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項(xiàng)目一認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器的應(yīng)用現(xiàn)狀與發(fā)展前景1.單選題(1)智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器發(fā)展趨勢(shì)不包括(D)。A.集成化B.微型化C.智能化D.單一功能化2.判斷題(1)多功能智能式傳感器與單一功能的普通傳感器相比,性能價(jià)格比明顯提高。(√)(2)目前所常用的高精度定位方法是通過(guò)差分定位設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。(√)3.簡(jiǎn)答題(1)請(qǐng)簡(jiǎn)述智能傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用?答:①目標(biāo)探測(cè)及識(shí)別:探測(cè)障礙物,如車輛、行人及路肩等;②圖像識(shí)別:識(shí)別車道線、交通標(biāo)識(shí)牌、交通信號(hào)燈行人及車輛等;③定位導(dǎo)航:高精度定位以及位姿感知,如獲得經(jīng)緯坐標(biāo)、速度及行駛角度等。任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)1.單選題(1)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知對(duì)象主要包括(D)。A.行駛路徑識(shí)別B.周邊物體識(shí)別C.駕駛狀態(tài)檢測(cè)D.以上都是2.判斷題(1)前融合算法又被稱為松耦合算法,有多個(gè)感知算法。(×)3.簡(jiǎn)答題(1)簡(jiǎn)述環(huán)境感知方法有哪些?答:環(huán)境感知方法主要通過(guò)慣性元件、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感器、V2X技術(shù)、傳感器融合等,并配備先進(jìn)的軟件算法項(xiàng)目二認(rèn)識(shí)與應(yīng)用攝像頭任務(wù)一攝像頭的認(rèn)知與裝調(diào)1.單選題(1)(C)是決定攝像頭圖像清晰度的一個(gè)關(guān)鍵因素。A.光闌系數(shù)B.信噪比C.像素D.感光度(2)(A)決定圖像傳感器能否更好地保留光線強(qiáng)弱不同的區(qū)域細(xì)節(jié)。A.高動(dòng)態(tài)范圍B.LED閃爍抑制C.單像素尺寸D.分辨率2.判斷題(1)視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用是以攝像頭的形式出現(xiàn)。(√)(2)魚(yú)眼鏡頭屬于超廣角鏡頭中的一種特殊鏡頭。(√)(3)攝像頭捕捉目標(biāo)物體圖像的能力只取決于鏡頭。(×)(4)畸變會(huì)影響圖像的清晰度。(×)3.簡(jiǎn)答題(1)車載攝像頭一般選用哪種圖像傳感器?為什么?答:CMOS圖像傳感器。CCD在靈敏度、分辨率、噪聲控制等方面都優(yōu)于CMOS,而CMOS則具有低成本、低功耗、以及高整合度的特點(diǎn)。不過(guò),隨著CCD與CMOS傳感器技術(shù)的進(jìn)步,兩者的差異有逐漸縮小的態(tài)勢(shì),例如,CCD一直在功耗上作改進(jìn),以應(yīng)用于移動(dòng)通信市場(chǎng);CMOS傳感器則在改善分辨率與靈敏度方面的不足,以應(yīng)用于更高端的圖像產(chǎn)品。另外,由于車載攝像頭的功能訴求為收集數(shù)據(jù),對(duì)圖像的要求并非很高。因此車載攝像頭一般選用CMOS圖像傳感器。因此車載攝像頭一般選用CMOS圖像傳感器。任務(wù)二攝像頭的故障診斷與排除1.