智能制造生產(chǎn)線技術及應用 課件 項目四-1 　工業(yè)機器人產(chǎn)線集成概述

工業(yè)機器人產(chǎn)線集成概述智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實訓工業(yè)機器人應用領域碼垛應用焊接應用裝配應用工業(yè)機器人基本組成（一）機械部分1、驅(qū)動系統(tǒng)：要使機器人運行起來，需要各個關節(jié)安裝傳感裝置和傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。它的作用是提供機器人各部分、各關節(jié)動作的原動力。驅(qū)動系統(tǒng)傳動部分可以是液壓傳動系統(tǒng)、電動傳動系統(tǒng)、氣動傳動系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結合起來的綜合傳動系統(tǒng)。工業(yè)機器人基本組成（一）機械部分2、機械結構系統(tǒng)。工業(yè)機器人機械結構系統(tǒng)主要由基座、臂部、手腕和手部四大部分構成，每個部分具有若干的自由度，構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。①末端操作器：是直接安裝在手腕上的一個重要部件。②臂部和手腕：是工業(yè)機器人的主要執(zhí)行部件。手臂連接手部和基座，用來改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置。③基座：是整個機器人的支持部分，用于機器人的安裝和固定，也是工業(yè)機器人的電線電纜、氣管油管的輸入連接部位。工業(yè)機器人基本組成（二）感知部分為工業(yè)機器人工作提供感覺，使工業(yè)機器人工作過程更加精確。系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。（三）控制部分控制部分相當于工業(yè)機器人的大腦，可以直接或者通過人工對工業(yè)機器人的動作進行控制?？刂葡到y(tǒng)主要是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構完成規(guī)定的運動和功能。工業(yè)機器人集成產(chǎn)線組成1、工業(yè)機器人本體2、控制柜①機器人的I/0接口：機器人本體的運行信息和機器人與外圍設備連接的端口②控制系統(tǒng)：機器人的操作系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)集成

③安全保護：包括信號傳人的短路保護和電壓保護，控制柜設有多路的熔斷機制工業(yè)機器人集成產(chǎn)線組成3、工業(yè)機器人工作站的常見周邊設備①供料、送料設備供料、送料設備②搬運、安裝部分③機器視覺系統(tǒng)④倉儲系統(tǒng)⑤現(xiàn)場總線及工業(yè)以太網(wǎng)工業(yè)機器人地軌（第七軸）立體庫工業(yè)機器人參數(shù)（技術指標）型號M-20iA機構多關節(jié)型機器人控制軸數(shù)6軸（J1,J2,J3,J4,J5,J6）可達半徑1811mm安裝方式地面安裝、傾斜安裝、倒吊安裝動作范圍（最高速度）J1340o/370o(190o/s)J2260o(175o/s)J3458o(180o/s)J4400o(360o/s)J5360o(360o/s)J6900o(550o/s)手腕部最高運動速度2000mm/s手腕部最大負載20kgJ3手臂部最大負載12kg手腕允許負載轉(zhuǎn)矩J444NmJ544NmJ622Nm手腕允許負載慣量J41.04kgm2J51.04kgm2J60.28kgm2驅(qū)動方式交流伺服電機驅(qū)動重復定位精度±0.08mm機器人質(zhì)量250kg輸入電源功率3kVA（1kW）安裝條件環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH一下（無結露現(xiàn)象）；振動加速度：4.9m/s2（0.5G）以下注：M-20iA機器人負載20Kg搬運700mm長的路徑所花費的時間為0.78s。任務內(nèi)容任務實施根據(jù)實訓室中智能制造產(chǎn)線機器人工作站實際布置，找出真實工作站對應設備，并寫出其名稱及其作用功能。任務目標1、 了解工業(yè)機器人的基