機(jī)器視覺綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)需求說明

機(jī)器視覺綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)需求說明一、項(xiàng)目背景1、機(jī)器視覺是智能制造的核心，也是人工智能正在快速發(fā)展的一個(gè)分支；機(jī)器視覺用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷，將圖像處理應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，對物體進(jìn)行非接觸檢測、測量，提高加工精度、發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品缺陷并進(jìn)行自動(dòng)分析決策，是先進(jìn)制造業(yè)的重要組成部分；隨著智能制造產(chǎn)業(yè)在我國的飛速發(fā)展，企業(yè)對電氣自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)人才的需求日益突出，會(huì)成為未來新的就業(yè)增長點(diǎn)；學(xué)校沒有專用的視覺實(shí)訓(xùn)室，無法滿足開設(shè)課程的教學(xué)需求，所以急需建設(shè)機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)室來保障、提升教學(xué)條件；2、2021年3月，新職業(yè)“工業(yè)視覺系統(tǒng)運(yùn)維員”入選國家職業(yè)大典，3、我校在滿足學(xué)生實(shí)訓(xùn)的同時(shí)也可以考慮服務(wù)區(qū)域經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展，創(chuàng)造良好的社會(huì)效益；二、建設(shè)目標(biāo)1、滿足教學(xué)實(shí)驗(yàn)的要求，豐富教學(xué)內(nèi)容、提高教學(xué)水平和學(xué)生的培養(yǎng)質(zhì)量；加強(qiáng)對本科生創(chuàng)新能力的培養(yǎng)，為學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)以及教師的教學(xué)科研課題提供實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的支持；2、實(shí)驗(yàn)儀器性能和實(shí)驗(yàn)?zāi)芰_(dá)到省內(nèi)同級領(lǐng)先水平；3、實(shí)驗(yàn)室建設(shè)規(guī)模和水平滿足創(chuàng)建獨(dú)立學(xué)院實(shí)驗(yàn)室建設(shè)的需要；4、本次項(xiàng)目建設(shè)，主要目標(biāo)是通過課程建設(shè)、技能等級認(rèn)定等手段，培養(yǎng)適應(yīng)產(chǎn)業(yè)需求、具備實(shí)踐技能的機(jī)器視覺一專多能實(shí)戰(zhàn)技術(shù)人才；如下是相關(guān)崗位“機(jī)器視覺項(xiàng)目開發(fā)工程師”以及“機(jī)器視覺調(diào)試工程師”的典型工作任務(wù)和所需職業(yè)技能；5、在實(shí)訓(xùn)室的建設(shè)過程中，堅(jiān)持以學(xué)生為中心，以培養(yǎng)機(jī)器視覺應(yīng)用人才為引領(lǐng)，將產(chǎn)業(yè)部門與學(xué)校教育融合，將工作體系與學(xué)術(shù)體系融合，將理論教學(xué)與實(shí)踐訓(xùn)練融合，以項(xiàng)目化平臺(tái)為支撐，以混合式的教與學(xué)為手段，構(gòu)建跨學(xué)科專業(yè)、跨企業(yè)崗位的“跨界”人才培養(yǎng)模式；三、具體要求1、設(shè)備清單：序號名稱數(shù)量1機(jī)器視覺綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備6套2機(jī)器視覺開放科研設(shè)備1套3空間適配改造1批2、技術(shù)參數(shù)序號設(shè)備名稱技術(shù)參數(shù)1機(jī)器視覺綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)一、平臺(tái)主體1.1硬件核心由四軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)（XYZθ）+可方便拆卸的機(jī)器視覺組件兩大部分組成；實(shí)訓(xùn)平臺(tái)三方向采用半透明亞克力封閉，正面開口安裝光幕保護(hù)傳感器，同時(shí)相機(jī)安裝的上面可安裝可調(diào)節(jié)的遮光板；1.2設(shè)備要求結(jié)構(gòu)緊湊，高集成度，不含顯示器設(shè)備尺寸不大于700mm（寬）*650mm（深）*1500mm（高），平臺(tái)行程：XY軸不小于200mm，Z軸不小于50mm，Z軸可以連續(xù)回轉(zhuǎn)；1.3平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)精度高，XY軸的電機(jī)須采用閉環(huán)電機(jī)，Z軸的電機(jī)需要帶剎車，XYZ重復(fù)精度優(yōu)于±0.01mm，θ軸采用中空旋轉(zhuǎn)電機(jī)，重復(fù)精度±0.05°，Z軸可以連續(xù)回轉(zhuǎn)，并帶原點(diǎn)；1.4平臺(tái)能夠快速裝配多種類型的相機(jī)，包含面陣相機(jī)、線陣相機(jī)、雙目3D相機(jī)、線激光3D相機(jī)等；也能夠快速裝配平臺(tái)配套的多種類型的光源，包含多角度的環(huán)形光源、同軸光源和背光源等，安裝支架上均帶有刻度標(biāo)識(shí)；1.5平臺(tái)提供可以支持PLC或運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，可支持任意曲線插補(bǔ)；1.6相機(jī)可以固定在Z軸上，也可以固定在運(yùn)動(dòng)軸之外，相機(jī)具有側(cè)視、斜視和上視等多種安裝方式；1.7Z軸安裝需要具有高度的靈活性，能夠安裝可拆卸的旋轉(zhuǎn)軸（旋轉(zhuǎn)軸末端可以配套吸盤或氣抓），能夠安裝可拆卸相機(jī)和光源，也能夠安裝其他開拆卸的執(zhí)行裝置；1.8所有實(shí)驗(yàn)需要的調(diào)節(jié)及輸入輸出接口均布置在平臺(tái)上層方便操作的面板上，包含雙色告警燈、真空開關(guān)接口、光源控制、旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)信號、相機(jī)供電、USB3.0及GigE相機(jī)輸出、通用IO等；同時(shí)配套按鈕盒，能夠進(jìn)行設(shè)備上電、急停以及XY軸的四向搖桿手動(dòng)控制；1.9收納柜或收納箱需要按物品形狀一一對應(yīng)設(shè)計(jì)，放置區(qū)需要粘貼對應(yīng)的