單選題(1)測(cè)試人員使用萬(wàn)用表測(cè)試攝像頭的電源測(cè)試孔,發(fā)現(xiàn)正極輸入端與負(fù)極輸出端之間的電壓為5V,正極輸出端與負(fù)極輸入端的電壓接近0V,那么可以判斷故障原因?yàn)椋˙)。A.電源負(fù)極斷路B.電源正極斷路C.電源負(fù)極虛接D.電源正、負(fù)極同時(shí)斷路2.簡(jiǎn)答題(1)攝像頭常見(jiàn)的故障類型有哪些?答:線路故障(短路、斷路、虛接)、部件故障(攝像頭自身故障)及系統(tǒng)軟件故障。(2)簡(jiǎn)述一下對(duì)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上的攝像頭進(jìn)行故障排除的常見(jiàn)流程。答:1)確認(rèn)故障現(xiàn)象2)檢查臺(tái)架系統(tǒng)供電是否正常3)檢查攝像頭插接器及相關(guān)線束是否無(wú)破損、松動(dòng)4)檢查攝像頭系統(tǒng)供電線是否正常5)檢查相關(guān)系統(tǒng)軟件是否正常6)檢查攝像頭內(nèi)部部件是否正常任務(wù)三基于攝像頭實(shí)現(xiàn)自動(dòng)限速識(shí)別功能1.填空題(1)利用攝像頭進(jìn)行交通標(biāo)志識(shí)別的流程:原始圖像采集→圖像預(yù)處理→圖像分割檢測(cè)→圖像特征提取→交通標(biāo)志識(shí)別。(2)交通標(biāo)志識(shí)別的方法:基于顏色信息的交通標(biāo)志識(shí)別、基于形狀特征的交通標(biāo)志識(shí)別、基于顯著性的交通標(biāo)志識(shí)別、基于特征提取和機(jī)器學(xué)習(xí)的交通標(biāo)志識(shí)別。本任務(wù)是基于特征提取和機(jī)器學(xué)習(xí)的交通標(biāo)志識(shí)別方法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)限速識(shí)別功能的。2.簡(jiǎn)答題(1)簡(jiǎn)述自動(dòng)限速識(shí)別開(kāi)發(fā)任務(wù)流程。答:1)限速標(biāo)識(shí)圖片采集。2)選擇標(biāo)注軟件。3)數(shù)據(jù)標(biāo)注(限速圖片標(biāo)注)。4)生成標(biāo)注信息對(duì)應(yīng)的文件目錄。5)數(shù)據(jù)集生成。6)調(diào)節(jié)參數(shù)。7)模型訓(xùn)練。8)限速標(biāo)志識(shí)別準(zhǔn)確率驗(yàn)證。
9)將訓(xùn)練好的模型應(yīng)用于真實(shí)路況的限速標(biāo)志識(shí)別。任務(wù)四基于攝像頭實(shí)現(xiàn)車道線檢測(cè)功能1.填空題(1)車道線檢測(cè)常見(jiàn)的數(shù)據(jù)集有:TuSimple和CULane。(2)車道線檢測(cè)是將車道標(biāo)記識(shí)別為近似曲線的過(guò)程,被廣泛用于自動(dòng)駕駛汽車的車道偏離預(yù)警、車道保持輔助和自適應(yīng)巡航控制等。(3)基于深度學(xué)習(xí)的圖像分割技術(shù)主要分為兩類:語(yǔ)義分割和實(shí)例分割。(4)車道線檢測(cè)大多采用深度學(xué)習(xí)的算法實(shí)現(xiàn),為了讓算法更好的實(shí)現(xiàn)其功能,需要給算法足夠多的數(shù)據(jù),這些數(shù)據(jù)被分為訓(xùn)練集、驗(yàn)證集和測(cè)試集。在通過(guò)訓(xùn)練集和驗(yàn)證集得出最優(yōu)模型后,測(cè)試集被用于模型預(yù)測(cè),用來(lái)衡量該最優(yōu)模型的性能和分類能力。2.簡(jiǎn)答題(1)語(yǔ)義分割與實(shí)例分割有什么區(qū)別?答:語(yǔ)義分割是對(duì)每個(gè)像素打上類別的標(biāo)簽,同一類別的所有像素都用一種顏色標(biāo)識(shí),但是同一類別之間的對(duì)象不會(huì)區(qū)分。