智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目四-6 工業(yè)機(jī)器人手爪快換示教編程

機(jī)器人手爪快換示教編程智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備如圖所示。要求示教編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手夾快換后取出，再放回松開復(fù)位的連續(xù)動作。任務(wù)中所需要的編程相關(guān)指令包括：（一）線性運(yùn)動指令:線性運(yùn)動指令用于將TCP沿直線移動至給定目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)TCP保持固定時(shí),該指令亦可用于調(diào)整工具方位。（二）關(guān)節(jié)運(yùn)動指令:當(dāng)機(jī)器人無須沿直線運(yùn)動時(shí),關(guān)節(jié)運(yùn)動指令用于將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動至另一點(diǎn),機(jī)械臂和外部軸沿非線性路徑運(yùn)動至目標(biāo)位置。所有軸均同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置。（三）WAIT:等待指令,可等待時(shí)間,也可等待信號。（四）RO[1]=ON/OFF:用于置位和復(fù)位機(jī)器人快換松開信號。（五）RO[2]=ON/OFF:用于置位和復(fù)位機(jī)器人快換鎖緊信號。示教要求及機(jī)器人程序的編寫（一）示教要求根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動軌跡編寫機(jī)器人程序時(shí),首先根據(jù)控制要求繪制機(jī)器人程序流程圖，然后編寫機(jī)器人主程序，過程中要先設(shè)計(jì)好機(jī)器人的運(yùn)行軌跡,定義好機(jī)器人的程序點(diǎn)。機(jī)器人程序流程圖如圖。示教要求及機(jī)器人程序的編寫（二）參考程序RSR0001(手夾取出)1：JPR[1:初始點(diǎn)]100％FINE2：JP[1:手夾上方]100％FINE3：LP[2:快換正上方]10mm/secFINE4：LP[3:鎖緊點(diǎn)位]5mm/secFINE5：WAIT2．00(sec)6：RO[1:快換松開（小心掉）]：OFF7：RO[2:快換鎖緊]：ON8：WAIT1.00(sec)9：LP[4:移出點(diǎn)1]10mm/secFINE10：LP[5:移出點(diǎn)2]100mm/secFINE11：JPR[1]100％FINERSR0002(手夾放回)1：JPR[1:初始點(diǎn)]100％FINE2：LP[5:移出點(diǎn)2]100mm/secFINE3：LP[4:移出點(diǎn)1]10mm/secFINE4：LP[3:鎖緊點(diǎn)位]5mm/secFINE5：WAIT2．00(sec)6：RO[2:快換鎖緊]：OFF7：RO[1:快換松開（小心掉）]：ON8：WAIT1．00(sec)9：LP[2:快換正上方]10mm/secFINE10：JP[1:手夾上方]100％FINE11：JPR[1:初始點(diǎn)]100％FINE思考：（1）在進(jìn)行手爪抓取和放置時(shí)應(yīng)該注意什么？（2）使用I/O指令時(shí)為什么要等待時(shí)間?任務(wù)實(shí)施本次任務(wù)要求通過改變IO信號狀態(tài)控制吸盤夾具吸取鋁板并搬運(yùn)（編程思路可參考上文機(jī)器人手夾快換編程實(shí)例）。吸盤夾具結(jié)構(gòu)如圖。要求：①示教編程實(shí)現(xiàn)吸盤夾具快換；②機(jī)器人達(dá)到指定位置吸取薄鋁板；③將鋁板搬運(yùn)到指定位置，并釋放；④吸盤夾具放回。任務(wù)實(shí)施信號說明：機(jī)器人夾具左側(cè)兩個(gè)吸盤由RO[5]控制，右側(cè)兩個(gè)吸盤由RO[6]控制機(jī)器人快換信號邏輯組合（供參考）：吸盤夾具快換鎖緊時(shí)信號組合：RO[2]=ONRO[1]=OFF吸盤夾具快換松開時(shí)信號組合：RO[2]=OFFRO[1]=ON左側(cè)吸盤吸附時(shí)信號組合：RO[5]=ON右側(cè)吸盤吸附時(shí)信號組合：：RO[4]=ON