物品的編號或名稱，并確保與機(jī)臺(tái)對應(yīng)；1.10電控柜功能分區(qū)，包含透明窗口的電氣柜、工控機(jī)柜、鍵鼠抽屜、收納抽屜；二、相機(jī)套件2.1包含3臺(tái)2D相機(jī)和1臺(tái)3D相機(jī)，相機(jī)接口包含USB3.0和GigE兩種類型；2.22D相機(jī)1的分辨率：≥1280x960像素，采用全局快門黑白CMOS芯片，芯片尺寸：1/2.7”,幀率不低于90fps，采用USB3.0接口，兼容USB3VISION協(xié)議和GenlCam標(biāo)準(zhǔn)；2.32D相機(jī)2的分辨率：≥2448x2048像素，采用全局快門黑白CMOS芯片，芯片尺寸：2/3”,幀率不低于20fps，采用GigE接口，兼容GigEVISION協(xié)議和GenlCam標(biāo)準(zhǔn)；支撐POE供電，DC6V-26V寬壓供電；2.42D相機(jī)3的分辨率：≥2500x1940像素，采用滾動(dòng)快門彩色CMOS芯片，芯片尺寸：1/2.5”,幀率不低于20fps，采用GigE接口，兼容GigEVISION協(xié)議和GenlCam標(biāo)準(zhǔn)；支撐POE供電，DC6V-26V寬壓供電；2.53D相機(jī)采用一體式封裝，自帶雙目相機(jī)和結(jié)構(gòu)光源，同時(shí)自帶LED補(bǔ)光，相機(jī)分辨率：1280x720像素，可以進(jìn)行3D標(biāo)定、3D匹配、3D體積測量等實(shí)驗(yàn)，能實(shí)現(xiàn)基于雙目特征的匹配和基于立體模式的匹配，3D相機(jī)最近測量距離：0.45米；三、鏡頭套件3.1配置3個(gè)不同焦距的定焦鏡頭，焦距包含12mm，25mm和35mm，支持500萬像素，支持2/3”成像圈；3.2配置1個(gè)雙遠(yuǎn)心鏡頭，0.3X放大倍率；3.3配套一組接圈，包含1、2、5、10、20、40mm，并配套與鏡頭匹配的紅色和藍(lán)色窄帶濾光鏡各一片，配套鏡頭清潔布；四、光源套件4.1包含三個(gè)環(huán)形光源，其中一個(gè)直射環(huán)形光源，發(fā)光面外徑80mm，內(nèi)徑40mm，采用RGBLED燈珠，同時(shí)光源配有外螺紋，能夠直徑擰在配套的定焦鏡頭上；一個(gè)45度發(fā)光環(huán)形光源，發(fā)光面外徑120mm，內(nèi)徑80mm，LED顏色為綠色；另外還有一個(gè)20度的低角度環(huán)形光源，發(fā)光面外徑155mm，內(nèi)徑120mm，LED顏色為藍(lán)色；以上三個(gè)環(huán)形光源可以組合成一個(gè)AOI光源；4.2包含RGB同軸照明光源一個(gè)，發(fā)光面積≥60mmx60mm；4.3包含白色平行背光源一個(gè)，采用底部貼片LED，光源均勻度高于90%，發(fā)光面≥169mmx145mm；4.4光源的亮度可以手動(dòng)調(diào)節(jié)，也可以軟件編程控制；五、工作站

a)滿足機(jī)器人離線編程、仿真控制等操作的工業(yè)控制器；

主板：≥IntelQ670及以上芯片組，內(nèi)存槽位≥4個(gè)；

處理器：≥i7-13700處理器；

內(nèi)存：≥32GDDR43200MHz；

硬盤：≥1TM.2NVMESSD；

顯示卡：≥RTX40608G獨(dú)立顯卡；

聲卡：集成聲卡；

網(wǎng)卡：主板集成千兆網(wǎng)卡；

電源：≥750W，92%節(jié)能電源；

顯示器：≥27寸液晶顯示器，≥分辨率2560x1440,低藍(lán)光認(rèn)證,HDMI+DP接口，一級能效產(chǎn)品，響應(yīng)時(shí)間≤6ms，與主機(jī)同品牌；

前置接口:2個(gè)USBType-AGen3.2接口,1個(gè)USBType-CGen3.2接口、2個(gè)音頻接口；后置接口：2個(gè)DP；

鍵鼠：標(biāo)準(zhǔn)鍵盤鼠標(biāo)套件；六、其他配件6.1平臺(tái)配套視覺和治具的收納箱各一套；6.2提供2種類似的圖像標(biāo)定板；6.3配套快換板、萬用表、直尺、螺絲刀、六角扳手、螺絲盒等常用工具；七、設(shè)備主控軟件7.1設(shè)備配套的軟件提供圖形化編程和代碼編程兩種編程模式，圖形化編程要求通俗易懂，采用拖拽式流程框圖定義流程；代碼編程提供基于VB.net\C#或python多種語言的例程；7.2支持多項(xiàng)目同步運(yùn)行，支持多用戶模式，軟件可以在獨(dú)立的筆記本運(yùn)行，網(wǎng)絡(luò)端用戶可以獲取對應(yīng)IP地址機(jī)臺(tái)上的圖片；7.3提供機(jī)器視覺應(yīng)用圖形化編程至少包含常用圖像處理、運(yùn)動(dòng)控制和外部通訊工具等工具，提供API，支持二次開發(fā)；7.42D相機(jī)的處理軟件工具包含有無/正反檢測、顏色/位置判斷、定位、尺寸測量、ID識(shí)別、字符識(shí)別、缺陷檢測等工具；7.53D相機(jī)的處理軟件工具支持多種不同類型3D相機(jī)（包含TOF、線激光、雙目結(jié)構(gòu)光、掃描振鏡等），軟件工具包含：3D標(biāo)定、3D定位、3D測量等，可實(shí)現(xiàn)三維測量和三維點(diǎn)云計(jì)算并配套相應(yīng)的教學(xué)程序；招投標(biāo)現(xiàn)場提供機(jī)臺(tái)安裝TOF、線激光、雙目結(jié)構(gòu)光傳感器，實(shí)現(xiàn)3D標(biāo)定、3D定位、3D測量的實(shí)物運(yùn)行視頻；7.6軟件除了支持常見的2D相機(jī)和3D相機(jī)之外，也具有外部接口，支持常見的PLC、運(yùn)動(dòng)控制卡和工業(yè)機(jī)器人，也支持常見的激光振鏡控制；7.7軟件支持單相機(jī)及多相機(jī)對位，支持XYθ、XYY、UVW、SCARA等多種平臺(tái)類型；7.8提供專為制造業(yè)應(yīng)用場景所設(shè)計(jì)的深度學(xué)習(xí)模塊，該模塊包含圖像分割、目標(biāo)識(shí)別、圖像分類和字符識(shí)別等深度學(xué)習(xí)工具，適用于各種視覺應(yīng)用場景；7.9圖像分割工具可用于對已知的缺陷進(jìn)行標(biāo)注訓(xùn)練，通過訓(xùn)練好的模型可以準(zhǔn)確的提取出缺陷區(qū)域的位置信息，常用于不規(guī)則的零件表面劃痕或者裂紋檢測等；目標(biāo)識(shí)別對已知的目標(biāo)物體進(jìn)行標(biāo)注，在生產(chǎn)過程中可以檢測當(dāng)前圖像是否出現(xiàn)類似的目標(biāo)物體，并輸出準(zhǔn)確的目標(biāo)位置信息；圖像分類主要是用于對整張圖片的特征進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)各自圖片信息中的不同特征來區(qū)分不同類別的目標(biāo)；深度學(xué)習(xí)的字符識(shí)別的作用與傳統(tǒng)的OCR檢測算法類似，但相比傳統(tǒng)的OCR算法其具有更能適應(yīng)復(fù)雜背景和低對比度的優(yōu)點(diǎn)，且識(shí)別準(zhǔn)確率高，當(dāng)遇到識(shí)別不準(zhǔn