而實(shí)例分割可以看作目標(biāo)檢測(cè)與語(yǔ)義分割的結(jié)合,是檢測(cè)任務(wù)的拓展,在能夠準(zhǔn)確識(shí)別每個(gè)目標(biāo)的基礎(chǔ)之上,為多個(gè)類別的每個(gè)實(shí)例生成邊界框以及相應(yīng)的對(duì)象分割掩碼,將同一類的多個(gè)對(duì)象視為不同的實(shí)例。項(xiàng)目三認(rèn)識(shí)與應(yīng)用超聲波雷達(dá)任務(wù)一超聲波雷達(dá)的認(rèn)知與裝調(diào)1.單選題(1)聲波不包括(D)。A.次聲波B.可聞聲波C.超聲波D.極聲波(2)超聲波雷達(dá)的測(cè)量距離取決于其波長(zhǎng)和(B)。A.波束角B.頻率C.測(cè)量精度D.視場(chǎng)角2.判斷題(1)超聲波是指頻率為20Hz~20kHz的聲波。(×)(2)超聲波雷達(dá)抗環(huán)境干擾能力強(qiáng),對(duì)天氣變化不敏感。(√)(3)超聲波雷達(dá)可以測(cè)量距離和方位。(×)(4)駐車輔助傳感器(UPA)測(cè)量距離一般為0.3~5m。(×)3.簡(jiǎn)答題(1)請(qǐng)簡(jiǎn)述超聲波雷達(dá)的特點(diǎn)?答:優(yōu)點(diǎn):①頻率都相對(duì)固定;②結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,體積小,成本低,信息處理簡(jiǎn)單可靠,易于小型化與集成化,并且可以進(jìn)行實(shí)時(shí)控制;③靈敏度較高;④抗環(huán)境干擾能力強(qiáng),對(duì)天氣變化不敏感。缺點(diǎn):①可在室內(nèi)、黑暗中使用;②適用于低速、高速測(cè)距有局限性;③只能測(cè)量距離,不可以測(cè)量方位;④不容易探測(cè)到低矮、圓錐、過(guò)細(xì)的障礙物或者溝坎;⑤探測(cè)有盲區(qū)。任務(wù)二超聲波雷達(dá)的故障診斷與處理1.單選題(1)測(cè)試人員使用萬(wàn)用表超聲波雷達(dá)的電源測(cè)試孔,發(fā)現(xiàn)正極輸入端與負(fù)極輸出端之間的電壓為12V,正極輸出端與負(fù)極輸入端的電壓為0V,那么可以判斷故障原因?yàn)椋˙)。A.電源負(fù)極斷路B.電源正極斷路C.電源負(fù)極虛接D.電源正、負(fù)極同時(shí)斷路2.判斷題(1)測(cè)試人員使用示波器測(cè)試超聲波雷達(dá)通信測(cè)試孔,發(fā)現(xiàn)CAN-L的輸入、輸出測(cè)試孔的波形出現(xiàn)異常,且兩個(gè)波形相反,那么可能是CAN-L信號(hào)線斷路了。(√)3.簡(jiǎn)答題(1)超聲波雷達(dá)常見(jiàn)的故障類型有哪些?答:電路故障、部件故障、通信故障、系統(tǒng)軟件故障、安裝不當(dāng)。任務(wù)三超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)解析1.單選題(1)CAN報(bào)文是指在CAN線上利用ECU和CAN卡接收到的(D)報(bào)文。A.二進(jìn)制B.八進(jìn)制C.十進(jìn)制D.十六進(jìn)制(2)通常接收到的CAN報(bào)文由很多部分組成,解析報(bào)文時(shí)用到的主要是(A)和數(shù)據(jù)兩部分。A.幀IDB.幀類型C.幀格式D.長(zhǎng)度2.判斷題(1)當(dāng)超聲波探頭不接或者探頭線斷路,恒定輸出5000mm。(×)3.簡(jiǎn)答題(1)解釋超聲波雷達(dá)通信協(xié)議?答:超聲波雷達(dá)1~4號(hào)探頭ID為0x0611,5~8號(hào)探頭ID為0x0612,9~12號(hào)探頭ID為0x0613;每路探頭數(shù)據(jù)為2位十進(jìn)制BCD碼(先高字節(jié),后低字節(jié),長(zhǎng)度單位為mm)。項(xiàng)目四認(rèn)識(shí)與應(yīng)用毫米波雷達(dá)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知與裝調(diào)1.