《無人機(jī)組裝與調(diào)試（微課版）》課件 項(xiàng)目五任務(wù)三無人直升機(jī)調(diào)試

無人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目五

無人直升機(jī)組裝調(diào)試

無人直升機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS無人直升機(jī)機(jī)體組裝無人直升機(jī)調(diào)試無人直升機(jī)飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.掌握無人直升機(jī)的定義及優(yōu)勢，了解無人直升機(jī)的應(yīng)用；2.掌握無人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器的工作原理；4.掌握無人直升機(jī)機(jī)體的組裝方法和步驟；5.熟悉無人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無人直升機(jī)飛行測試內(nèi)容和步驟。01知識1.能根據(jù)實(shí)物及照片分辨出常見無人直升機(jī)的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無人直升機(jī)機(jī)體、伺服系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無人直升機(jī)的機(jī)械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無人直升機(jī)飛行測試，并根據(jù)油門與螺距配合情況及時(shí)做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問題、解決問題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識與實(shí)訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。03無人直升機(jī)調(diào)試任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)主要介紹無人直升機(jī)調(diào)試的相關(guān)知識，主要包括機(jī)械調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試、飛行控制系統(tǒng)調(diào)試。通過理論知識與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解無人直升機(jī)遙控器調(diào)試、陀螺儀調(diào)參的相關(guān)方法，并在此基礎(chǔ)上完成無人直升機(jī)調(diào)試。機(jī)械調(diào)試電機(jī)微調(diào)1.傳動(dòng)齒輪微調(diào)傳動(dòng)齒輪微調(diào)是將電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)齒輪、尾桿的長度調(diào)節(jié)到相互配合順滑的狀態(tài)。010203采用電動(dòng)機(jī)鎖緊螺釘對電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。尾桿的長度根據(jù)傳動(dòng)齒輪的鎖緊程度或者傳動(dòng)帶的松緊程度來進(jìn)行前后微小的調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)完成后，無人直升機(jī)整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)能夠順滑地傳動(dòng)，避免出現(xiàn)零件配合過于緊密的卡頓或者過于松弛。機(jī)械調(diào)試舵機(jī)搖臂中立位置2.舵機(jī)中立位確定將電調(diào)、舵機(jī)、陀螺儀、遙控接收機(jī)按照標(biāo)準(zhǔn)連線連接起來，拔掉無人直升機(jī)電動(dòng)機(jī)供電線，給無人直升機(jī)通電，則舵機(jī)自然找到中立位置，然后給舵機(jī)水平安裝舵機(jī)搖臂，擰緊舵機(jī)搖臂螺釘。讓尾舵找到中立位置，調(diào)整尾舵連桿，使得尾滑套與尾旋翼控制臂保持垂直，再安裝尾舵連桿，并利用水平尺將尾旋翼調(diào)整到水平狀態(tài)。3.尾部調(diào)整尾部調(diào)整遙控系統(tǒng)調(diào)試陀螺儀接線遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通發(fā)出信號。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的。以樂迪AT9S遙控器為例介紹遙控系統(tǒng)的調(diào)試。無人直升機(jī)四個(gè)伺服舵機(jī)按照陀螺儀接線說明分別插人對應(yīng)的杜邦接口中。遙控系統(tǒng)調(diào)試遙控接收機(jī)對頻成功紅燈常亮1.遙控器對頻打開遙控器，拔掉無人直升機(jī)電調(diào)與電動(dòng)機(jī)的電源線。遙控器和接收機(jī)開機(jī)狀態(tài)下，長按接收機(jī)對頻按鈕，燈光閃爍，等待幾秒燈光常亮，表示對頻成功。遙控器對頻方法遙控系統(tǒng)調(diào)試2.遙控器設(shè)置步驟1①打開遙控器，進(jìn)入“模型選擇”菜單，進(jìn)行模型選擇和模型命名；②進(jìn)入“機(jī)型選擇菜單”，選擇“直升機(jī)模型”。