)的字符時(shí)，可以對其進(jìn)行標(biāo)注并加入訓(xùn)練集進(jìn)行訓(xùn)練；7.10所有深度學(xué)習(xí)工具都包含訓(xùn)練模塊和推理模塊，采用圖形化編程模式；訓(xùn)練端包含數(shù)據(jù)集導(dǎo)入、數(shù)據(jù)集標(biāo)注、訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置和訓(xùn)練等功能，推理端只需導(dǎo)入指定的模型文件和檢測圖片進(jìn)行推理即可輸出檢測結(jié)果，且推理端工具同時(shí)支持GPU推理和CPU推理；7.11不同的深度學(xué)習(xí)工具之間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，依賴于圖形化的編程環(huán)境可以搭建出靈活、高度自定義的深度學(xué)習(xí)解決方案；且可以實(shí)現(xiàn)多任務(wù)隊(duì)列化訓(xùn)練，即同時(shí)配置多個(gè)不同的訓(xùn)練任務(wù)后一次性訓(xùn)練完成；7.12集成了傳統(tǒng)視覺檢測方法和深度學(xué)習(xí)的方法，用戶可以同時(shí)訪問傳統(tǒng)視覺算法工具和深度學(xué)習(xí)工具，通過搭建流程圖的方式可以使用戶靈活的開發(fā)視覺應(yīng)用并集成到生產(chǎn)環(huán)境；7.13訓(xùn)練效果可視化，訓(xùn)練工具在訓(xùn)練過程中可以實(shí)時(shí)顯示loss、precision、mAp、recall等數(shù)值的曲線，用戶可以實(shí)時(shí)觀測到模型的訓(xùn)練情況并隨時(shí)選擇終止訓(xùn)練導(dǎo)出當(dāng)前的模型，且在訓(xùn)練完成后算法會(huì)自動(dòng)在現(xiàn)有的數(shù)據(jù)集上進(jìn)行模型評估并輸出相關(guān)的評估參數(shù)和圖表；針對圖像分割的推理結(jié)果還可以選擇classification偽彩色圖顯示，用戶能夠一眼分辨圖像中每個(gè)區(qū)域?yàn)槿毕輩^(qū)域的可能性；7.14最小化數(shù)據(jù)收集負(fù)擔(dān)，本軟件針對工業(yè)應(yīng)用場景有針對性的開發(fā)出一系列的圖像增強(qiáng)算法，在數(shù)據(jù)集很少的情況下通過現(xiàn)有的數(shù)據(jù)集圖片可以選擇旋轉(zhuǎn)、縮放、鏡像、高斯模糊、圖像拉伸、對比度增強(qiáng)、亮度增強(qiáng)等圖像增強(qiáng)算法生成與實(shí)際環(huán)境中相似的多種圖像，通過學(xué)習(xí)圖像增強(qiáng)后的數(shù)據(jù)集可以進(jìn)行更準(zhǔn)確的檢測，最大的減小數(shù)據(jù)收集的負(fù)擔(dān)；7.15PatchTrain（超高分辨率圖像學(xué)習(xí)），針對超高分辨率的圖像可以選擇設(shè)置patchSize參數(shù)來進(jìn)行圖像的裁剪處理，訓(xùn)練時(shí)會(huì)根據(jù)patchSize參數(shù)對圖像裁剪為多個(gè)小的單位進(jìn)行學(xué)習(xí)和檢測，該功能主要是消除超大分辨率圖像對GPU存儲(chǔ)大小的限制問題，且能對缺陷進(jìn)行更加精密的學(xué)習(xí)；7.16Multi-parameterTrain（多參數(shù)學(xué)習(xí)），針對同一個(gè)訓(xùn)練工具可以同時(shí)配置多套訓(xùn)練參數(shù)進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練完成后輸出多個(gè)訓(xùn)練模型和評估結(jié)果，用戶可以通過比較評估結(jié)果來選擇最佳的深度學(xué)習(xí)模型，而無需多次調(diào)整參數(shù)設(shè)置進(jìn)行學(xué)習(xí)；八、配套視覺仿真軟件8.1光源仿真：支持仿真機(jī)器視覺常用的視覺光源，光源支持可調(diào)參數(shù)包括光通量，發(fā)光強(qiáng)度，光照度，均勻性，平行性等；8.2彩色檢測算法仿真：支持圖像的顏色辨別能力，支持對細(xì)微顏色差異的識(shí)別；8.3相機(jī)與鏡頭仿真:支持工業(yè)相機(jī)與鏡頭的仿真，支持根據(jù)焦距、濾網(wǎng)ISO，光圈來選擇相機(jī)與鏡頭；8.4相機(jī)標(biāo)定:支持針孔相機(jī)模型、線性標(biāo)定法、張正友標(biāo)定法三種方案來進(jìn)行相機(jī)仿真；支持通過基于Tsai的兩步法進(jìn)行標(biāo)定；8.5PLC通訊:支持機(jī)器視覺虛擬仿真軟件與PLC通過協(xié)議進(jìn)行通訊，從而通過PLC對機(jī)器運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行控制；8.6數(shù)字形態(tài)學(xué)圖像算法仿真:支持從圖像中提取對于表達(dá)和描繪區(qū)域形狀有意義的圖像分量；8.7特征識(shí)別算法仿真:支持從圖像中抽取特征進(jìn)行圖像識(shí)別；8.8支持圖像增強(qiáng)算法仿真、支持圖像分割算法仿真；8.9至少支持機(jī)械零件仿真演示、七巧板拼圖仿真演示，并與機(jī)臺(tái)一致；九、教學(xué)資源1、投標(biāo)人須提所參編的供設(shè)備能夠使用的配套出版社正式出版教材，教材中所用軟件須與投標(biāo)軟件一致；2、投標(biāo)人須提供所參編的設(shè)備所配套正式出版的活頁式教材，教材中所用軟件須與投標(biāo)軟件一致；3、軟件操作視頻不少于90個(gè)，內(nèi)容至少包含但不限于:①系統(tǒng)工具（PLC寫寄存器、運(yùn)動(dòng)控制卡工具、機(jī)器人控制、服務(wù)器、客戶端）；②圖像獲?。?D相機(jī)工具）；③定位工具（形狀縮放匹配、斑點(diǎn)分析、找線）；④測量工具（點(diǎn)間距、線間距、點(diǎn)線間距、矩形卡尺）；⑤標(biāo)定工具（N點(diǎn)標(biāo)定、畸變標(biāo)定、XY標(biāo)定）；⑥圖像處理（顏色提取、圖像處理、形態(tài)學(xué)、圖像拼接）；⑦識(shí)別工具（二維碼識(shí)別、條碼識(shí)別、字符識(shí)別）；⑧檢測工具（缺陷檢測、邊緣檢測）；⑨對位工具（旋轉(zhuǎn)偏移、對位平臺(tái)、坐標(biāo)計(jì)算）；4、PPT資源至少包含10種項(xiàng)目式教學(xué)內(nèi)容，包含但不限于：①軟件平臺(tái)功能使用；②資源使用介紹七巧板創(chuàng)意擺拼案例；③機(jī)械零件綜合測量案例；④印刷缺陷檢測案例；⑤車牌OCR識(shí)別案例⑥芯片檢測及分揀案例；⑦WAFER檢測案例；⑧IC排線檢測案例；2機(jī)器視覺開放科研平臺(tái)一、概述：（1）平臺(tái)由六軸機(jī)器人操作單元、機(jī)器人末端執(zhí)行單元、智能視覺單元、皮帶輸送線單元、操作臺(tái)單元、收料單元、電控單元等組成；（2）智能視覺單元具備豐富的組合形式，包含2D相機(jī)和3D相機(jī)，同時(shí)有皮帶輸送線在線