單選題(1)測(cè)量分辨率包括(ABC)。A.距離分辨率B.速度分辨率C.角度分辨率D.緯度分辨率(2)毫米波雷達(dá)的毫米波波長(zhǎng)在(B)波段。A.1mm~5mmB.1mm~10mmC.1mm~15mmD.1mm~20mm2.判斷題(1)毫米波雷達(dá)是ADAS輔助駕駛功能的核心部件。(√)(2)毫米波雷達(dá)只能測(cè)量距離信息。(×)(3)毫米波雷達(dá)測(cè)試軟件的輸出類型包括原始目標(biāo)和跟蹤目標(biāo)。(√)(4)X坐標(biāo)方向上的過(guò)濾條件,可以過(guò)濾原始目標(biāo)。(×)3.簡(jiǎn)答題(1)毫米波雷達(dá)的類型有哪些?答:1)按頻段分類:主要有24GHz、60GHz(日本)、77GHz、79GHz這幾個(gè)頻段。2)按探測(cè)距離分類:可分為近距離(SRR)、中距離(MRR)和遠(yuǎn)距離(LRR)毫米波雷達(dá)。3)按工作原理分類:①測(cè)距:基于TOF原理測(cè)距和基于FMCW原理測(cè)距②測(cè)速:第一種方法是基于多普勒(Doppler)原理測(cè)速;第二種方法就是通過(guò)跟蹤位置,進(jìn)行微分得到速度。③測(cè)方位角:根據(jù)發(fā)送回波與接收回波之間的相位差測(cè)方位角。任務(wù)二毫米波雷達(dá)的故障診斷與排除1.單選題(1)測(cè)試人員使用萬(wàn)用表測(cè)試實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)故障板的電源測(cè)試孔,發(fā)現(xiàn)正極輸入端與負(fù)極輸出端之間的電壓為0V,正極輸出端與負(fù)極輸入端的電壓為12V,那么可以判斷故障原因?yàn)椋ˋ)。A.電源負(fù)極斷路B.電源正極斷路C.電源負(fù)極虛接D.電源正、負(fù)極同時(shí)斷路2.判斷題(1)測(cè)試人員使用示波器測(cè)試實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)故障板的通信測(cè)試孔,發(fā)現(xiàn)CAN-H的輸入、輸出測(cè)試孔的波形出現(xiàn)異常,且兩個(gè)波形相反,那么可能是CAN-H信號(hào)線斷路了。(√)(2)如果毫米波雷達(dá)的CAN-L信號(hào)出現(xiàn)短路的情況,那么毫米波雷達(dá)就無(wú)法檢測(cè)障礙物了。(×)3.簡(jiǎn)答題(1)毫米波雷達(dá)常見(jiàn)的故障類型有哪些?答:毫米波雷達(dá)常見(jiàn)的故障包括線路故障(斷路、短路、虛接)、部件故障、通訊故障及系統(tǒng)故障。(2)簡(jiǎn)述一下對(duì)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上的毫米波雷達(dá)進(jìn)行故障排除的常見(jiàn)流程。答:1)確認(rèn)故障現(xiàn)象2)檢查臺(tái)架系統(tǒng)供電是否正常3)檢查相關(guān)接插件及線束是否完好(無(wú)破損、松動(dòng))4)檢查毫米波雷達(dá)系統(tǒng)供電線是否正常5)檢查毫米波雷達(dá)與上位機(jī)的通訊是否正常6)使用替換法確認(rèn)毫米波雷達(dá)模塊是否正常7)判斷是否為相關(guān)系統(tǒng)軟件故障任務(wù)三毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)分析1.填空題(1)毫米波雷達(dá)跟蹤目標(biāo)數(shù)據(jù)的ID號(hào)為0x603,它包含8個(gè)字節(jié)。包含的參數(shù)有目標(biāo)ID、目標(biāo)RCS、目標(biāo)X坐標(biāo)、目標(biāo)Y坐標(biāo)、目標(biāo)X方向速度、目標(biāo)Y方向速度、目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)屬性。