步驟2①長按遙控器“Mode”鍵；②進(jìn)入“油門關(guān)閉”選項(xiàng)；③選中混控后的“禁用”取消禁用；④選中油門后的百分比數(shù)，將油門拉到10%，長按“Push”紀(jì)錄油門位置；⑤設(shè)置開關(guān)為“SwF”撥桿。遙控系統(tǒng)調(diào)試3.電調(diào)校準(zhǔn)拔掉無人直升機(jī)電源，將遙控器油門桿推到最高處。接通無人直升機(jī)電源等待電調(diào)“滴滴”音樂響起。等待“滴滴”兩聲后將遙控器油門桿拉到最低，電調(diào)校準(zhǔn)完畢。具體操作方法：飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟1：連接陀螺儀調(diào)參軟件以K-BAR陀螺儀為例進(jìn)行介紹下載并安裝Kba調(diào)參軟件和Kba驅(qū)動(dòng)。根據(jù)無人直升機(jī)的型號，確定主旋翼敏捷度和陀螺儀增益數(shù)值（一般根據(jù)推薦值而定)，尾部偏航比率和陀螺儀增益也可根據(jù)推薦值而定，再根據(jù)飛行狀態(tài)和手感進(jìn)行調(diào)整。Kba調(diào)參軟件下載鏈接：/s/1jGn4fXkKba驅(qū)動(dòng)下載鏈接/s/1hqGE02S打開遙控器，給無人直升機(jī)通電，通電調(diào)試前切記要把無人機(jī)螺旋槳拆卸且把無人機(jī)放置水平位置，打開計(jì)算機(jī)調(diào)參軟件，用數(shù)據(jù)線連接陀螺儀與計(jì)算機(jī)，左上角出現(xiàn)“USB已連接”，說明連接正常。K-BAR陀螺儀調(diào)參基礎(chǔ)界面飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟2：發(fā)射機(jī)設(shè)置單擊界面右上方的“安裝”鍵，進(jìn)入菜單欄，遙控接收機(jī)選擇“默認(rèn)”值。將遙控器遙桿放置于中立位置，單擊“設(shè)定中立點(diǎn)”，得到副翼、升降舵、尾舵、螺旋總距處于相對平衡狀態(tài)。設(shè)置遙控器中立位置0102飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟3：傳感器設(shè)置按照圖中的方向來安裝陀螺儀傳感器。陀螺儀安裝方向飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟4：主旋翼方向設(shè)置常見的無人直升機(jī)主旋翼都是順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)陀螺儀數(shù)據(jù)時(shí)也同樣選中順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。主旋翼旋轉(zhuǎn)方向AMET飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟5：十字盤類型設(shè)置十字盤類型選項(xiàng)有HR-3、H-3、H-4和H-1幾種類型，所調(diào)的無人直升機(jī)十字盤屬于HR-3類型。常見無人直升機(jī)十字盤類型飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟6：螺旋總距方向設(shè)置在螺旋總距方向選項(xiàng)中選擇上升螺距，使其符合無人直升機(jī)上升原理。無人直升機(jī)螺距為上升螺距飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟7：舵機(jī)方向設(shè)置推動(dòng)油門桿，判斷各個(gè)舵機(jī)是否是上升行程，如果是，在“舵機(jī)”選項(xiàng)中則不用更改；如果不是，則需要改變相對應(yīng)舵機(jī)的正反行程量。舵機(jī)正反向調(diào)試飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟8：十字盤水平設(shè)置在修訂選項(xiàng)中舵機(jī)可以進(jìn)行微調(diào)，在“修定”選項(xiàng)中可利用“十字盤”調(diào)平器對十字盤進(jìn)行水平調(diào)整。使無人機(jī)主旋翼槳葉與機(jī)身處于同一水平，將螺距尺放置在槳葉中間，調(diào)整螺旋總距使螺距尺讀數(shù)為0。飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟9：螺距總距設(shè)置將油門推到最大，在“螺旋總距”選項(xiàng)中調(diào)整數(shù)值為80-100，使得螺距尺讀數(shù)為12°-14°。螺旋總距調(diào)整飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟10：循環(huán)螺距設(shè)置將機(jī)體放平并將主槳葉放置在尾管上方，螺距尺讀數(shù)應(yīng)為0，單擊“測量”按鍵，對舵機(jī)進(jìn)行微調(diào)，在“循環(huán)”選項(xiàng)卡中，使螺距尺讀數(shù)為8°。循環(huán)螺距測量飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟11：尾部舵機(jī)設(shè)置在“尾部”選項(xiàng)中撥動(dòng)遙控器，使尾舵向左移動(dòng)，尾滑套會(huì)向右偏移（如果不對