工業(yè)機器人RV減速機的機械原理【詳述】

工業(yè)機器人RV減速機的機械原理內(nèi)容來源網(wǎng)絡(luò)，由“深圳機械展（11萬㎡，1100多家展商，超10萬觀眾）”收集整理！更多cnc加工中心、車銑磨鉆床、線切割、數(shù)控刀具工具、工業(yè)機器人、非標(biāo)自動化、數(shù)字化無人工廠、精密測量、3D打印、激光切割、鈑金沖壓折彎、精密零件加工等展示，就在深圳機械展.當(dāng)我們在無限憧憬工業(yè)機器人時代的時候，你可曾知道，工業(yè)機器人最關(guān)鍵的機械結(jié)構(gòu)之一RV減速機，到今天，中國仍然不具備設(shè)計和制造能力?！笆濉睍r期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸。國內(nèi)頂尖大學(xué)和科研機構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實物。

工業(yè)機器人所有核心零部件中，減速機最為關(guān)鍵。工業(yè)機器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機兩項成本接近13萬元，主要以進口為主。

一、RV減速機的機械原理德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是最早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。第1減速部…正齒輪減速機構(gòu)輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進行減速。這是第一減速部。第2減速部…差動齒輪減速機構(gòu)直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒。這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。二、RV減速機對工業(yè)機器人的重要性工業(yè)機器人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機，輕載工業(yè)機器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機。重載工業(yè)機器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺工業(yè)機器人使用4.5臺RV減速器。2013年世界工業(yè)機器人銷量18萬臺，需使用減速機90萬臺。工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅(qū)動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作，在經(jīng)濟轉(zhuǎn)型升級和我國人口老齡化進程日益加快的情況下，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來一個需求快速發(fā)展的階段。2013年中國市場共銷售工業(yè)機器人近3.7萬臺，約占全球銷量的1/5，總銷量超過了日本，位居全球第一。預(yù)計中國有望在2016年成為全球最大的工業(yè)機器人市場，保有量將超過15萬臺。Nabtesco都計劃投資近50億日元在中國新建工廠，自2016年起投產(chǎn)制造工業(yè)機器人用的核心零部件-RV減速機，計劃每年產(chǎn)量10萬臺，2020年達20萬臺。內(nèi)容來源網(wǎng)絡(luò)，由“深圳機械展（11萬㎡，1100多家展商，超10萬觀眾）”收集整理！更多cnc加工中心、車銑磨鉆床、線