檢測、機(jī)器人手臂上、機(jī)器人手臂外和下視安裝等多個(gè)不同安裝位置，軟件功能包含目標(biāo)識(shí)別、產(chǎn)品定位、多相機(jī)對位、尺寸測量、缺陷檢測、深度學(xué)習(xí)等多種應(yīng)用類別；二、六軸機(jī)器人操作單元：2.1機(jī)器人本體：（1）負(fù)載：不低于2kg；（2）重量：不高于10kg；（3）工作半徑：不低于580mm；（4）重復(fù)定位精度：不高于±0.1mm；（5）自由度數(shù)：6；（6）編程方式：支持拖拽編程、圖形化編程；（7）示教器類型：平板電腦/手機(jī)，需提供無線示教器APP安裝包，支持機(jī)器人手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及信息監(jiān)控等功能；（8）動(dòng)作范圍及速度：關(guān)節(jié)1：不低于±360°、最大速度不低于180°/s；關(guān)節(jié)2：不低于±120°、最大速度不低于180°/s；關(guān)節(jié)3：不低于±150°、最大速度不低于180°/s；關(guān)節(jié)4：不低于±360°、最大速度不低于180°/s；關(guān)節(jié)5：不低于±120°、最大速度不低于180°/s；關(guān)節(jié)6：不低于±360°、最大速度不低于180°/s；（9）工具端最大速度：不低于1.5m/s；（10）額定功率：不高于150W；（11）溫度范圍：0-50℃；（12）IP等級：不低于IP40；（13）機(jī)器人安裝：任意角度安裝；（14）工具I/O端口：數(shù)字輸入：不低于2個(gè)；數(shù)字輸出：不低于2個(gè)；模擬輸入：不低于1個(gè)；（15）工具I/O電源：24VDC；（16）材質(zhì)：鋁合金、PC；（17）底座直徑：不高于124mm；（18）機(jī)器人連接電纜長度：不低于6m；2.2機(jī)器人控制器：（1）輸入電源：20-60VDC；（2）輸入電流：不高于40A；（3）尺寸：不高于180*128*47（mm）(L*W*H）；（4）端口：不低于7路端口；輸入輸出可配置；（5）I/O電源：24VDC；（6）安裝方式：面板/導(dǎo)軌；（7）通信協(xié)議：支持TCP/IP，ModbusTCP，ModbusRTU；（8）重量：不超過1.1kg；（9）材質(zhì)：鋁合金、鋼；三、機(jī)器人末端執(zhí)行單元：3.1快換裝置：（1）工具端快換不少于2個(gè)；（2）結(jié)合方式：氣動(dòng)式（自鎖）；（3）配套快換電接點(diǎn)：≥9路；（4）配套快換氣路接點(diǎn)：≥2路；（5）快換單元支持最大搬運(yùn)重量：≥5kg；3.2末端工具：（1）氣動(dòng)兩指夾爪:1)安裝于末端快換裝置母端，可滿足機(jī)械手自動(dòng)更換；2)驅(qū)動(dòng)氣缸缸徑不小于20mm；3)夾爪開合行程不小于10mm；4)加持力不小于5kg；（2）負(fù)壓吸盤工具1）安裝于末端快換裝置母端，可滿足機(jī)械手自動(dòng)更換；2）吸盤直徑10mm、20mm兩款，可手動(dòng)快捷更換，以適應(yīng)不同尺寸樣品抓?。?）吸盤安裝孔可更換為機(jī)械手標(biāo)定針，配合機(jī)械手實(shí)現(xiàn)標(biāo)定；四、智能視覺單元4.12D相機(jī)模塊（1）相機(jī)分辨率大于400萬像素，像元尺寸≥5.5*5.5um,最大幀率≥90fps，采用USB3.0數(shù)據(jù)接口，USB接口直接供電，支持軟件觸發(fā)、硬件觸發(fā)、自由運(yùn)行等多種模式,配套合適的光源和鏡頭；（2）提供不少于600萬像素定焦鏡頭1個(gè)，焦距不小于12mm，光圈不小于F2.8，最大支持不小于2/3英寸相機(jī)成像芯片；（3）配套環(huán)形漫射LED光源一個(gè)，發(fā)光顏色為白色，外徑不小于100mm，內(nèi)徑不小于70mm；（4）配套四通道數(shù)字式光源控制器一個(gè)，支持RS232和網(wǎng)口通訊，支持外觸發(fā)；4.2工業(yè)級3D結(jié)構(gòu)光相機(jī)模塊（1）工作距離：500–1000（mm）；（2）近端視場（mm）<=350×220@0.5m；遠(yuǎn)端視場（mm）≥690×430@1.0m；分辨率≥230萬像素；像素?cái)?shù)≥2.3（MP）；（3）標(biāo)定精度≤0.05mm@0.6m；（4）3D采集時(shí)間（s）：0.5-1.3；（5)基線長度（mm）≥150；（6）通訊接口：以太網(wǎng)；（7）工作電壓：24VDC；（8）安全和電磁兼容：CE/FCC/VCCI；（9）防護(hù)等級不低于IP65；4.3工業(yè)級線掃相機(jī)模塊（1）單輪廓點(diǎn)數(shù)≥2048；（2）參考距離（CD）不低于140mm；（3）測量高度不低于24mm；（4）X軸寬度：89mm-96mm；（5）光源波長不低于405nm（藍(lán)光）；（6）激光等級不低于2M；（7）激光器輸出功率不低于10mW；（8）Z軸重復(fù)精度不高于0.5um；（9）X軸重復(fù)精度不高于8um；（10）X軸數(shù)據(jù)間隔不高于30um；（11）掃描速度：2500-10000；4.4工業(yè)級2D線掃相機(jī)模塊（1）分辨率≥4096*2；（2）像元尺寸≥14μm*14μm；（3）快門模式支持自動(dòng)曝光、手動(dòng)曝光、一鍵曝光、脈沖控制曝光；（4）最大行頻基礎(chǔ)行頻:12.5kHz@color；（5）像素格式：Mono8,BayerRG8/10,RGB8,BGR8；4.5視覺系統(tǒng)安裝機(jī)構(gòu)（1）需要提供皮帶輸送線在線檢測、機(jī)器人手臂上、機(jī)器人手臂外和下視的視覺系統(tǒng)安裝機(jī)構(gòu)；（2）皮帶輸送線在線檢測部分視覺系統(tǒng)安裝機(jī)構(gòu)采用模塊化設(shè)計(jì)，安裝主體采用蜂窩板結(jié)構(gòu)，可方便安裝各種2D和3D工業(yè)相機(jī)，也可安裝同軸光、環(huán)形光、碗狀無影光等多種常見光源；蜂窩板上下滑動(dòng)采用按壓彈簧和手?jǐn)Q螺絲固定，無需要工具可以方便調(diào)節(jié)高度，粗調(diào)高度范圍不小于300mm，并配置有精調(diào)手動(dòng)滑臺(tái)，調(diào)節(jié)范圍±15mm，調(diào)節(jié)精度1mm；（3）機(jī)器人手臂上視覺系統(tǒng)安裝件采用快換安裝裝置，能夠快速安裝2D或3D相機(jī)，并能夠方便固定常見的光源；（4）機(jī)器人手臂外視覺系統(tǒng)安裝件，采用型材搭建，相機(jī)上下可以移動(dòng)不小于200mm，整體高度不超過520mm,末端采用快換安裝裝置，能夠快速安裝2D或3D相機(jī)；（5）下視視覺系統(tǒng)安裝件采用45度表面反射鏡結(jié)構(gòu)，相機(jī)光軸平行與臺(tái)面，前后位置可以方便調(diào)節(jié)；并方便安裝常見光源；五、皮帶輸送線單元（1）模組整體尺寸≥720mm×240mm×130mm；（2）輸送線有效長度≥720mm，寬度≥120mm，最高速度不小于30mm/s；（3）采用60步