機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 26 編寫服務(wù)響應(yīng)（server）程序（python）

編寫服務(wù)響應(yīng)（server）程序1.導(dǎo)包2.初始化ROS節(jié)點(diǎn)3.創(chuàng)建服務(wù)對象4.回調(diào)函數(shù)處理請求并產(chǎn)生響應(yīng)5.調(diào)用spin()啟動自循環(huán)

整個過程與消息訂閱程序流程類似

編寫server程序的步驟程序功能：編寫服務(wù)端程序，客戶端提交兩個整數(shù)至服務(wù)端，服務(wù)端求和并響應(yīng)結(jié)果到客戶端

示例1：編寫server服務(wù)端程序?qū)敕?wù)類型，MysrvRequest、MysrvResponse是系統(tǒng)自動生成的類型把數(shù)據(jù)處理結(jié)果作為參數(shù)用MysrvResponse（）實(shí)例化后響應(yīng)給客戶端創(chuàng)建服務(wù)端對象（與消息訂閱對象類型，由回調(diào)函數(shù)處理客戶端請求）回調(diào)函數(shù)，用于服務(wù)響應(yīng)處理過程，當(dāng)有服務(wù)請求到來時自動執(zhí)行（回調(diào)函數(shù)參數(shù)是對象）啟動自循環(huán)處理客戶連接請求程序功能：發(fā)送需要求和的兩個數(shù)給服務(wù)端程序進(jìn)行計算，接收服務(wù)端的響應(yīng)結(jié)果

示例2：編寫兩數(shù)相加client程序定義服務(wù)請求對象導(dǎo)入自定義服務(wù)類型創(chuàng)建服務(wù)調(diào)用客戶端并初始化阻塞，等待服務(wù)端就緒定義服務(wù)響應(yīng)對象調(diào)用服務(wù)并接收服務(wù)響應(yīng)的結(jié)果（響應(yīng)結(jié)果是對象）程序功能：發(fā)送需要求和的兩個數(shù)給服務(wù)端程序進(jìn)行計算，接收服務(wù)端的響應(yīng)結(jié)果，每次運(yùn)行時輸入兩個數(shù)

改進(jìn)示例2：編寫兩數(shù)相加client程序程序功能：發(fā)送需要求和的兩個數(shù)給服務(wù)端程序進(jìn)行計算，接收服務(wù)端的響應(yīng)結(jié)果，每次運(yùn)行時輸入兩個數(shù)

改進(jìn)示例2：編寫兩數(shù)相加client程序程序功能：編寫服務(wù)端程序，客戶端提交兩個整數(shù)至服務(wù)端，服務(wù)端求和并響應(yīng)結(jié)果到客戶端，增加功能，統(tǒng)計計算了多少次

改進(jìn)示例1：編寫server服務(wù)端程序程序功能：編寫服務(wù)端程序，客戶端提交兩個整數(shù)至服務(wù)端，服務(wù)端求和并響應(yīng)結(jié)果到客戶端，增加功能，統(tǒng)計計算了多少次

改進(jìn)示例1：編寫server服務(wù)端程序1、參考課件示例，編寫并運(yùn)行示例1、示例22、編寫服務(wù)端程序，實(shí)現(xiàn)兩個數(shù)的+、-、*、/功能，編寫客戶端程序，依次輸入兩個數(shù)和運(yùn)算符，調(diào)用服務(wù)