太多，以免損壞密封。（2）中空手腕潤(rùn)滑加油中空手腕有10個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)，每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤(rùn)滑劑（1g），不要注人過(guò)量潤(rùn)滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。4.檢查各齒輪箱內(nèi)油位5.維護(hù)周期8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)1）普通維護(hù)頻率：1次/天。2）軸制動(dòng)測(cè)試：1次/天。3）潤(rùn)滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000h。4）潤(rùn)滑中空手腕：1次/500h。5）各齒輪箱內(nèi)的潤(rùn)滑油：第一次滿1年更換，以后每5年更換1次。8.1.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制器的維護(hù)1.維護(hù)內(nèi)容（1）檢查控制器散熱情況嚴(yán)禁控制器覆蓋塑料或其他材料；控制器后面和側(cè)面留出足夠間隔（>120mm）；嚴(yán)禁控制器的位置靠近熱源；嚴(yán)禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過(guò)臟；避免一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作；避免風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞；避免空氣濾布過(guò)臟；控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門(mén)必須保持關(guān)閉。8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)（2）清潔示教器應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸內(nèi)酮等強(qiáng)溶劑；示教器不用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場(chǎng)所。（3）清洗控制器內(nèi)部應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)時(shí)間間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口的清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。（4）清洗或更換濾布清洗濾布時(shí)，需在加有清潔劑的30~40°C水中清洗濾布3~4次。（5）定期更換電池測(cè)量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池），電池需更換時(shí)，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息，該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800h。（6）檢查冷卻器2.維護(hù)頻率1）一般維護(hù)：1次/天。2）清洗/更換濾布：1次/500h。3）測(cè)量系統(tǒng)電池的更換：2次/7000h。8.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)維護(hù)4）計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換及伺服風(fēng)扇單元的更換：1次/50000h。5）檢查冷卻器：1次/月。8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份8.2.1文件的概念8.2.2文件類型1.程序文件2.標(biāo)準(zhǔn)指令文件3.系統(tǒng)文件1）SYSVARS.SV：存儲(chǔ)位置、關(guān)節(jié)可動(dòng)蒞圍、制動(dòng)器控制等系統(tǒng)變量的設(shè)定。2）SYSFRAME.SV：存儲(chǔ)坐標(biāo)系的設(shè)定。3）SYSSERVO.SV：存儲(chǔ)伺服參數(shù)的設(shè)定。4）SYSMAST.SV：存儲(chǔ)零點(diǎn)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。5）SYSMACRO.SV：存儲(chǔ)宏指令的設(shè)定。8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份6）FRAMEVAR.VR：存儲(chǔ)進(jìn)行坐標(biāo)系設(shè)定而使用的參照點(diǎn)、注解等數(shù)據(jù)。4.數(shù)據(jù)文件（1）寄存器數(shù)據(jù)文件（*.VR）1）NUMREG.VR：存儲(chǔ)數(shù)值寄存器的數(shù)據(jù)。2）POSREG.VR：存儲(chǔ)位置寄存器的數(shù)據(jù)。3）STRREG.VR：存儲(chǔ)字符串寄存器的數(shù)據(jù)。4）PALREG.VR：存儲(chǔ)碼垛寄存器的數(shù)據(jù)（僅限使用碼垛寄存器選項(xiàng)時(shí)）。（2）I/O分配數(shù)據(jù)文件（*.10）DIOCFGSV.IO：存儲(chǔ)10分配的設(shè)定。（3）機(jī)器人設(shè)定數(shù)據(jù)文件（*.DT）存儲(chǔ)機(jī)器人設(shè)定界面上的設(shè)定內(nèi)容，文件名因不同機(jī)型而有所差異。5.ASCII文件8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份8.2.3文件的備份/加載設(shè)備8.2.4三種模式下文件備份/加載方法的特點(diǎn)8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份8.2.5一般模式1.選擇文件備份/加載設(shè)備的步驟8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份2.存儲(chǔ)設(shè)備格式化的步驟8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份3.建立文件夾的步驟8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份4.文件備份的步驟8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份1）依次按鍵操作【MENU】一【文件】一【ENTER】一【F1】（類型）一【文件】一【ENTER】一【F4】（備份）一【以上所有】，如圖8-4a所示。2）按【ENTER】確認(rèn)，屏幕中出現(xiàn)“文件備份前刪除UT1：\嗎？”，如圖8-4b所示。8.2工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份3）按【F4】（是），屏幕中出現(xiàn)“刪除UT1：\并備份所有文件？”，如圖8-5所示。