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，定位力矩不小于80mN·m；（4）配置不少于2000P編碼器；（5）起點(diǎn)、終點(diǎn)及檢測位配置對射傳感器；（6）皮帶線內(nèi)部配置背光源，發(fā)光面積不小于170mm×150mm，為皮帶上方檢測提供背光；（7）末端配置氣動(dòng)對中機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)精定位，定位精度不大于±0.02mm；六、操作臺(tái)單元（1）模組尺寸≥420mm×160mm×112mm；（2）配置NG樣品放置區(qū)、OK樣品放置區(qū)、插件PCB放置區(qū)，放置區(qū)名稱可根據(jù)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容自定義；七、收料單元（1）模組尺寸≥220mm×140mm×68mm；（2）托盤容量：10pcs；八、電控單元（1）電控板材質(zhì)為鍍鋅板，尺寸≥400mm×460mm；（2）傾斜安裝于機(jī)臺(tái)內(nèi)側(cè)，下方配置抽屜導(dǎo)軌，可抽出機(jī)柜，方便接線；（3）PLC程序12KB，用戶數(shù)據(jù)20KB，保持性存儲(chǔ)器8KB，本體集成I/O:數(shù)字量12點(diǎn)輸入/8點(diǎn)輸出，信號模塊擴(kuò)展:6個(gè)，高速計(jì)數(shù)器:6個(gè)高速計(jì)數(shù)器(4個(gè)高達(dá)200kHz;2個(gè)高達(dá)100kHz)高速脈沖輸出點(diǎn)數(shù)/最高頻率:2點(diǎn)/100KHz(DC/DC/DC型)PID回路8個(gè)，PIC支持PROFINET通信，自帶1個(gè)以太網(wǎng)通信端口；（4）觸摸屏采用7寸高亮度TFT液晶屏、800*480分辨率、四線式電阻屏、工業(yè)級低功耗Cortex-A7多核800MHz處理器、64MB內(nèi)存、1串口（COM1:RS232）、網(wǎng)口、2USB、24VDC電源輸入、Linux系統(tǒng)、MCGSpro無限點(diǎn)軟件、工業(yè)三級防護(hù)；九、實(shí)訓(xùn)機(jī)臺(tái)（1）采用方通焊接底座，配置重型福馬輪，方便搬運(yùn)及定位，鋁合金型材臺(tái)面，臺(tái)面厚度不小于20mm；（2）整體尺寸≥1000mm×840mm×800內(nèi)凹式電源、氣源輸入接頭，保護(hù)電源、氣源接口；（3）配置鍵鼠外設(shè)抽屜，便于調(diào)試；（4）配置三個(gè)收納抽屜，內(nèi)置泡沫板，可以按形狀收納模塊配件、工具和樣品；十、配套智能視覺軟件（1）采用軟硬件控制處理一體化集成設(shè)計(jì)；在一個(gè)軟件平臺(tái)中實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)備控制、圖像處理和數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)應(yīng)用方式；設(shè)備控制包括相機(jī)應(yīng)用控制、PLC應(yīng)用控制、運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用控制、光源應(yīng)用控制、機(jī)器人應(yīng)用控制等；（2）提供圖形化編程和代碼編程兩種編程模式；（3）支持TCP/IP、串口、PLC控制、MQTT等操作仿真；（4）軟件提供應(yīng)用場景深度配置方式，推薦場景：1、支持料號配置管理、工位配置、工具配置、參數(shù)配置，流程模塊單獨(dú)導(dǎo)入、導(dǎo)出功能；2、提供2D/3D定位、2D/3D標(biāo)定,條碼/2維碼識(shí)別、2D/3D測量、缺陷檢測、PLC控制、機(jī)器人控制等的標(biāo)準(zhǔn)配置應(yīng)用模塊庫；3、支持標(biāo)準(zhǔn)庫的編輯及導(dǎo)入/導(dǎo)出；4、支持圖像顯示窗口任意添加、多類型位置布局；（5）軟件支持任務(wù)流程邏輯自由定義，支持多線程、多工位同步異步執(zhí)行；支持多用戶模式；支持客戶端服務(wù)器之間交叉指令控制；支持客戶端和服務(wù)器之間批量數(shù)據(jù)和圖片傳輸；支持可以多臺(tái)設(shè)備通訊協(xié)同完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)；可以在獨(dú)立的筆記本運(yùn)行，網(wǎng)絡(luò)端用戶可以獲取對應(yīng)IP地址機(jī)臺(tái)上的圖片；既可以用筆記本客戶端對設(shè)備進(jìn)行控制，也可以多臺(tái)設(shè)備通訊協(xié)同完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)；（6）軟件提供變量靈活編輯和自定義功能，支持編輯和自定義的變量類型；支持流程模和工具輸入、輸出參數(shù)中添加、編輯自定義類型變量；支持流程模塊或工具中的輸入、輸出參數(shù)變量實(shí)現(xiàn)計(jì)算器、字符串腳本公式功能；支持自定義全局寄存器變量，支持流程執(zhí)行過程變量與全局寄存器變量的數(shù)據(jù)交互和存儲(chǔ)；支持資源過程變量與全局寄存器變量的數(shù)據(jù)交互和存儲(chǔ)等；（7）軟件提供變量類型自由轉(zhuǎn)換功能，支持流程模塊和工具輸入、輸出參數(shù)的變量類型自由轉(zhuǎn)換；支持?jǐn)?shù)值類型變量之間的轉(zhuǎn)換；支持?jǐn)?shù)值類型與字符串類型變量之間的轉(zhuǎn)換；支持?jǐn)?shù)值類型與坐標(biāo)類型變量之間的轉(zhuǎn)換；支持坐標(biāo)類型與字符串類型變量之間的轉(zhuǎn)換；支持單值數(shù)據(jù)類型與列表、數(shù)組類型之間的轉(zhuǎn)換；（8）軟件提供自定義算法工具擴(kuò)展功能，支持二次開發(fā)算法工具在軟件平臺(tái)流程和原有算法工具無差別調(diào)用，實(shí)現(xiàn)自定義算法工具的自由擴(kuò)展；（9）軟件提供硬件資源擴(kuò)展功能，支持二次開發(fā)硬件資源在軟件平臺(tái)調(diào)用，實(shí)現(xiàn)硬件資源的自由擴(kuò)展；（10）軟件提供拖拽式操作功能；（11）軟件提供的系統(tǒng)操作管理功能，包括但不限于以下內(nèi)容：1、支持用戶權(quán)限管理；2、支持系統(tǒng)指令控制功能，支持內(nèi)部系統(tǒng)指令觸發(fā)控制任務(wù)流程、支持外部通訊發(fā)送系統(tǒng)指令觸發(fā)控制任務(wù)流程、支持外部通訊發(fā)送系統(tǒng)指令切換配置；3、支持鍵盤快捷鍵操作方式；4、支持全局?jǐn)?shù)據(jù)變量、工具、流程模塊搜索查詢和批量編輯；5、支持流程模塊信號源觸發(fā)控制，支持流程模塊內(nèi)部或處部信號觸發(fā)，支持流程模塊同步異步運(yùn)行處理；（12）提供機(jī)器視覺應(yīng)用圖形化編程至少包含常用圖像處理、運(yùn)動(dòng)控制和外部通訊工具，包括3D標(biāo)定、3D定位、3D