智能機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)踐知到智慧樹章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋北京航空航天大學(xué)

智能機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)踐知到智慧樹章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋北京航空航天大學(xué)第一章單元測(cè)試

智能機(jī)器人通常要具有三個(gè)要素特征，分別是（）。

A:感覺要素B:運(yùn)動(dòng)要素C:思考要素

答案:感覺要素；運(yùn)動(dòng)要素；思考要素LEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，最多可以安裝（）個(gè)傳感器

A:3B:2C:4

答案:4LEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，最多可以安裝（）個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)

A:3B:2C:4

答案:4LEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，標(biāo)識(shí)為（）的接口可以安裝傳感器

A:“A”B:“PC”C:“1”

答案:“1”LEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，標(biāo)識(shí)為（）的接口可以連接電機(jī)

A:“3”B:“PC”C:“B”

答案:“B”

第二章單元測(cè)試

如果設(shè)計(jì)一個(gè)四輪全向機(jī)器人，需要使用下面哪種形式的車輪？（）

A:麥克納姆輪；B:萬向輪。C:普通車輪；

答案:麥克納姆輪；功能分析系統(tǒng)技術(shù)（FAST圖）中，從右向左描述的是系統(tǒng)的哪種運(yùn)行邏輯？（）

A:Whatfor（為何）；B:When（先后邏輯）；C:How（怎么做）；

答案:Whatfor（為何）；如果在Python語(yǔ)言環(huán)境下，定義一個(gè)連接在1口的紅外傳感器IR，下面哪種方式是正確的？（）

A:IR=InfraredSensor(Port.S1);B:IR=InfraredSensor(Port.1);C:IR=InfraredSensor(Port.A);

答案:IR=InfraredSensor(Port.S1);如果在Python語(yǔ)言環(huán)境下，定義一個(gè)連接在2口的超聲傳感器US，下面哪種方式是正確的？（）

A:US=UltrasonicSensor(Port.2);B:US=UltrasonicSensor(Port.S2);C:US=InfraredSensor(Port.S2);

答案:US=UltrasonicSensor(Port.S2);如果在Python語(yǔ)言環(huán)境下，定義一個(gè)連接在3口的陀螺儀GS，下面哪種方式是正確的？（）

A:GS=GyroSensor(Port.S3);B:GS=GyroSensor(Port.3);C:GS=gyrosensor(Port.S3);

答案:GS=GyroSensor(Port.S3);

第三章單元測(cè)試

一個(gè)四輪全向機(jī)器人，其驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪布局如圖所示，如果機(jī)器人想實(shí)現(xiàn)向繞中心順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則四個(gè)驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)方式為：（）

A:B:C:

答案:圖示三輪機(jī)器人，在其自身坐標(biāo)系下，YR方向上的速度，Vyr=（）?

A:；B:C:；

答案:；上圖示三輪機(jī)器人，在其自身坐標(biāo)系下，XR方向上的速度，Vxr=（）?

A:B:；C:；

答案:；上圖示三輪機(jī)器人，在地面坐標(biāo)系下，XR方向上的速度，VxGnd=（）?

A:；B:C:；

答案:；如果在Python環(huán)境中定義一個(gè)輸入為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性Vx,Vy,Wr，輸出為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度w1,w2,w3的函數(shù)Kinematics，則正確的方式為：（）

A:[Vx,Vy,Wr]=Kinematics(w1,w2,w3)B:(w1,w2,w3)=Kinematics(Vx,Vy,Wr)C:[w1,w2,w3]=Kinematics(Vx,Vy,Wr)

答案:[w1,w2,w3]=Kinematics(Vx,Vy,Wr)

第四章單元測(cè)試

下圖中哪個(gè)是超聲波傳感器？（）

A:B:C:

