《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論（活頁式）》 課件 項(xiàng)目二知識(shí)點(diǎn)6：道路識(shí)別技術(shù)

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)道路識(shí)別技術(shù)2知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述道路識(shí)別技術(shù)的定義、分類及特點(diǎn)。2.能說出道路識(shí)別技術(shù)的識(shí)別流程及方法。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫道路識(shí)別技術(shù)的技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確畫出道路識(shí)別的流程。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)3道路識(shí)別技術(shù)1.道路識(shí)別的定義道路識(shí)別就是把真實(shí)的道路通過環(huán)境感知傳感器轉(zhuǎn)換成汽車能認(rèn)識(shí)的道路，供智能網(wǎng)聯(lián)（自動(dòng)駕駛）汽車行駛；或通過視覺傳感器識(shí)別出車道線，提供車輛在當(dāng)前車道中的位置，幫助智能網(wǎng)聯(lián)汽車提高行駛的安全性。智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路識(shí)別的作用如下：①提取車道的幾何結(jié)構(gòu)，如車道的寬度、車道線的曲率等。②確定車輛在車道中的位置和方向。③提取車輛可行駛的區(qū)域。4道路識(shí)別技術(shù)2.道路識(shí)別的分類（1）根據(jù)道路構(gòu)成特點(diǎn)分類根據(jù)道路構(gòu)成特點(diǎn)的不同，道路分為結(jié)構(gòu)化道路和非結(jié)構(gòu)化道路。5道路識(shí)別技術(shù)2.道路識(shí)別的分類（2）根據(jù)所用傳感器類型分類根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動(dòng)駕駛汽車）所用傳感器的不同，道路識(shí)別分為視覺傳感器的道路識(shí)別方法和雷達(dá)的道路識(shí)別方法兩種類型。①視覺傳感器的道路識(shí)別方法。視覺傳感器的道路識(shí)別方法就是通過視覺傳感器采集道路圖像，并通過控制單元（ECU）處理道路圖像，識(shí)別出車道線。②雷達(dá)的道路識(shí)別方法。雷達(dá)的道路識(shí)別方法就是通過雷達(dá)采集道路信息，并通過控制單元（ECU）處理信息，識(shí)別出車道線。根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用情況，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的道路識(shí)別主要是采用視覺傳感器的識(shí)別方法。63.道路圖像的特點(diǎn)道路識(shí)別技術(shù)復(fù)雜的道路環(huán)境和復(fù)雜的氣候變化都會(huì)影響道路識(shí)別，智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)都會(huì)預(yù)先采集道路圖像信息，并進(jìn)行分析處理后建模，作為道路識(shí)別的參考依據(jù)。陰影條件下的道路圖像強(qiáng)弱光照條件下的道路圖像雨天條件下的道路圖像彎道處的道路圖像74.道路識(shí)別的流程與方法-識(shí)別流程道路識(shí)別技術(shù)原始圖像采集→圖像灰度化→圖像濾波→圖像二值化→車道線提取84.道路識(shí)別的流程與方法-識(shí)別方法道路識(shí)別技術(shù)1）區(qū)域分割的識(shí)別方法。2）道路特