測量、AOI檢測、深度學(xué)習(xí)、傳送帶跟蹤計(jì)數(shù)等多種高級算子，提供API，支持二次開發(fā)；（13）軟件平臺(tái)2D相機(jī)的處理軟件工具至少包含有無/正反檢測、顏色/位置判斷、定位、尺寸測量、ID識(shí)別、字符識(shí)別、缺陷檢測等工具；（14）軟件工具包含3D標(biāo)定、3D定位、3D測量等，可實(shí)現(xiàn)雙目3D匹配和點(diǎn)云3D匹配，并可以實(shí)現(xiàn)三維測量和三維姿態(tài)跟蹤等實(shí)驗(yàn)，并配套相應(yīng)的教學(xué)資源；（15）軟件除了支持常見品牌的2D相機(jī)和3D相機(jī)之外，也具有外部接口，支持常見的PLC、運(yùn)動(dòng)控制卡和工業(yè)機(jī)器人，也支持常見的激光振鏡控制；（16）軟件支持單相機(jī)及多相機(jī)對位，支持XYθ、XYY、UVW、SCARA等多種平臺(tái)類型；（17）提供專為制造業(yè)應(yīng)用場景所設(shè)計(jì)的深度學(xué)習(xí)模塊，該模塊包含圖像分割、目標(biāo)識(shí)別、圖像分類和字符識(shí)別等深度學(xué)習(xí)工具，適用于各種視覺應(yīng)用場景；（18）軟件主要算法工具包含但不限于有：服務(wù)器客戶端通訊工具、串口工具、PLC讀寫工具、機(jī)器人控制工具、信號源工具、圖像源工具、相機(jī)工具、保存圖片工具、仿射變換工具、斑點(diǎn)分析工具、找圓工具、找線工具、邊緣點(diǎn)查找工具、形狀匹配工具、灰度匹配工具、圓擬合工具、圓卡尺工具、夾角工具、邊緣卡尺工具、線交點(diǎn)工具、線間距工具、點(diǎn)間距工具、矩形卡尺工具、點(diǎn)線距離工具、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具、標(biāo)定工具、圖像轉(zhuǎn)換工具、通道分離工具、顏色提取工具、圖像剪切工具、圖像處理工具、閾值化工具、形態(tài)學(xué)工具、ROI轉(zhuǎn)圖像工具、2維碼工具、字符識(shí)別工具、條碼檢測工具、缺陷檢測工具、輪廓提取工具、位移計(jì)算工具、坐標(biāo)計(jì)算工具、對位平臺(tái)工具、累加工具、分類工具、保存表格工具、格式轉(zhuǎn)換工具、列表工具、邏輯運(yùn)算工具、字符串截取工具、用戶變量工具；十一、智能制造產(chǎn)線數(shù)字孿生仿真軟件（一）產(chǎn)線快速搭建與運(yùn)動(dòng)仿真功能1. 三維建模軟件接口功能與CAD、SolidWorks、UG、3DMAX等制圖軟件對接，支持dxf、dwg、wrl、skp、iam、dae、stl、blend、fbx、3ds、obj、gltf、glb、step、stl、ply等常見三維模型格式文件導(dǎo)入；2. 裝備自定義泛化封裝功能具有裝備泛化封裝功能，用戶可將其個(gè)性化的設(shè)備封裝成數(shù)字孿生體模型，供后續(xù)構(gòu)建虛擬仿真工程復(fù)用；（1）支持設(shè)備模型外形參數(shù)化定義，包括模型的長寬高外觀尺寸參數(shù)化變形、模型線性克隆陣列、旋轉(zhuǎn)克隆陣列等；（2）具有模型運(yùn)動(dòng)動(dòng)作方式快速定義功能，通過操作配置即可實(shí)現(xiàn)模型運(yùn)動(dòng)部件的主從關(guān)系、運(yùn)動(dòng)方式及行程范圍的快速定義，運(yùn)動(dòng)方式包括：平移、旋轉(zhuǎn)、平移協(xié)同、旋轉(zhuǎn)協(xié)同等；（3）具有機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)行為創(chuàng)建功能，支持創(chuàng)建驅(qū)動(dòng)器行為和運(yùn)動(dòng)學(xué)行為；驅(qū)動(dòng)器包括：單軸驅(qū)動(dòng)器、多軸驅(qū)動(dòng)器、軌跡驅(qū)動(dòng)器；運(yùn)動(dòng)學(xué)包括：二軸、三軸、四軸等多軸機(jī)構(gòu)、Scara機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人等的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法組件，支持不同種類的機(jī)械手快速封裝；（4）具有功能組件庫，依托該功能組件庫可快速定義出各種特定功能效果，組件包括通用組件（工件發(fā)生器組件、工件銷毀器組件、包圍盒夾具、射線夾具、相機(jī)組件、多連桿組件）、電線繪制組件（畫筆組件、點(diǎn)膠或焊縫增材組件）、傳感器組件（體積傳感器組件、射線傳感器組件）、物理學(xué)功能組件（直筒傳送帶、圓弧傳送帶、剛體）；（5）具有剛體功能組件，支持定義剛體的特性，包括質(zhì)量、摩擦力、彈力等；（6）模型的控制信號定義，信號類型包括boolean、string、float、int、byte、double、long、short等控制器常用類型；（7）具有裝備腳本編制功能，采用Java語言進(jìn)行腳本編制，實(shí)現(xiàn)對控制信號的觸發(fā)進(jìn)行響應(yīng)，平臺(tái)內(nèi)嵌代碼編輯器和編譯器，可實(shí)現(xiàn)編寫腳本后立馬調(diào)試；（8）提供程序塊控件，通過拖拽控件無需編程即可快速實(shí)現(xiàn)設(shè)備控制邏輯及時(shí)序定義；常用可視化控件指令包括：If、Switch、While、Call、Delay、Parallel、SetSignal、Wait等，此外，機(jī)器人控件指令包括：PTP、LIN、CIRC、ROT、SETBASE、SETTOOL等；（9）提供可視化信號面板，實(shí)現(xiàn)模型信號的關(guān)聯(lián)控制；信號面板將模型的信號與其他模型或通迅配置進(jìn)行關(guān)聯(lián)（連接），實(shí)現(xiàn)模型間的各種功能和動(dòng)作的關(guān)聯(lián)控制；信號和信號之間通過拖拽連線進(jìn)行關(guān)聯(lián)和數(shù)據(jù)傳遞；3. 模型庫功能（1）內(nèi)置有立方體、球體、圓柱、傳感器、文字、直線皮帶/滾筒輸送機(jī)、曲線皮帶/滾筒輸送機(jī)等基礎(chǔ)模型；（2）模型庫中預(yù)置了豐富的模型組件，包含機(jī)器人、輸送機(jī)、AGV、通用機(jī)床、立體倉庫、高密度四向穿立庫、控制器、視覺相機(jī)、傳感器等；（3）支持自定義模型庫（新建、刪除），支持自定義的設(shè)備/單元封裝的數(shù)字孿生模型以組件的形式形成組件庫，支持組件復(fù)用；（4）模型庫內(nèi)置模型支持模型屬性參數(shù)化，如滾筒輸送機(jī)改變長度時(shí)，滾筒數(shù)量也會(huì)自動(dòng)增加或減少；（5）模型庫中的模型可直接拖拉拽進(jìn)入場景中，快速完機(jī)器人工作站、生產(chǎn)系統(tǒng)方案搭建；4. 