(2)對(duì)于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)屬性,0代表未知;1代表靜止;2代表低速運(yùn)動(dòng);3代表高速運(yùn)動(dòng)。(3)參數(shù)為目標(biāo)X方向速度的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為11位,目標(biāo)Y方向速度的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為11位。任務(wù)四基于毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)FCW功能(前向碰撞預(yù)警)1.簡(jiǎn)答題(1)前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作過(guò)程主要分為哪三個(gè)部分?答:前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作過(guò)程主要分為前方車輛識(shí)別、前方車距檢測(cè)和建立安全距離預(yù)警模型三部分。(2)當(dāng)前方車輛并入我方車道,前方車輛速度不變,我方車輛向前行駛,會(huì)出現(xiàn)哪兩種情況?答:兩車碰撞和前方車輛駛離。任務(wù)五基于毫米波雷達(dá)與攝像頭的標(biāo)定融合1.填空題(1)實(shí)現(xiàn)攝像頭與毫米波雷達(dá)的精確融合,需要滿足兩個(gè)條件:空間上同步(聯(lián)合標(biāo)定解決)和時(shí)間上同步(時(shí)間戳解決)。(2)標(biāo)定分為內(nèi)參標(biāo)定和外參標(biāo)定。(3)在對(duì)攝像頭進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定時(shí),至少需要拍攝5個(gè)不同角度的照片。2.簡(jiǎn)答題(1)為什么要對(duì)毫米波雷達(dá)和攝像頭進(jìn)行融合?答:攝像頭檢測(cè)辨識(shí)精度受光線、天氣等因素影響較大,尤其是在晚上以及雨霧天氣的時(shí)候,攝像頭檢測(cè)識(shí)別精度降低,穩(wěn)定性降低,而檢測(cè)縱向距離范圍比較近,容易造成意外事故。而毫米波雷達(dá)具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、響應(yīng)速度快、目標(biāo)跟蹤能力和識(shí)別能力好、抗干擾能力強(qiáng)、可全天時(shí)全天候工作、尺寸小、重量輕等優(yōu)點(diǎn),受光照和天氣的因素影響比較小,穩(wěn)定性比較高,并且測(cè)距精度也比較高,距離也比較遠(yuǎn),但是毫米波雷達(dá)的目標(biāo)分辨率很低,且無(wú)法確定目標(biāo)大小和輪廓。所以單一的傳感器是不能夠解決所有問(wèn)題的,毫米波雷達(dá)與攝像頭的融合也必然是一種趨勢(shì)。(2)簡(jiǎn)述毫米波雷達(dá)與攝像頭之間坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的過(guò)程。答:1)先將毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系。2)再將世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系(世界坐標(biāo)系→相機(jī)坐標(biāo)系→圖像坐標(biāo)系→像素坐標(biāo)系)。項(xiàng)目五認(rèn)識(shí)與應(yīng)用激光雷達(dá)任務(wù)一激光雷達(dá)的認(rèn)知與裝調(diào)1.單選題(1)目前主流的激光雷達(dá)的波長(zhǎng)主要有(BD)。A.900nmB.905nmC.1350nmD.1550nm(2)棱鏡激光雷達(dá)內(nèi)部包含(B)個(gè)楔形棱鏡。