組態(tài)工控技術(shù) 課件 9 自動(dòng)往返運(yùn)料小車(chē)

組態(tài)控制技術(shù)運(yùn)料小車(chē)組態(tài)監(jiān)控卜令濤運(yùn)料小車(chē)組態(tài)監(jiān)控模擬運(yùn)料小車(chē)的運(yùn)行，包括小車(chē)自動(dòng)往返、自動(dòng)停車(chē)、自動(dòng)裝卸、物料的轉(zhuǎn)移、車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)、料斗的開(kāi)合等等。運(yùn)料過(guò)程：按下按鈕SB1，小車(chē)由左終端SQ1處出發(fā)，開(kāi)始右行，到達(dá)甲料斗下方SQ2處，料斗的閘門(mén)打開(kāi)，給小車(chē)裝甲料，加料后關(guān)閉閘門(mén)；小車(chē)?yán)^續(xù)右行前進(jìn)，到達(dá)乙料斗下方SQ3處，乙料斗的閘門(mén)打開(kāi)，給小車(chē)裝乙料，加料后關(guān)閉閘門(mén)；小車(chē)開(kāi)始左行，當(dāng)返回到左終端SQ1處時(shí)，小車(chē)底門(mén)打開(kāi)卸料；卸料后小車(chē)底門(mén)關(guān)閉，完成一個(gè)運(yùn)行周期，并自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)周期工作，如此循環(huán)運(yùn)行。1建立數(shù)據(jù)變量變量名作用類(lèi)型

變量名作用類(lèi)型A1藍(lán)料顯示內(nèi)存離散

B1小車(chē)水平移動(dòng)內(nèi)存整型A2白料顯示內(nèi)存離散

B2白料垂直移動(dòng)內(nèi)存整型A3方向指示右內(nèi)存離散

B3藍(lán)料垂直移動(dòng)內(nèi)存整型A4方向指示左內(nèi)存離散

B4甲料斗門(mén)開(kāi)內(nèi)存整型A5限位指示燈SQ1內(nèi)存離散

B5乙料斗門(mén)開(kāi)內(nèi)存整型A6限位指示燈SQ2內(nèi)存離散

B6車(chē)底門(mén)開(kāi)內(nèi)存整型A7限位指示燈SQ3內(nèi)存離散

B7車(chē)輪旋轉(zhuǎn)內(nèi)存整型A8程序啟動(dòng)內(nèi)存離散

B8車(chē)內(nèi)白球垂直移動(dòng)內(nèi)存整型A9車(chē)內(nèi)藍(lán)料顯示內(nèi)存離散

B9車(chē)內(nèi)籃球垂直移動(dòng)內(nèi)存整型A10車(chē)內(nèi)白料顯示內(nèi)存離散

B10時(shí)間軸1內(nèi)存整型A11清零復(fù)位內(nèi)存離散

B11時(shí)間軸2內(nèi)存整型依據(jù)題意建立數(shù)據(jù)變量2車(chē)輪旋轉(zhuǎn)及水平移動(dòng)繪制一個(gè)大小合適的圓，同時(shí)選中圖素動(dòng)畫(huà)連接里的旋轉(zhuǎn)和水平移動(dòng)。參考程序（車(chē)輪右行）：B1右移、B7旋轉(zhuǎn)參考程序（左右往返）3雙色球垂直移動(dòng)選擇性顯示利用工具菜單項(xiàng)，排列雙色料球。利用排列菜單項(xiàng)，合成組合圖素。選中球體的動(dòng)畫(huà)連接，進(jìn)行隱含連接和垂直移動(dòng)、水平移動(dòng)的設(shè)置。當(dāng)小車(chē)移動(dòng)到SQ2和SQ3位置時(shí)，藍(lán)料和白料分別落下，記錄下小車(chē)在SQ2和SQ3的B1值，便于腳本編寫(xiě)。車(chē)輪在SQ2位置時(shí)，B1的值為50。4料斗倉(cāng)門(mén)開(kāi)啟腳本編寫(xiě)時(shí)，當(dāng)B1=50時(shí)，車(chē)輪停止運(yùn)動(dòng)，設(shè)置SQ2燈亮，藍(lán)料顯示并垂直落下，同時(shí)還需打開(kāi)料斗門(mén)倉(cāng)（利用旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫(huà)）。倉(cāng)門(mén)旋轉(zhuǎn)將料斗門(mén)倉(cāng)利用工具箱的多邊形工具繪上。料斗門(mén)倉(cāng)的開(kāi)啟使用旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫(huà)連接向?qū)В襟E為：首先在畫(huà)面上繪制旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫(huà)的圖素。選中該圖素，選擇菜單命令“編輯\旋轉(zhuǎn)向?qū)А?，鼠?biāo)形狀變?yōu)樾　笆弊中?。選擇圖素旋轉(zhuǎn)時(shí)的圍繞中心，在畫(huà)面上相應(yīng)位置單擊鼠標(biāo)左鍵。隨后鼠標(biāo)形狀變?yōu)槟鏁r(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)箭頭，表示現(xiàn)在定義的是圖素逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的起始位置和旋轉(zhuǎn)角度。移動(dòng)鼠標(biāo)，環(huán)繞選定的中心，則一個(gè)圖素形狀的虛線(xiàn)框會(huì)隨鼠標(biāo)的移動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。確定逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的起始位置后，單擊鼠標(biāo)左鍵，鼠標(biāo)形狀變?yōu)轫槙r(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)箭頭，表示現(xiàn)在定義的是圖素順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的起始位置和旋轉(zhuǎn)角度，方法同逆時(shí)針定義。5料斗倉(cāng)門(mén)開(kāi)啟腳本測(cè)算好SQ2位置（此處是50）。開(kāi)啟倉(cāng)門(mén)到90度角，也需要鎖定。物料下落測(cè)算是40，鎖定。6小車(chē)裝滿(mǎn)返回以時(shí)間軸B10為準(zhǔn)，鎖定這個(gè)時(shí)間點(diǎn)41，因?yàn)闀r(shí)間仍在變動(dòng)，以A2（離散）做為標(biāo)志后，開(kāi)始關(guān)閉倉(cāng)門(mén)B5，時(shí)間點(diǎn)到50，倉(cāng)門(mén)關(guān)閉完成。倉(cāng)門(mén)關(guān)閉完成后，設(shè)定返回的應(yīng)有條件：SQ3限位指示燈熄滅（A7），左右方向指示燈切換（A3、A4），白料回位（B2），時(shí)間軸回零。7小車(chē)回到SQ1利用時(shí)間軸B11，到達(dá)時(shí)間點(diǎn)后將左右指示設(shè)定（A3、A4