模型編輯與交互功能（1）具有模型原點(diǎn)修改功能：可直接修改模型原點(diǎn)值，也可基于特征拾取模型特征，快速精準(zhǔn)將模型原點(diǎn)調(diào)整到該特征位置；（2）支持模型位姿修改：三維場景中的模型，通過鼠鍵配合實(shí)現(xiàn)模型位姿任意值或固定幅度值修改；（3）活動(dòng)部件交互操作：啟動(dòng)交互模式后，可以通過鼠標(biāo)操作活動(dòng)部件在設(shè)定的運(yùn)動(dòng)方式和行程范圍內(nèi)任意移動(dòng)，便于用戶確定該活動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)行為、行程和作業(yè)示教；5. 三維場景交互功能（1）支持場景交互操作，通過鍵鼠實(shí)現(xiàn)場景移動(dòng)、放縮、旋轉(zhuǎn)、360度漫游查看等；（2）場景視角管理：支持場景視角添加、刪除；選擇保存后的視角縮略圖，3D場景可以快速切換到對應(yīng)視角；（3）聚焦模型功能，鼠標(biāo)雙擊場景模型或者點(diǎn)選聚焦模型按鈕，以鼠標(biāo)指針為中心，視角迅速聚焦該區(qū)域，便于模型迅速定位；6.智能產(chǎn)線快速布局搭建功能（1）支持用戶拖拉拽模型庫中的設(shè)備模型進(jìn)入三維場景中，通過移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、編輯、裝配等系類等操作，進(jìn)行方案快速布局搭建；（2）具有捕捉（特征探測）功能：基于三維模型幾何拓?fù)涮卣鞯慕馕龊妥R(shí)別方法，可識(shí)別模型的點(diǎn)線面、中心、三角網(wǎng)格中心、圓心、軸心等特征；（3）具有模型測距功能，便于裝配和布局搭建：具有基于特征拾取的兩點(diǎn)之間距離測量功能，可測量兩點(diǎn)之間的直線距離值和X/Y/Z方向分量的距離值，測距結(jié)果在三維場景中標(biāo)注顯示；（4）精準(zhǔn)裝配功能：基于智能捕捉兩個(gè)部件的點(diǎn)線面特征，部件與部件之間自動(dòng)靠接、自動(dòng)吸附對齊，無需手動(dòng)進(jìn)行位置調(diào)整，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)裝配；7.運(yùn)動(dòng)仿真功能（1）支持近物理仿真功能：支持包括但不限于物理碰撞檢測、摩擦力、重力、速度、加速度、慣性等近物理仿真；虛擬設(shè)備運(yùn)動(dòng)仿真時(shí)，能充分考慮工件、設(shè)備的物理場特性，以及可能發(fā)生物理碰撞檢測，包括碰撞、滑動(dòng)、掉落地上等物理現(xiàn)象；（2）虛擬設(shè)備運(yùn)行過程中，能呈現(xiàn)金屬切削過程實(shí)時(shí)減材效果、焊接過程實(shí)時(shí)增材效果、噴涂作業(yè)過程工件實(shí)時(shí)著色效果；（3）虛擬場景中，能呈現(xiàn)出布或鋁箔等連續(xù)材質(zhì)在設(shè)備上流轉(zhuǎn)的流動(dòng)效果；（二）機(jī)器人模塊：（1）支持導(dǎo)入自定義的機(jī)器人模型；（2）支持多類型（Scara、DELTA、五軸、六軸、三軸、并聯(lián)等）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)自定義，包含正解、逆解、直線和圓弧插補(bǔ)，速度規(guī)劃等；（3）支持多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)控制；（4）支持機(jī)器人離線示教功能，能夠?qū)C(jī)器人末端工具進(jìn)行托拉拽，并對目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)位信息進(jìn)行紀(jì)錄，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位的離線拖動(dòng)示教；（5）具有機(jī)器人示教面板，面板中具有離線示教模式（末端位姿拖動(dòng)/捕捉）切換功能、移動(dòng)模式（世界坐標(biāo)/工具坐標(biāo)/基坐標(biāo)）切換功能、關(guān)節(jié)角度拖動(dòng)調(diào)整功能、復(fù)位至初始姿態(tài)功能、以及對齊至坐標(biāo)系功能；（6）具有豐富的機(jī)器人指令：具有PTP、LIN、CIRC、ROT、SETBASE、SETTOOL等指令進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)、直線、曲線等多種機(jī)器人軌跡規(guī)劃；（7）具有機(jī)器人程序編輯功能，具有子控制程序創(chuàng)建、復(fù)制、刪除和保存編譯功能；通過控件式的指令塊免代碼編輯機(jī)器人程序；點(diǎn)選指令塊機(jī)器人能聯(lián)動(dòng)切換到對應(yīng)的位姿；機(jī)器人運(yùn)行過程中，對應(yīng)執(zhí)行的程序塊能夠?qū)崟r(shí)高亮顯示（8）具有機(jī)器人末端軌跡劃線功能，便于校驗(yàn)規(guī)劃的合理性；（三）虛擬調(diào)試功能：（1）數(shù)據(jù)通訊與控制模塊1）支持客戶端、服務(wù)端、中間件多種模式進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；2）支持IOT、信息系統(tǒng)通信傳值；3）支持多種協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，包括但不限于：S7、Modbus、Socket-Client、Socket-Server、Robotstudio等；4）支持外部PLC、機(jī)器人控制器對虛擬場景模型進(jìn)行虛擬控制，實(shí)現(xiàn)半物理仿真效果；（2）電控程序虛擬調(diào)試1）支持多種PLC之間交互數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)PLC程序驅(qū)動(dòng)的虛擬模型運(yùn)動(dòng)仿真，通過分析判斷虛擬設(shè)備運(yùn)動(dòng)動(dòng)作及加工工藝過程是否符合設(shè)計(jì)要求，反向驗(yàn)證PLC控制程序邏輯和時(shí)序的正確性、合理性和完備性，實(shí)現(xiàn)脫離實(shí)物設(shè)備，即可完成PLC程序的調(diào)試驗(yàn)證；（四）數(shù)字孿生虛實(shí)映射功能：（1）逼真的材質(zhì)渲染效果和模型材質(zhì)編輯功能1）三維場景采用PBR渲染，虛擬模型具有包括但不限金屬、塑料、鋁合金、拋光等逼真材質(zhì)效果；2）模型材質(zhì)編輯功能，具有軟件的材質(zhì)編輯器，通過材質(zhì)編輯實(shí)現(xiàn)虛擬設(shè)備在外觀形態(tài)上與實(shí)物一致；PBR材質(zhì)編輯支持基礎(chǔ)色、金屬度、粗糙度、基礎(chǔ)色貼圖、法線貼圖、金屬貼圖、粗糙度貼圖、金屬粗糙度貼圖、發(fā)光貼圖、高度貼圖、高度差、AO貼圖等編輯設(shè)置；（2）具有虛實(shí)互控和統(tǒng)計(jì)分析數(shù)據(jù)看板功能：1）采集設(shè)備的啟停、狀態(tài)、實(shí)時(shí)位姿、任務(wù)信息、庫位信息、貨物ID等