A.1B.2C.3D.2.判斷題(1)激光雷達(dá)依賴于外界光照條件或目標(biāo)本身的輻射特性才能正常使用。(×)(2)在進(jìn)行網(wǎng)線品質(zhì)檢查時(shí),只要主測(cè)試儀的燈從1到8逐個(gè)順序閃亮,就可以證明網(wǎng)線連通性沒(méi)問(wèn)題。(×)(3)波長(zhǎng)為1550nm的激光容易對(duì)視網(wǎng)膜產(chǎn)生傷害。(×)(4)混合固態(tài)激光雷達(dá)用“微動(dòng)”器件來(lái)代替宏觀機(jī)械式掃描器。(√)3.簡(jiǎn)答題(1)激光雷達(dá)按掃描方式分類有哪幾種?答:根據(jù)掃描方式分類,激光雷達(dá)主要分為機(jī)械式激光雷達(dá)、半固態(tài)式激光雷達(dá)(MEMS微振鏡激光雷達(dá)、轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)及棱鏡激光雷達(dá))以及固態(tài)式激光雷達(dá)(OPA激光雷達(dá)和Flash激光雷達(dá))。任務(wù)二激光雷達(dá)的故障診斷與排除1.填空題(1)電腦默認(rèn)的IP地址為:192.168.1.102;(2)電腦默認(rèn)的設(shè)備端口號(hào)為:2369;(3)電腦默認(rèn)的數(shù)據(jù)端口號(hào)為:2368。2.判斷題(1)如果激光雷達(dá)測(cè)試軟件獲取不了設(shè)備信息,則說(shuō)明數(shù)據(jù)端口號(hào)不正確。(×)(2)通過(guò)篩選ffee字節(jié)的數(shù)據(jù)包可以查看激光雷達(dá)和電腦的數(shù)據(jù)端口號(hào)。(√)3.簡(jiǎn)答題(1)激光雷達(dá)常見(jiàn)的故障類型有哪些?答:激光雷達(dá)常見(jiàn)的故障類型有電源故障(臺(tái)架供電異常及接線盒供電與接地線短路、斷路、虛接)、線路故障(激光雷達(dá)與InterfaceBox之間線路故障)、部件故障(激光雷達(dá)自身故障、接線盒自身故障)、通訊故障及相關(guān)系統(tǒng)故障。(2)簡(jiǎn)述一下對(duì)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上的激光雷達(dá)進(jìn)行故障排除的常見(jiàn)流程。答:1)確認(rèn)故障現(xiàn)象2)檢查臺(tái)架系統(tǒng)供電是否正常3)檢查相關(guān)接插件及線束是否完好(無(wú)破損、松動(dòng))4)檢查接線盒的供電與接地線是否正常5)檢查激光雷達(dá)與上位機(jī)的通訊是否正常6)使用替換法確認(rèn)激光雷達(dá)及接線盒是否正常7)判斷是否為相關(guān)系統(tǒng)軟件故障任務(wù)三激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)分析1.填空題(1)激光雷達(dá)共有主數(shù)據(jù)流輸出協(xié)議、設(shè)備信息輸出協(xié)議和用戶配置寫(xiě)入?yún)f(xié)議三種UDP包協(xié)議。(2)數(shù)據(jù)包包括42字節(jié)以太網(wǎng)包頭和1206字節(jié)的有效載荷,長(zhǎng)度1248字節(jié)。有效載荷由1200個(gè)字節(jié)點(diǎn)云數(shù)據(jù)channeldata(一共有12個(gè)數(shù)據(jù)塊,一個(gè)數(shù)據(jù)塊有100個(gè)字節(jié))和6字節(jié)的附加信息(4字節(jié)的Timestamp和2字節(jié)的Factory)組成。(3)一個(gè)數(shù)據(jù)塊包括:1)2字節(jié)固定值的標(biāo)志位,為ffee(十六進(jìn)制);2)方位角為2個(gè)字節(jié);3)2組16個(gè)通道的channel點(diǎn)云數(shù)據(jù),每個(gè)通道3個(gè)字節(jié)。