答案:LEGO機(jī)器人平臺(tái)中使用的陀螺儀，測(cè)量分辨率為：（）

A:1秒B:1度C:1分

答案:1度LEGO機(jī)器人平臺(tái)中使用的色彩傳感器，不能分別出來的色彩為：（）

A.黑

A:紫B:藍(lán)C:白

答案:紫LEGO機(jī)器人平臺(tái)中使用的色彩傳感器，一共可以區(qū)分____種色彩：（）

A.3

A:9B:7C:5

答案:7超聲波傳感器使用函數(shù)SonicSensor.distance()，返回值的單位為：（）

A.m

A:cmB:mm

答案:mm

第五章單元測(cè)試

一個(gè)系統(tǒng)輸入為u(t)，輸出為y(t)，其輸入輸出關(guān)系為：，假設(shè)輸出及其各階導(dǎo)數(shù)均為0，則輸出與輸入之間的傳遞函數(shù)可描述為：（）

A:B:C:

答案:直流電機(jī)傳遞函數(shù)可以用一階系統(tǒng)表示，，其中Tm=1，則電機(jī)在單位階躍輸入信號(hào)作用下，其調(diào)節(jié)時(shí)間為（對(duì)應(yīng)95%穩(wěn)定值）：（）

A:1秒B:2秒C:3秒

答案:3秒在Python環(huán)境中，定義一個(gè)電機(jī)變量MotorA，如果用MotorA.run(V)控制電機(jī)運(yùn)行，則V的最大有效值為：（）

A:10B:100C:150D:均不準(zhǔn)確

答案:均不準(zhǔn)確基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性，得到機(jī)器人在自身坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)特性的過程，稱為（）過程。

A:正解B:逆解

答案:正解控制系統(tǒng)的性能評(píng)價(jià)，主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容（）。

A:快速性B:穩(wěn)定性C:可靠性D:準(zhǔn)確性E:魯棒性

答案:快速性；穩(wěn)定性；準(zhǔn)確性

第六章單元測(cè)試

PID控制器中，與機(jī)器人快速性密切相關(guān)的參數(shù)為：（）

A:積分系數(shù)B:微分系數(shù)C:比例系數(shù)

答案:比例系數(shù)常用的PID控制器中，如果系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差，則首先應(yīng)考慮調(diào)整其：（）

A:微分系數(shù)B:積分系數(shù)C:比例系數(shù)

答案:積分系數(shù)常用的PID控制器中，如果系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能不能滿足要求，則首先應(yīng)考慮調(diào)整其：（）

A:微分系數(shù)B:積分系數(shù)C:比例系數(shù)

答案:微分系數(shù)PID控制器的描述方程為：

則其離散化公式為，其中T為采樣周期，e(k)表示當(dāng)前循環(huán)下PID控制器的輸入值，e(k-1)表示上一次循環(huán)PID控制器的輸入值，e(k-2)表示上上次循環(huán)中PID控制器的輸入值。（）

A:B:C:

答案:在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)重實(shí)現(xiàn)PID控制器，采樣周期T應(yīng)設(shè)定為：（）

A:盡量大B:盡量小C:根據(jù)系統(tǒng)性能要求，選擇合適的采樣周期

答案:根據(jù)系統(tǒng)性能要求，選擇合適的采樣周期

第七章單元測(cè)試

本課程中，設(shè)計(jì)直流電機(jī)的狀態(tài)反饋控制器，實(shí)現(xiàn)其輸出角度控制，則直流電機(jī)的狀態(tài)變量為一個(gè)二維向量，包括（）：

A:電機(jī)電壓B:電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；C:電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度；D:電機(jī)電流

答案:電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；；電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度；狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)，要求系統(tǒng)是：（）

A:即可控又可觀測(cè)B:狀態(tài)可控；C:狀態(tài)可觀測(cè)；

答案:狀態(tài)可觀測(cè)；狀態(tài)狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)，要求系統(tǒng)是：（）

A:非線性系統(tǒng)。B:線性時(shí)變系系統(tǒng)；C:線性時(shí)不變系系