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，孿生系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)挖掘和數(shù)據(jù)處理（過濾、刷選、歸類、標(biāo)識(shí)、結(jié)構(gòu)化存儲(chǔ)等），將現(xiàn)場數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為觸發(fā)事件，驅(qū)動(dòng)虛擬模型（包括設(shè)備和在制品）低延時(shí)、高流暢性運(yùn)動(dòng)；2）具有前端UI看板集成開發(fā)功能，實(shí)現(xiàn)個(gè)性化看板：用戶開發(fā)的前端UI看板可直接嵌入到3D場景中，呈現(xiàn)設(shè)備利用率、產(chǎn)能、庫存等統(tǒng)計(jì)指標(biāo)；（五）智能制造使能技術(shù)數(shù)字孿生實(shí)訓(xùn)功能軟件集成了PLC仿真、機(jī)器人仿真、視覺相機(jī)仿真、產(chǎn)線和倉儲(chǔ)仿真等功能；提供用戶自主建模與自主布局功能，并開放底層接口，支持用戶二次開發(fā)，是智能制造綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，并提供了豐富的教學(xué)資源；（1）PLC應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)1)支持多種PLC實(shí)訓(xùn)；2)系統(tǒng)支持與PLC進(jìn)行多種數(shù)據(jù)通訊及交互：滿足常用PLC數(shù)據(jù)；格式讀取和寫入，包括bool，short，int，long，float，byte，unit，long，double；3)支持針對PLC指定地址進(jìn)行定時(shí)讀取，用戶可以自定義讀取間隔；4)支持PLC數(shù)據(jù)的批量信息讀取，用戶可以自定義讀取地址及長度；5)具有多種運(yùn)行模式：支持托管式運(yùn)行模式，采用仿真動(dòng)畫的形式將設(shè)備的加工運(yùn)行過程進(jìn)行展示；支持基于軟PLC技術(shù)的純軟件實(shí)操模式；支持基于硬件在環(huán)技術(shù)的半實(shí)物控制模式，控制器是實(shí)物PLC，控制對象是虛擬場景；（2）工業(yè)機(jī)器人操作與編程實(shí)訓(xùn)1)具有豐富的機(jī)器人庫（scara、五軸、六軸等），同時(shí)也支持自定義封裝機(jī)器人模型，支持多類型機(jī)器人實(shí)訓(xùn)；2)離線拖動(dòng)示教功能，能夠?qū)C(jī)器人末端工具進(jìn)行托拉拽，并對目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)位信息進(jìn)行紀(jì)錄，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位的離線拖動(dòng)示教；3)多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)實(shí)訓(xùn)：支持多種類型機(jī)器人，如直角機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、4軸串聯(lián)機(jī)器人、6軸串聯(lián)機(jī)器人，每臺(tái)機(jī)器人都有獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)控制器，分別編程，獨(dú)立運(yùn)行；4)碰撞檢測功能：場景中的模型對象具有碰撞檢測功能，當(dāng)機(jī)構(gòu)發(fā)生干涉碰撞時(shí)，干涉部件通過顏色變化標(biāo)示出來；5)機(jī)器人軌跡線功能：具有機(jī)器人TCP軌跡線功能，可控制軌跡線顯示與隱藏；6)貨物精準(zhǔn)拾取與放置：拾取貨物時(shí)，學(xué)生編程驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不到位（精度±1mm范圍），工件拾取不成功；放置貨物時(shí)，學(xué)生編程驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)放置的位置偏離目標(biāo)的裕度范圍，工件會(huì)跌落到地面；7)具有多種運(yùn)行模式：支持離線演示運(yùn)行模式，采用仿真動(dòng)畫的形式將設(shè)備的加工運(yùn)行過程進(jìn)行展示；支持基于虛擬示教器的純軟件實(shí)操模式；支持基于硬件在環(huán)技術(shù)的半實(shí)物控制模式，示教器是手持式實(shí)物示教器，控制對象是虛擬場景；（3）機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)1)具有相機(jī)功能組件：支持在虛擬場景中以特定視角拍攝場景，并支持拍攝結(jié)果在三維場景中的虛擬顯示器上實(shí)時(shí)展示，支持拍攝結(jié)果以文件、編碼的形式與視覺軟件實(shí)時(shí)交互；相機(jī)組件可設(shè)置圖像寬度、圖像高度、相機(jī)視野、近裁切面、遠(yuǎn)裁切面等參數(shù)；2)還原真實(shí)環(huán)境：虛擬相機(jī)模擬打光、拍照；產(chǎn)品或工件形態(tài)、特征變化模擬；3)仿真場景中的虛擬相機(jī)，能與外部機(jī)器視覺軟件實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)對虛擬工件的在線視覺檢測；機(jī)器視覺軟件與虛擬機(jī)器人總線通訊，把工件坐標(biāo)傳給虛擬機(jī)器人，引導(dǎo)虛擬機(jī)器人抓取工件；十二、深度學(xué)習(xí)圖像處理平臺(tái)一、主機(jī)參數(shù)1.處理器：性能參數(shù)不低于i9-14900l，24核心32線程，主頻3.2GHz；2.內(nèi)存：不低于128GBDDR5內(nèi)存；3.電源：不低于1250W；4.擴(kuò)展槽：不少于1*PCIe5.0*16、3*PCIe4.0*16、3*PCOe3.0*15.硬盤容量：不少于2TB固態(tài)硬盤+4TB機(jī)械硬盤；6.算力顯卡：不少于24GB內(nèi)存，顯存位寬不低于384bit，CUDA核心不少于16000個(gè)，PCIExpress4.016X；7.顯示屏幕：不低于27英寸，分辨率≥3840*2160，不高于1ms響應(yīng)時(shí)間，不低于180Hz刷新率；二、深度學(xué)習(xí)圖像處理算法庫（1）基本功能：算法，bit，邊緣，噪聲，平滑，紋理和進(jìn)一步濾波，F(xiàn)FT，分割，區(qū)域處理，形態(tài)學(xué)，blob分析，color圖像處理，串口和socket通訊，圖像采集，圖像讀、寫，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)處理，可視化和窗口處理.AOP，超過32K×32K的圖像處理；支持多線程等并行編程開發(fā)；（2）三維標(biāo)定：線陣、面陣相機(jī)的3D定標(biāo)，3