每組16通道channel數(shù)據(jù)(UDP包封裝順序)對(duì)應(yīng)雷達(dá)的一次16通道激光不同發(fā)射時(shí)刻的測(cè)量數(shù)據(jù)。任務(wù)四基于激光雷達(dá)與攝像頭的聯(lián)合標(biāo)定1.填空題(1)攝像頭和激光雷達(dá)的聯(lián)合標(biāo)定通常包括內(nèi)部參數(shù)標(biāo)定和外部參數(shù)標(biāo)定兩部分。內(nèi)部參數(shù)標(biāo)定的作用:解決攝像頭本身畸變和安裝帶來(lái)的影響;外部參數(shù)標(biāo)定的作用:建立兩個(gè)傳感器之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。(2)基于標(biāo)定板的激光雷達(dá)和攝像頭聯(lián)合標(biāo)定所涉及四個(gè)主要坐標(biāo)系有:相機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系、像素坐標(biāo)系和激光雷達(dá)坐標(biāo)系。2.簡(jiǎn)答題(1)為什么大多數(shù)自動(dòng)駕駛汽車會(huì)采用“激光雷達(dá)+攝像頭”解決方案,而不是采用單傳感器方案?答:激光雷達(dá)在目標(biāo)表面獲得高精度、離散的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù),受環(huán)境影響較小,具有良好的魯棒性;攝像頭可以獲得高分辨率、高質(zhì)量的二維視覺(jué)信息,在環(huán)境感知和目標(biāo)檢測(cè)方面具有很大的優(yōu)勢(shì)。由于攝像頭和激光雷達(dá)的信息具有高度互補(bǔ)性,融合兩者不僅可以克服單一傳感器在環(huán)境感知方面的缺點(diǎn),還可以獲得更豐富的目標(biāo)觀測(cè)數(shù)據(jù),提高其環(huán)境感知的準(zhǔn)確性。(2)標(biāo)定傳感器的目的是什么?答:標(biāo)定傳感器的目的是將兩個(gè)或者多個(gè)傳感器變換到統(tǒng)一的時(shí)空坐標(biāo)系,使得傳感器融合具有意義,是感知決策的關(guān)鍵前提。任何傳感器在制造、安裝之后都需要通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行標(biāo)定,以保證傳感器符合設(shè)計(jì)指標(biāo),保證測(cè)量值的準(zhǔn)確性。項(xiàng)目六認(rèn)識(shí)與應(yīng)用組合導(dǎo)航任務(wù)一組合導(dǎo)航的認(rèn)知與裝調(diào)1.單選題(1)(C)技術(shù)是建立在實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)站的載波相位基礎(chǔ)上的。A.位置差分B.偽距差分C.相位差分D.以上都不對(duì)(2)在IMU測(cè)量單元中用來(lái)測(cè)量偏航角的慣性元件是(B)。A.加速度傳感器B.陀螺儀C.磁力計(jì)D.氣壓計(jì)(3)下面哪個(gè)是全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱(A)?A.GNSSB.WASSC.MSASD.CORS(4)不會(huì)向外輻射,也不會(huì)受到外界干擾的定位方式是(C)?A.衛(wèi)星定位B.蜂窩定位C.慣性導(dǎo)航定位D.WiFi定位2.判斷題(1)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于一種推算導(dǎo)航方式。(√)(2)衛(wèi)星定位系統(tǒng)至少通過(guò)5顆衛(wèi)星才能進(jìn)行定位。(×)(3)以GPS為例,衛(wèi)星定位系統(tǒng)的地面部分負(fù)責(zé)向衛(wèi)星發(fā)出
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