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認證信息

認證類型：個人認證

認證主體：孫**（實名認證）

IP屬地：山東

IP屬地：山東 上傳時間：2024-12-20 格式：PPTX 頁數(shù)：34 大小：5.06MB 積分：12 舉報 版權(quán)申訴

2.4建立一個可以運行的基本RAPID程序在此輸入您的封面副標(biāo)題2.4.1建立RAPID程序?qū)嵗?.確定工作要求。機器人空閑時，在位置點pHome等待。當(dāng)外部信號di1輸入為1時，機器人沿著物體的一條邊從p10點到p20點走一條直線，結(jié)束以后回到pHome點。2.在ABB主菜單中，選擇“程序編輯器”。3.如果系統(tǒng)中不存在程序，會出現(xiàn)左圖所示對話框。單擊“取消”按鈕。4.打開“文件”菜單，選擇“新建模塊…”。本例比較簡單，所以只需新建一個程序模塊就足夠了。5.單擊“是”按鈕。6.定義程序模塊的名稱，然后單擊“確定”

程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自行定義，以方便管理。7.選“Module1”,

單擊“顯示模塊”。8.單擊“例行程序”。9.打開“文件”菜單，單擊“新建例行程序…”。10.首先建立一個主程序main,然后單擊“確定”，根據(jù)第9、10步建立相關(guān)的例行程序。rHome程序用于機器人回等待位。rlnitAll程序用于初始化。rMoveRoutine程序用于存放直線運動路徑。11.選擇“rHome”,然后單擊“顯示例行程序”。12.切換到“手動操縱”界面內(nèi)，確認已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。13.回到程序編輯器，單擊“添加指令”，打開指令列表。選中“<SMT>”為插入指令的位置，在指令列表中選擇“MoveJ”。14.雙擊“*”號，進入指令參數(shù)修改界面。15.通過新建或選擇對應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定為左圖所示的值。16.選擇合適的動作模式，使用操縱桿將機器人運動到左圖所示的位置，作為機器人的空閑等待點。17.選中"pHome"目標(biāo)點，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來。18.單擊“例行程序”標(biāo)簽。選中"rlnitAll"例行程序。19.在此例行程序中，加入在程序正式運行前，需要做初始化的內(nèi)容，如速度限定、夾具復(fù)位等，具體根據(jù)實際需要添加。這里，在例行程序rlnitAll中增加了兩條速度控制指令(在添加指令列表的Setting類別中),并調(diào)用了回等待位的例行程序rHome。20.單擊“例行程序”，選擇"rMoveRoutine"例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。21.添加MoveJ指令，并將參數(shù)設(shè)定為如左圖所示。22.選擇合適的動作模式，使用操縱桿將機器人運動到左圖所示的位置，作為機器人的p10點。

23.選中"p10”點，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置記錄到p10中。24.添加Movel指令，并將參數(shù)設(shè)置為如左圖所示。.25.選擇合適的動作模式，使用操縱桿將機器人運動到左圖所示的位置，作為機器人的p20點。26.選中“p20”點，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位重記錄到p20中。單擊“例行程序”。27.選中“main”主程序，進行程序執(zhí)行主體架構(gòu)的設(shè)定。28.選擇“ProcCall”指令調(diào)用初始化例行程序。29.添加“WHILE”指令，條件設(shè)定為“true”。30.添加"IF”指令到左圖所示位置。使用WHILE指令構(gòu)建一個死循環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運動。31.打